本发明涉及机器人技术领域，具体为一种自动化喷涂机器人及其工作方法。
背景技术：
喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，喷漆机器人一般具有多个自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。现有的喷头机器人在使用时存在着诸多不足，例如，传动稳定性差，喷涂效果差，单次运动覆盖面积小，喷头喷出的涂膜均匀性差，涂料浪费大，这些问题都极大的制约了现有喷头机器人的发展。
例如，中国专利文献公开了一种自动喷涂机器人，申请号：201621247413.0，其主要工件固定在自动平台上的工作台上，龙门上的机器人一号臂带动机器人二号臂，机器人二号臂带动机器人三号臂，机器人三号臂带动机器人四号臂，机器人四号臂带动喷嘴进行空间插补运动对工件进行全方位，无负角加工。
上述方案在一定程度上解决了现有的自动喷涂机器人喷涂效果差的问题，但是该方案依然存在着：如何在密闭的空间内进行喷涂，喷头喷洒的流畅度。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种自动化喷涂机器人及其工作方法，以解决上述背景技术中提出患者并发症的增加和提高了医护人员劳动负荷等问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化喷涂机器人，包括处理台、喷涂装置、调节装置、运输装置和底座；
所述处理器台、喷涂装置和运输装置均安装在底座的顶面上，底座上还安装有喷涂箱；
所述运输装置由电机模块、传输带和光电传感器组成，传输带通过旋转轴在底座上滚动，电机模块的输出端与旋转轴固装，传输带上放置的器件放置板上安装光电传感器；
所述喷涂箱上安装检测门模块，调节装置由滑轨模块、机械臂模块和转盘模块组成，滑轨模块固定在喷涂箱的顶部内壁上，转盘模块卡合在滑轨模块上滑动，机械臂模块安装在转盘模块上旋转；
所述喷涂装置由抽泵模块和喷头模块，喷头模块安装在机械臂模块的尾端，抽泵模块的输入端与材料箱相连，抽泵模块的输出端连接出料管，出料管的端口上固定的橡胶管与喷头模块连接；
所述喷头模块的内部固定有支撑杆、管道、气缸和闭合块，管道与出料管的橡胶管相通，气缸输出端活动连接的气缸杆上固定闭合块，闭合块在管道侧壁上滑动。
优选的，所述闭合块的数量为两个，相互接触密封连接，闭合块的一端角上开有引流口。
优选的，所述检测门模块接收来自光电传感器发出的信号，打开可供器件放置板穿过的门位。
优选的，所述处理台的输出端分别与抽泵模块、滑轨模块、机械臂模块、转盘模块以及电机模块连接，处理台的输入端与喷头模块和光电传感器连接，所述抽泵模块的输出端与喷头模块连接，电机模块的输出端与传输带连接，光电传感器的输出端与检测门模块相接。
本发明提供另一种技术方案：一种自动化喷涂机器人的工作方法，包括以下步骤：
s1：将需要喷涂设备放置在器件放置板上，光电传感器启动工作；
s2：处理台控制运输装置工作，传输带在电机模块的驱动下旋转，带动器件放置板进行位移，位移至检测门模块的可接收的范围内，检测门模块将信号发送至处理台，检测门模块将门打开，器件放置板进入喷涂箱的内部；
s3：传输带停止工作，调节装置工作，滑轨模块、机械臂模块和转盘模块的组合调整喷头模块的位置，同时喷涂装置也工作，将材料箱内的喷涂液抽出送至喷头模块；
s4：喷头模块内的气缸带动气缸杆收缩，闭合块滑出管道，喷涂液从两个闭合块之间流出，喷在待喷涂设备的表面上；
优选的，所述针对步骤2，电机模块有正转和反转两中模式，反转则传输带倒转将器件放置板运输至喷涂箱外部。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本自动化喷涂机器人及其工作方法，传输带在电机模块的驱动下旋转，检测门模块的可接收的范围内，检测门模块将信号发送至处理台，检测门模块将门打开，器件放置板进入喷涂箱的内部，滑轨模块、机械臂模块和转盘模块的组合调整喷头模块的位置，同时喷涂装置也工作，将材料箱内的喷涂液抽出送至喷头模块；喷头模块内的气缸带动气缸杆收缩，闭合块滑出管道，喷涂液从两个闭合块之间流出，喷在待喷涂设备的表面上。
附图说明
图1为本发明的模块控制原理图；
图2为本发明的整体俯视图；
图3为本发明的整体结构图；
图4为本发明的结构图。
图中：1、处理台；2、喷涂装置；21、抽泵模块；211、出料管；22、喷头模块；221、支撑杆；222、管道；223、气缸；224、闭合块；3、检测门模块；4、调节装置；41、滑轨模块；42、机械臂模块；43、转盘模块；5、运输装置；51、电机模块；52、传输带；521、器件放置板；53、光电传感器；6、底座；61、喷涂箱；7、材料箱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
请参阅图1，一种自动化喷涂机器人，处理台1的输出端分别与抽泵模块21、滑轨模块41、机械臂模块42、转盘模块43以及电机模块51连接，处理台1的输入端与喷头模块22和光电传感器53连接，抽泵模块21的输出端与喷头模块22连接，电机模块51的输出端与传输带52连接，光电传感器53的输出端与检测门模块3相接，处理台1控制抽泵模块21、滑轨模块41、机械臂模块42、转盘模块43的运动状态，进行喷涂。
请参阅图2-3，包括处理台1、喷涂装置2、调节装置4、运输装置5和底座6；处理器台1、喷涂装置2和运输装置5均安装在底座6的顶面上，底座6上还安装有喷涂箱61；运输装置5由电机模块51、传输带52和光电传感器53组成，传输带52通过旋转轴在底座6上滚动，电机模块51的输出端与旋转轴固装，传输带52上放置的器件放置板521上安装光电传感器53；喷涂箱61上安装检测门模块3，调节装置4由滑轨模块41、机械臂模块42和转盘模块43组成，滑轨模块41固定在喷涂箱61的顶部内壁上，转盘模块43卡合在滑轨模块41上滑动，机械臂模块42安装在转盘模块43上旋转；喷涂装置2由抽泵模块21和喷头模块22，喷头模块22安装在机械臂模块42的尾端，抽泵模块21的输入端与材料箱7相连，抽泵模块21的输出端连接出料管211，出料管211的端口上固定的橡胶管与喷头模块22连接，检测门模块3接收来自光电传感器53发出的信号，打开可供器件放置板521穿过的门位。
请参阅图4，喷头模块22的内部固定有支撑杆221、管道222、气缸223和闭合块224，管道222与出料管211的橡胶管相通，气缸223输出端活动连接的气缸杆上固定闭合块224，闭合块224在管道222侧壁上滑动。闭合块224的数量为两个，相互接触密封连接，闭合块224的一端角上开有引流口，闭合块224闭合后，则喷头模块22的内部不是通畅的，喷涂液无法流出，只有闭合块224打开后，液体才可流出。
实施例二：
基于上述描述，还提供一种自动化喷涂机器人的工作方法，
步骤一：将需要喷涂设备放置在器件放置板521上，光电传感器53启动工作；
步骤二：处理台1控制运输装置5工作，传输带52在电机模块51的驱动下旋转，带动器件放置板521进行位移，位移至检测门模块3的可接收的范围内，检测门模块3将信号发送至处理台1，检测门模块3将门打开，器件放置板521进入喷涂箱61的内部，电机模块51有正转和反转两中模式，反转则传输带52倒转将器件放置板521运输至喷涂箱61外部；
步骤三：传输带52停止工作，调节装置4工作，滑轨模块41、机械臂模块42和转盘模块43的组合调整喷头模块22的位置，同时喷涂装置2也工作，将材料箱7内的喷涂液抽出送至喷头模块22；
步骤四：喷头模块22内的气缸223带动气缸杆收缩，闭合块224滑出管道222，喷涂液从两个闭合块224之间流出，喷在待喷涂设备的表面上。
综上：本发明提供的自动化喷涂机器人及其工作方法，传输带52在电机模块51的驱动下旋转，检测门模块3的可接收的范围内，检测门模块3将信号发送至处理台1，检测门模块3将门打开，器件放置板521进入喷涂箱61的内部，滑轨模块41、机械臂模块42和转盘模块43的组合调整喷头模块22的位置，同时喷涂装置2也工作，将材料箱7内的喷涂液抽出送至喷头模块22；喷头模块22内的气缸223带动气缸杆收缩，闭合块224滑出管道222，喷涂液从两个闭合块224之间流出，喷在待喷涂设备的表面上。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。