专利名称：蜂窝构造体的运送装置及蜂窝构造体的封口方法、以及蜂窝构造体的制造方法
技术领域：
本发明涉及蜂窝构造体的运送装置及蜂窝构造体的封口方法、以及蜂窝构造体的制造方法。
背景技术：
以往，蜂窝过滤器(honeycomb filter)作为柴油机颗粒过滤器(DPF :Dieselparticulate filter)用等被广泛周知。该蜂窝过滤器具有将有许多贯通孔的蜂窝构造体的一部分贯通孔的一端侧用封口材封闭、并且将余下的贯通孔的另一端侧用封口材封闭的构造。在专利文献I中，公开了制造这样的蜂窝过滤器的方法。在专利文献I所记载的方法中，对于配置在压力缸7内的蜂窝构造体I的一端面，经由在封口的地方有贯通孔的封口用罩通过活塞8将封口材推压到贯通孔中，由此，向蜂窝构造体的希望的贯通孔的端部供 给封口材。专利文献I :特公昭63 — 24731号公报。
发明内容
可是，蜂窝构造体的贯通孔的直径较小。封口用罩的贯通孔的直径也与蜂窝构造体的贯通孔为相同左右。因而，在将蜂窝构造体的贯通孔与罩的贯通孔正确地重合的状态下，从封口用罩的开口难以看见蜂窝构造体的外壁的轮廓及贯通孔的轮廓。因而，蜂窝构造体的贯通孔和封口用罩的贯通孔的准确的对位非常困难。本发明是鉴于上述课题而做出的，目的是提供能够容易地进行蜂窝构造体的贯通孔与封口用罩的贯通孔的准确的对位的蜂窝构造体的运送装置及蜂窝构造体的封口方法、以及蜂窝构造体的制造方法。有关本发明的一侧面的蜂窝构造体的运送装置具备手，能够把持沿铅直方向配置的柱状的蜂窝构造体；臂，将手保持在其端部上；臂回转部，使臂绕至少一个铅直轴回转；手旋转部，使手相对于臂绕铅直轴旋转；相机，将手把持的蜂窝构造体的端面摄影；初始旋转角度识别部，基于相机的图像，识别进行了摄影的基准位置处的、蜂窝构造体的绕铅直轴的初始旋转角度；臂回转控制部，通过驱动臂回转部，将手把持的蜂窝构造体从基准位置运送到封口用罩的上方；需要旋转角度取得部，基于在基准位置识别出的初始旋转角度、以及伴随着从基准位置到封口用罩之上的臂回转部的驱动的蜂窝构造体的绕铅直轴的运送旋转角度，取得为了使在封口用罩之上的蜂窝构造体的旋转角度成为希望的最终旋转角度而需要的手旋转角度；手旋转控制部，基于需要的手旋转角度，驱动手旋转部，使蜂窝构造体旋转。根据上述蜂窝构造体的运送装置，由于能够将把持的蜂窝构造体在封口用罩之上配置为希望的旋转角度，所以封口用罩与蜂窝构造体的对位变得容易。在上述蜂窝构造体的运送装置中，也可以是，臂具有能够绕铅直轴回转的第一臂、以及相对于第一臂能够绕铅直轴回转的第二臂；臂回转部使第一臂及第二臂回转。由此，手的移动的自由度变高。在上述蜂窝构造体的运送装置中，也可以是，相机将蜂窝构造体的下端面摄影。由此，能够在将蜂窝构造体用手把持的原状下将端面容易地摄影，所以与从手放开、进行摄影、再次用手把持的情况相比，角度检测精度及对位的精度变高。有关本发明的一侧面的蜂窝构造体的封口方法具备将沿铅直方向配置的柱状的蜂窝构造体用设在臂的端部上的手把持的工序；将手把持的蜂窝构造体的端面的图像摄影的工序；基于图像、识别进行了摄影的基准位置处的蜂窝构造体的绕铅直轴的初始旋转角度的工序；通过使臂绕至少一个铅直轴回转、将手把持的蜂窝构造体从基准位置运送到封口用罩的上方的工序；基于在基准位置识别出的初始旋转角度、以及伴随着从基准位置到封口用罩的上方的输送的蜂窝构造体的绕铅直轴的运送旋转角度、取得为了使在封口用罩 之上的蜂窝构造体的旋转角度成为希望的最终旋转角度而需要的手旋转角度的工序；基于需要的手旋转角度使手相对于臂旋转的工序；将被运送到封口用罩的上方的蜂窝构造体在手的旋转后载置到封口用罩之上的工序；经由载置的封口用罩向蜂窝构造体供给封口材的工序。有关本发明的一侧面的蜂窝构造体的制造方法具备将至少具有一个贯通孔的柱状的蜂窝构造体沿铅直方向配置的工序；将沿铅直方向配置的蜂窝构造体用设在臂的端部上的手把持的工序；将手把持的蜂窝构造体的端面的图像摄影的工序；基于图像、识别进行了摄影的基准位置处的蜂窝构造体的绕铅直轴的初始旋转角度的工序；通过使臂绕至少一个铅直轴回转、将手把持的蜂窝构造体从基准位置运送到封口用罩的上方的工序；基于在基准位置识别出的初始旋转角度、以及伴随着从基准位置到封口用罩的上方的输送的蜂窝构造体的绕铅直轴的运送旋转角度、取得为了使在封口用罩之上的蜂窝构造体的旋转角度成为希望的最终旋转角度而需要的手旋转角度的工序；基于手旋转角度使手相对于臂旋转的工序；将被运送到封口用罩的上方的蜂窝构造体在手的旋转后载置到封口用罩之上的工序；经由载置的封口用罩向蜂窝构造体供给封口材的工序；使蜂窝构造体干燥的工序。在上述蜂窝构造体的制造方法中，也可以是，在取得手旋转角度的工序中，基于初始旋转角度及运送旋转角度的合计值与希望的最终旋转角度的差来取得手旋转角度。在上述蜂窝构造体的制造方法中，也可以是，在供给封口材的工序中，仅对蜂窝构造体的多个贯通孔中的对置于封口用罩的孔的贯通孔供给封口材。在上述蜂窝构造体的制造方法中，也可以是，使手旋转的工序是将蜂窝构造体运送到封口用罩的上方的工序之后。此外，也可以是，使手旋转的工序在将蜂窝构造体运送到封口用罩的上方的工序之中进行。此外，也可以是，使手旋转的工序是将蜂窝构造体运送到封口用罩的上方的工序之前。在上述蜂窝构造体的制造方法中，也可以是，在配置的工序中，将未烧成的蜂窝构造体沿铅直方向配置；在干燥的工序中，将未烧成的蜂窝构造体烧成。根据上述蜂窝构造体的运送装置及蜂窝构造体的封口方法、以及蜂窝构造体的制造方法，能够容易地进行蜂窝构造体的贯通孔与封口用罩的贯通孔的准确的对位。由于在将蜂窝构造体用手把持的状态下将蜂窝构造体的端面摄影、原样移动到封口部，所以能够缩短工序时间。
图I是表示有关一实施方式的运送装置、供料装置、及封口装置的概略立体图。图2是表示图I的控制器及其周边部的结构的框图。图3 (a)是表示蜂窝构造体70的作为基准的旋转状态的俯视图，图3 (b)是表示蜂窝构造体70以角度Θ旋转的状态的俯视图。图4 Ca)是表示封口装置的概略剖视图，图4 (b)是表示封口装置的动作的接着图4 (a)的概略剖视图。图5是表示有关一实施方式的蜂窝构造体的封口方法的、接着图I的立体图。图6是表示有关一实施方式的蜂窝构造体的封口方法的、接着图5的立体图。
具体实施例方式以下，参照附图对蜂窝构造体的运送装置、封口方法、及制造方法的优选的实施方式详细地说明。首先，对作为运送对象的蜂窝构造体70进行说明。有关本实施方式的蜂窝构造体70如图I所示，是沿铅直方向延伸、具有在上下两端面上开口的许多贯通孔70a的柱体。蜂窝构造体70的外形形状没有特别限定。蜂窝构造体70的外形形状也可以是例如圆柱、椭圆柱、棱柱(例如正三角形柱、正方形柱、正六边形柱，正八边形柱等正多边形柱、以及正多边形柱以外的三角形柱、四边形柱、六边形柱、八边形柱等)等。各贯通孔70a的截面形状没有特别限定。各贯通孔70a的截面形状也可以是例如圆形、椭圆形、正方形、长方形、三角形、六边形等多边形等。在贯通孔70a中，也可以混合存在直径不同的孔、或截面形状不同的孔。从蜂窝构造体70的上下的端面观察的情况下的贯通孔70a的配置的形态没有特别限定。贯通孔70a的配置的形态例如也可以是配置为使贯通孔70a的中心轴分别位于正方形的顶点的正方形配置、将贯通孔70a的中心轴配置在正三角形的顶点的正三角形配置等。贯通孔70a的直径没有特别限定。贯通孔70a的直径例如在截面为正方形的情况下，也可以设为一边O. 8 2. 5mmο将贯通孔70a彼此分隔的间壁的厚度例如也可以为O. 15 O. 76mm0蜂窝构造体70的贯通孔70a延伸的方向的长度(铅直方向的全长)没有特别限定。贯通孔70a延伸的方向的长度例如也可以为40 350mm。蜂窝构造体70的外径没有特别限定。蜂窝构造体70的外径例如也可以为100 320_。蜂窝构造体70优选的是通过以后烧成成为陶瓷的生坯(未烧成体)，特别优选的是成为多孔性陶瓷的生坯。陶瓷没有特别限定。陶瓷可以列举出例如氧化铝(矾土)、二氧化硅(硅石)、莫来石、堇青石、玻璃、钛酸铝等氧化物、碳化硅(金刚砂)、氮化硅、金属等。钛酸铝也可以还含有镁及/或硅。蜂窝构造体70也可以是烧结后的陶瓷。接着，对蜂窝构造体的运送装置400进行说明。运送装置400相邻于供料装置I及封口装置200而设置。供料装置I将蜂窝构造体70向运送装置400供给(feed)。运送装置400将由供料装置I供给的蜂窝构造体70以决定的旋转角度载置到封口装置200的封口用罩170上。封口装置200向蜂窝构造体70的一端面供给封口材。在本实施方式中，封口装置200在运送装置400的周围排列设置有两个。本实施方式的运送装置400是机器人运送系统。运送装置400主要具备手10、臂30、臂回转部40、手旋转部20、手升降部22、相机90、及控制器80。手10具有基体部14、及固定在基体部14的把持部件12。把持部件12将沿着铅直方向配置的柱状的蜂窝构造体70以保持着该方向的状态把持。具体而言，例如把持部件12能够将蜂窝构造体70的侧面的上部用多根指部件夹持。在手10上连接着铅直旋转轴16。臂30具有第二臂32及第一臂34。在第二臂32的一端上，经由手旋转部20固定着手10。手旋转部20使手10相对于第二臂32绕铅直旋转轴16旋转。在铅直旋转轴16上，还设有使铅直旋转轴16沿上下方向移动的手升降部22。
第二臂32的另一端通过第二臂回转部42与第一臂34的一端连接。第二臂回转部42使第二臂32相对于第一臂34绕铅直轴回转。第一臂34的另一端通过第一臂回转部44与基体50连接。第一臂回转部44使第一臂34相对于基体50绕铅直轴回转。第二臂回转部42及第一臂回转部44构成臂回转部40。相机90配置在能够将把持着蜂窝构造体70的手10的端面摄影的位置上。优选的是，将相机90配置在能够将把持着蜂窝构造体70的手10的下端面摄影的位置上。控制器80如图2所示，与手10、臂回转部40、手旋转部20、手升降部22、及相机90连接。控制器80通常由计算机构成，能够发挥以下的功能。把持及初始移动部81驱动臂回转部40及手10，把持由供料装置I供给的蜂窝构造体70。接着，把持及初始移动部81使蜂窝构造体70运送至相机90的上方的位置(以下，有称作基准位置的情况)。初始旋转角度识别部82进行通过相机90的对蜂窝构造体70的端面的摄影。初始旋转角度识别部82基于相机90摄影的图像，识别进行了摄影的基准位置处的、被手10把持的蜂窝构造体70的绕铅直轴的初始旋转角度Θ。所谓旋转角度，是表示蜂窝构造体70绕铅直轴相对于作为基准的旋转状态成为以多少角度绕旋转中心旋转的状态的角度。例如，将图3 (a)的状态设为蜂窝构造体70的作为基准的旋转状态。对蜂窝构造体70的周边部赋予了标记70m(也可以是定向平面(0F orientation flat))，以便容易掌握旋转状态。并且，将作为基准的旋转状态规定为标记70m处于通过旋转中心O的X轴上的状态。相对于该作为基准的旋转状态，如图3 (b)所示，如果蜂窝构造体70的标记70m处于位置B，则可以将旋转角度Θ规定为X轴与将中心O和位置B连结的直线所成的角。所谓初始旋转角度Θ，是相机90的上方的基准位置处的旋转角度。基于相机90的图像的初始旋转角度Θ的识别方法只要使用公知的图像处理方法就可以，没有特别限定。例如，可以预先在蜂窝构造体70的端面的例如周边部上设标记70m，从图像中提取该标记70m及旋转中心0，基于将标记70m与旋转中心O连结的线与作为基准的方向例如X轴所成的角来取得相对于预先决定的基准状态的初始旋转角度Θ。也可以夹着旋转中心O在与标记70m的相反侧设置标记70η，基于将标记70m、70n连结的线与基准方向所成的角来得到初始旋转角度Θ。即使在没有设置标记70m的情况下，也能够取得初始旋转角度Θ。例如，在蜂窝构造体70的外形形状如矩形等那样是非圆形的情况下，可以通过图像处理提取轮廓、基于将顶点连结的线等求出初始旋转角度Θ。此外，也可以通过图像处理识别蜂窝构造体70的贯通孔70a的排列方向等、通过该方向与X轴所成的角来识别蜂窝构造体70的初始旋转角度
θ O臂回转控制部83通过驱动臂回转部40，使手10把持的蜂窝构造体70从基准位置(相机上方)运送到封口用罩170的上方。具体而言，因为预先知道基准位置及封口用罩170的位置的相对的位置关系，所以通过根据该位置关系分别适当决定第二臂回转部42及第一臂回转部44的回转角度α、β，这样运送较容易。即，较容易将旋转角度以外的、XY方向的位置在蜂窝构造体70和封口用罩170之间对准。
需要旋转角度取得部84取得为了使在封口用罩170的上方的蜂窝构造体的最终旋转角度成为希望的旋转角度而需要的旋转角度。此时，旋转角度基于在基准位置识别出的初始旋转角度Θ、以及伴随着从基准位置到封口用罩的上方的臂回转部的驱动的蜂窝构造体70的绕铅直轴的旋转角度(α、β )来取得。如图I所示，在封口用罩170上，在周边部有标记170m，必须在封口用罩170上将蜂窝构造体70的最终旋转角度对准，以使该标记170m与蜂窝构造体70的标记70m —致。封口用罩170上，也能够定义与蜂窝构造体70同样的旋转角度。这里，假设设置在封口装置200上的封口用罩170的旋转角度是Φ。在此情况下，蜂窝构造体70的应取的最终旋转角度是Φ。相机90的上方的基准位置处的蜂窝构造体70的初始旋转角度是Θ。通过臂回转控制部83的驱动带来的第二臂回转部42的回转角度是α。通过第一臂回转部44带来的第一臂回转部44的回转角度是β。回转角度α和回转角度β之和是运送旋转角度。所谓运送旋转角度，是伴随着从基准位置到封口用罩170的上方的运送的蜂窝构造体70的绕铅直轴的角度。如果第二臂32以回转角度α回转，则随着该回转，固定在第二臂32的前端上的蜂窝构造体70绕该铅直轴(中心轴)以角度α旋转。如果第一臂34以回转角度β回转，则随着该回转，蜂窝构造体70再以角度β旋转。因而，通过从相机90的上方的基准位置到封口用罩170的上方的运送，蜂窝构造体70的旋转角度从初始旋转角度Θ变化运送旋转角度(α + β )。如果考虑初始旋转角度Θ及最终旋转角度Φ，则在封口用罩170上，为了使蜂窝构造体70的旋转角度成为希望的最终旋转角度Φ，需要使手10以手旋转角度Y旋转。手旋转角度Y是Φ -( θ+α+β)。■P，手旋转角度Y基于初始旋转角度Θ及运送旋转角度(α+β )的合计值与最终旋转角度Φ的差而取得。手旋转控制部85基于上述需要的手旋转角度Y驱动手旋转部20，使蜂窝构造体70旋转。后工序指示部86在由手旋转控制部85带来的手10的旋转后，驱动手升降部22及手10，使封口用罩170的上方的蜂窝构造体70下降到封口用罩上。接着，从手10放开蜂窝构造体70，载置到封口用罩170上。也可以不从手10放开蜂窝构造体70而是把持的原状。接着，对封口装置200的一例参照图4进行说明。有关本实施方式的封口装置200主要具备主体部210、弹性板220、及泵250。主体部210是由金属(例如不锈钢材料)或聚合物材料(例如纤维强化塑料等)等形成的刚性部件。在主体部210上形成有凹部210d。在该凹部210d的内面上粘贴有多孔质部件210p。弹性板220配置在主体部210的上方，以使其覆盖凹部210d的开口面。弹性板220具有弹性，能够容易地变形。作为弹性板220，优选的是例如橡胶板。
弹性板220通过环部件225固定在主体部210上。环部件225在对应主体部210的凹部210d的位置上具有开口 225a，由此形成环状形状。环部件225配置在弹性板220上，以使弹性板220的中央部(与凹部210d的对置部)露出。主体部210还具有与凹部210d的底面的多孔质部件210p连通的连通路210e。连通路210e连接在泵250上。泵250具备有压力缸251及配置在压力缸251内的活塞253。活塞253连接在使活塞253在轴方向上往返移动的马达255上。在本实施方式中，在弹性板220与活塞253之间形成有封闭空间V。封闭空间V由主体部210、连通路210e、及压力缸251形成。在封闭空间V内填充着液体等流体FL。封口装置200通过使活塞253移动而从主体部210的凹部2IOd内排出流体FL，使弹性板220紧贴在凹部210d的内面上，形成由弹性板220带来的凹部220d (图4 (a)的状态)。通过向凹部210d内供给流体FL，将弹性板220从凹部210d的底部拉离(图4 (b)的状态)。接着，对有关本实施方式的蜂窝过滤器的制造方法进行说明。首先，准备封口装置200。具体而言，如图4 (a)所示，通过降低活塞253，形成由弹性板220带来的凹部220d。使封口膏P存留在该凹部220d内。接着，在主体部210的凹部210d上配置封口用罩170。封口用罩170的孔170a需要相对于蜂窝构造体70定位，以使其在陶瓷蜂窝(ceramics honeycomb)构造体70的贯通孔70a中仅对置于应封口的孔。在本实施方式中，如图I所示，封口用罩170在外周部上具有标记170m。标记170m例如是定向平面等。接着，如果封口装置200的准备完成，则如图I所示，通过供料装置I将蜂窝构造体70运送到运送装置400的附近。此时，被运送后的蜂窝构造体70的旋转角度通常不一致。接着，通过控制器80的把持及初始移动部81的指不，驱动臂30及手10，用手10把持蜂窝构造体70，然后，如图5所示那样运送到相机90上。接着,相机90将蜂窝构造体70的端面摄影。接着，控制器80的初始旋转角度识别部82基于相机90的图像，识别进行了摄影的基准位置处的、被手10把持的蜂窝构造体70的绕铅直轴的初始旋转角度θ。接着，控制器80的臂回转控制部83如图6所示，通过驱动臂回转部40，使手10把持的蜂窝构造体70从相机90上的基准位置运送到封口用罩170的上方。例如，这里假设第二臂32以回转角度α回转，第一臂34以回转角度β回转。在本实施方式中，因为有多个封口装置200，所以只要适当运送到准备完成的封口装置200的封口用罩170的上方就可以。接着，控制器80的需要旋转角度取得部84基于在基准位置识别出的初始旋转角度Θ、以及伴随着从基准位置到封口用罩170的上方的臂回转部40的驱动的蜂窝构造体70的绕铅直轴的运送旋转角度(α+β )，取得为了使在封口用罩170的上方的蜂窝构造体的旋转角度成为希望的最终旋转角度Φ而需要的手旋转角度Y。在本例的情况下，该手旋转角度Y是Φ— (θ+α+β)。接着，手旋转控制部85基于上述需要的手旋转角度Y，驱动手旋转部20而使蜂窝构造体70旋转。由此，在封口用罩170上，蜂窝构造体70的旋转角度成为Φ，与封 口用罩170的旋转角度的对位完成。然后，后工序指示部86驱动手升降部22及手10，使封口用罩170的上方的蜂窝构造体70下降到封口用罩上，再从手10将蜂窝构造体70放开而载置到封口用罩170上(图4 Ca)的状态)。也可以不从手10放开蜂窝构造体70而是把持的原状。接着,如图4 (b)所示,通过使泵250的活塞移动到上方,对凹部210d内供给流体FL,由此，使弹性板220朝向罩170移动。由此，将封口材P经由罩170的贯通孔170a供给到陶瓷蜂窝构造体70的一部分的贯通孔70a中，形成封口部72。接着，虽然图示省略，但使活塞53进一步上升，向弹性板220与主体部210之间进一步供给流体FL，使弹性板220向上方变形为凸形，将陶瓷蜂窝构造体70及罩170从弹性板220拉离。根据需要，也可以通过未图示的反转装置使蜂窝构造体的朝向上下反转，通过同样的操作(如果初始的旋转角度为一定，则不需要摄影及初始旋转角度Θ的识别)，将蜂窝构造体70载置到其他封口部200上，对陶瓷蜂窝构造体70的其他面进行同样的封口。在将陶瓷蜂窝构造体70封口后，将封口后的陶瓷蜂窝构造体干燥、烧成。通过该干燥、烧成，完成陶瓷蜂窝过滤器(ceramics honeycomb filter)。陶瓷蜂窝过滤器例如可以作为柴油机颗粒过滤器使用。准备许多种类或形态相互不同的封口用罩170，通过设置封口用罩170的交换装置(未图示)，也可以将两种以上的蜂窝构造体用本装置依次封口。根据本实施方式，在将预先旋转角度不一致的蜂窝构造体70移送到封口用罩170的上方时，能够容易地使蜂窝构造体70的旋转角度成为希望的旋转角度。因而，蜂窝构造体70与封口用罩170的对位较容易。蜂窝构造体的运送装置、封口方法、及制造方法并不限于上述实施方式，能够有各种各样的变形形态。例如，在上述实施方式中，相机90配置在与供料装置I离开的位置上，但也可以使供料装置I的底面为透明、在用手10从供料装置I把持蜂窝构造体70的位置处进行摄影。在上述实施方式中，基于由手旋转部20带来的手旋转角度Y的手10的旋转的时机是蜂窝构造体70被运送到封口用罩170的上方之后，但并不限定于此。例如，也可以在从基准位置运送到封口用罩170的上方的期间中进行通过手旋转部20的旋转，也可以在运送前进行通过手旋转部20的旋转。也可以跨越这些期间的任意的多个期间进行通过手旋转部20的旋转。臂30具有能够绕铅直轴回转的第二臂32及第一臂34，但也可以仅具有第一臂34、在第一臂34上设置铅直旋转轴16及手10等。在此情况下，手旋转角度Y例如是Φ -(θ+β)。如果具有3个以上能够绕铅直轴回转的臂，也能够实施。产业上的可利用性
根据蜂窝构造体的运送装置、封口方法及制造方法，能够容易地进行蜂窝构造体的贯通孔与封口用罩的贯通孔的准确的对位。由于在用手把持蜂窝构造体的状态下将蜂窝构造体的端面摄影、原样移动到封口部，所以能够缩短工序时间。附图标记说明 10…手，20…手旋转部，30…臂，32…第二臂，34…第一臂，40…臂回转部，70...蜂窝构造体，80···控制器，82···初始旋转角度识别部，83…臂回转控制部，84…需要旋转角度取得部，85···手旋转控制部，90···相机，170···封口用罩，200…封口装置，400…运送装置。
权利要求
1.一种蜂窝构造体的运送装置，其特征在于， 具备 手，能够把持沿铅直方向配置的柱状的蜂窝构造体； 臂，将上述手保持在其端部上； 臂回转部，使上述臂绕至少一个铅直轴回转； 手旋转部，使上述手相对于上述臂绕铅直轴旋转； 相机，将上述手把持的蜂窝构造体的端面摄影； 初始旋转角度识别部，基于上述相机的图像，识别进行了上述摄影的基准位置处的、上述蜂窝构造体的绕铅直轴的初始旋转角度； 臂回转控制部，通过驱动上述臂回转部，将上述手把持的蜂窝构造体从上述基准位置运送到封口用罩的上方； 需要旋转角度取得部，基于在上述基准位置识别出的初始旋转角度、以及伴随着从上述基准位置到上述封口用罩之上的上述臂回转部的驱动的上述蜂窝构造体的绕铅直轴的运送旋转角度，取得为了使在上述封口用罩之上的上述蜂窝构造体的旋转角度成为希望的最终旋转角度而需要的手旋转角度； 手旋转控制部，基于上述需要的手旋转角度，驱动上述手旋转部，使上述蜂窝构造体旋转。
2.如权利要求I所述的蜂窝构造体的运送装置，其特征在于， 上述臂具有能够绕铅直轴回转的第一臂、以及相对于第一臂能够绕铅直轴回转的第二臂； 上述臂回转部使上述第一臂及第二臂回转。
3.如权利要求I或2所述的蜂窝构造体的运送装置，其特征在于，上述相机将上述蜂窝构造体的下端面摄影。
4.一种蜂窝构造体的封口方法，其特征在于， 具备 将沿铅直方向配置的柱状的蜂窝构造体用设在臂的端部上的手把持的工序； 将上述手把持的蜂窝构造体的端面的图像摄影的工序； 基于上述图像、识别进行了上述摄影的基准位置处的上述蜂窝构造体的绕铅直轴的初始旋转角度的工序； 通过使上述臂绕至少一个铅直轴回转、将上述手把持的蜂窝构造体从上述基准位置运送到封口用罩的上方的工序； 基于在上述基准位置识别出的上述初始旋转角度、以及伴随着从上述基准位置到上述封口用罩之上的上述输送的上述蜂窝构造体的绕铅直轴的运送旋转角度、取得为了使在上述封口用罩之上的上述蜂窝构造体的旋转角度成为希望的最终旋转角度而需要的手旋转角度的工序； 基于上述需要的手旋转角度使上述手相对于上述臂旋转的工序； 将被运送到上述封口用罩的上方的上述蜂窝构造体在上述手的旋转后载置到上述封口用罩之上的工序； 经由上述载置的封口用罩向上述蜂窝构造体供给封口材的工序。
5.一种蜂窝构造体的制造方法，其特征在于， 具备 将至少具有一个贯通孔的柱状的蜂窝构造体沿铅直方向配置的工序； 将沿铅直方向配置的上述蜂窝构造体用设在臂的端部上的手把持的工序； 将上述手把持的蜂窝构造体的端面的图像摄影的工序； 基于上述图像、识别进行了上述摄影的基准位置处的上述蜂窝构造体的绕铅直轴的初始旋转角度的工序； 通过使上述臂绕至少一个铅直轴回转、将上述手把持的蜂窝构造体从上述基准位置运送到封口用罩的上方的工序； 基于在上述基准位置识别出的上述初始旋转角度、以及伴随着从上述基准位置到上述封口用罩的上方的上述输送的上述蜂窝构造体的绕铅直轴的运送旋转角度、取得为了使在上述封口用罩之上的上述蜂窝构造体的旋转角度成为希望的最终旋转角度而需要的手旋转角度的工序； 基于上述手旋转角度使上述手相对于上述臂旋转的工序； 将被运送到上述封口用罩的上方的上述蜂窝构造体在上述手的旋转后载置到上述封口用罩之上的工序； 经由上述载置的封口用罩向上述蜂窝构造体供给封口材的工序； 使上述蜂窝构造体干燥的工序。
6.如权利要求5所述的蜂窝构造体的制造方法，其特征在于，在取得上述手旋转角度的工序中，基于上述初始旋转角度及上述运送旋转角度的合计值与上述希望的最终旋转角度的差来取得上述手旋转角度。
7.如权利要求5或6所述的蜂窝构造体的制造方法，其特征在于，在供给上述封口材的工序中，仅对上述蜂窝构造体的多个贯通孔中的对置于上述封口用罩的孔的贯通孔供给上述封口材。
8.如权利要求5 7中任一项所述的蜂窝构造体的制造方法，其特征在于，使上述手旋转的工序是将上述蜂窝构造体运送到上述封口用罩的上方的工序之后。
9.如权利要求5 7中任一项所述的蜂窝构造体的制造方法，其特征在于，使上述手旋转的工序在将上述蜂窝构造体运送到上述封口用罩的上方的工序之中进行。
10.如权利要求5 7中任一项所述的蜂窝构造体的制造方法，其特征在于，使上述手旋转的工序是将上述蜂窝构造体运送到上述封口用罩的上方的工序之前。
11.如权利要求5 10中任一项所述的蜂窝构造体的制造方法，其特征在于， 在上述配置的工序中，将未烧成的上述蜂窝构造体沿铅直方向配置； 在上述干燥的工序中，将上述未烧成的蜂窝构造体烧成。
全文摘要
蜂窝构造体的运送装置(400)是容易地进行蜂窝构造体的贯通孔与封口用罩的贯通孔的准确的对位的装置。将手(10)把持的蜂窝构造体(70)的端面用相机(90)摄影，基于图像，识别进行了摄影的基准位置处的蜂窝构造体(70)的绕铅直轴的初始旋转角度，通过驱动臂回转部(40)，使手(10)把持的蜂窝构造体(100)从基准位置运送到封口用罩(170)之上，基于在基准位置识别出的初始旋转角度、以及伴随着从基准位置到封口用罩之上的臂回转部(40)的驱动的蜂窝构造体的绕铅直轴的旋转角度，取得为了使封口用罩(170)之上的蜂窝构造体(100)的旋转角度成为希望的最终旋转角度所需要的旋转角度，基于需要的旋转角度，使蜂窝构造体(70)旋转。
文档编号B01D39/20GK102811846SQ201180016958
公开日2012年12月5日 申请日期2011年11月8日 优先权日2010年12月7日
发明者森正春, 龚莹 申请人:住友化学株式会社