一种涂覆设备及物料分流控制方法与流程

本申请涉及涂覆技术领域，具体而言，涉及一种涂覆设备及物料分流控制方法。

背景技术：

目前，在建筑内墙胶质材料辊涂作业领域，基本为人工辊涂作业，效率低、成本高，并且涂料挥发有害物质将会危害人体健康，并且随着墙面高度的增加需要进行爬高施工，具有一定的安全隐患。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种涂覆设备及物料分流控制方法，可进行不同种类的胶质物料的涂覆作业，解决现有的人工方法效率低、成本高，并且涂料挥发有害物质将会危害人体健康以及具有安全隐患的问题。

本申请实施例提供了一种涂覆设备，包括：

底盘机构；

泵料机构，设置在所述底盘机构上，包括分流组件，所述分流组件用于提供不同种类的物料的输液回路；

输液回路选控模块，用于接收控制信息，并根据所述控制信息开启相应的输液回路，将不同种类的物料输送至作业前端；

所述作业前端，与所述泵料机构连接，用于利用泵料机构泵出的物料进行涂覆作业。

在上述实现过程中，输液回路选控模块根据不同种类的物料开启相应的输液回路，利用分流组件将不同种类的物料进行分流泵出，实现液路分流功能，防止不同种类的物料之间发生串色、物理化学反应等问题的发生。

进一步地，所述泵料机构包括：

料箱组件，用于存储并搅拌所述物料；

泵料件，与所述料箱组件连接，用于将所述料箱组件内的物料泵出。

在上述实现过程中，料箱组件用于存储并搅拌物料，搅拌的作用有两个，其中一种是将需要混合的物料通过搅拌混合均匀，另外一种是料箱组件内的搅拌组件可以按照一定的频率进行搅拌，使得料箱组件内的物料保持混合的均匀性，有利于辊涂。

进一步地，所述料箱组件包括：

料箱本体和与所述料箱本体可拆卸连接的箱盖；

搅拌组件，设置在所述料箱本体内，用于对所述物料进行混合。

在上述实现过程中，利用料箱本体和箱盖可拆卸连接，便于对料箱本体进行维护；搅拌组件实现对物料的搅拌。

进一步地，所述泵料件包括：

软管泵，通过管道与所述料箱本体连接，用于向外泵料。

在上述实现过程中，利用软管泵产生负压，从而将物料泵出，采用软管泵的原因是能够精确控制流量。

进一步地，所述分流组件包括：

多个分液管，分别连接所述作业前端，用于输送不同种类的物料。

在上述实现过程中，采用不同的分液管输送不同种类的物料，实现液路分流功能，避免不同种类的物料采用同一管道进行输送导致相互串色或发生物理化学反应。

进一步地，所述设备还包括：

清洁组件，用于清洁所述泵料机构的内部管路。

在上述实现过程中，利用清洁组件对泵料机构的内部管路实现清洁维护，无需拆卸，简单方便。

进一步地，所述输液回路选控模块包括：

控制器和与所述控制器电连接的电磁阀，所述电磁阀设置在所述分液管上，所述控制器用于接收控制信息，并根据控制信息控制所述电磁阀开启相应的输液回路。

在上述实现过程中，可以根据输送的物料种类通过控制器控制相应分液管上的电磁阀的开启，实现将不同种类的物料通过对应的分液管输送至作业前端。

进一步地，所述输液回路选控模块包括：

电磁阀，所述电磁阀具有物理开关，所述电磁阀设置在所述分液管上，所述物理开关用于控制相应分液管上的电磁阀开启/关闭。

在上述实现过程中，电磁阀还可以通过物理开关进行手动开启和手动复位，使用该种控制方法能够准确响应，故障时具有应急作用。

进一步地，所述设备包括：

防爆气体传感器，设置在所述泵料机构所在的设备箱体内，用于检测物料挥发后气体的含量。

在上述实现过程中，由于某些物料挥发到空气中到达一定浓度时将会有爆炸的风险，使用防爆气体传感器可以检测空气中物料挥发后气体的含量，具有安全防爆功能。

本申请实施例还提供一种物料分流控制方法，所述方法包括：

接收物料种类指令；

解析所述物料种类指令并获取解析结果；

根据所述解析结果控制相应的电磁阀开启，以使不同种类的物料分流输送至作业前端。

在上述实现过程中，根据物料的种类控制对应的电磁阀开启，完成不同种类的物料对应的管道的选择和控制，实现不同种类的物料的分流输送，避免多种物料采用同一管道输送造成的相互串色或发生物理化学反应等问题。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的涂覆机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的涂覆机器人的电控柜的位置示意图；

图3为本申请实施例提供的泵料机构的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的料箱本体结构示意图；

图5为本申请实施例提供的搅拌组件的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的涂覆机器人的侧视图；

图7为本申请实施例提供的升降组件的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的物料分流控制方法的流程图。

图标：

10-底盘机构；11-麦克纳姆轮；12-电池仓；13-避障雷达；20-泵料机构；21-料箱组件；211-搅拌组件；212-出液管；213-注液管；214-箱盖；215-搅拌电机；216-维护孔；217-料箱本体；22-软管泵；23-电磁阀；24-防爆气体传感器；25-拖链；26-清洁泵；27-流量计；30-电控柜；40-作业前端；50-升降组件；51-升降电机；52-皮带；53-连接件；54-升降框架；55-第一同步带轮；56-第二同步带轮；60-激光雷达；70-示教器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

实施例1

本申请实施例提供一种涂覆机器人，如图1所示，为涂覆机器人的结构示意图，图2为涂覆机器人的电控柜的位置示意图，该涂覆机器人包括底盘机构10、泵料机构20、升降组件50、作业前端40和电控柜30；

其中，泵料机构20和电控柜30设置在底盘机构10上，泵料机构20通过管道与作业前端40连接，用于向作业前端40输送胶质物料；

升降组件50的底部固定到底盘机构10上，作业前端40与升降组件50传动连接，以调节作业前端40的作业高度；

电控柜30用于对涂覆机器人的作业进行控制，使其能够实现自动化作业，避免人工干预对人体造成的健康危害和安全隐患的问题。

如图3所示，为泵料机构20的结构示意图。泵料机构20设置在设备箱体内，包括料箱组件21和泵料件，其中，料箱组件21用于存储并搅拌胶质物料；泵料件与料箱组件21连接，用于将料箱组件21内的胶质物料泵出。

示例地，料箱组件21包括料箱本体217和搅拌组件211，料箱本体217上设置有可拆卸连接的箱盖214，如图4所示，为料箱本体217结构示意图，示例地，箱盖214和料箱本体217通过卡扣连接，箱盖214表面设置有维护孔216，可以通过卡扣将箱盖214取下，对料箱本体217和箱盖214进行维护。

如图5所示，为搅拌组件211的结构示意图，料箱本体217内设置有搅拌组件211，用于对胶质物料进行混合，在箱盖214上设置有搅拌电机215，与料箱本体217内的搅拌组件211传动连接，用于驱动搅拌组件211对料箱本体217内的胶质物料进行搅拌；搅拌组件211的作用包括两方面：一方面，只需将各种胶质物料按配比放入料箱本体217内即可，可以利用搅拌组件211将混合胶质物搅拌均匀；另一方面，搅拌电机215可以按照一定的工作频率驱动搅拌组件211进行定时搅拌，其好处是可以保持料箱本体217内的胶质物料混合的均匀性，避免长时间放置造成沉淀或混合不均匀的问题，通过定时搅拌输送至作业前端40的胶质物料也是均匀混合的，有利于提高辊涂质量。

在料箱本体217内还设置有注液管213和出液管212，注液管213和出液管212通过箱盖214与外界连通，便于通过注液管213向料箱本体217内注入胶质物料，通过出液管212将胶质物料输出。

示例地，泵料件采用软管泵22，软管泵22与出液管212连接，如图6所示，为涂覆机器人的侧视图，软管泵22的输出端的管道上设置有流量计27。

泵料机构20还包括分流组件，分流组件包括多个分液管，该多个分液管用于提供不同种类的胶质物料的输出回路。

电磁阀23用于控制所在分液管管路的启闭，在流量计27所在管路的输出端连接多个分液管，分液管的输出端伸出设备箱体外通过拖链25连接作业前端40。

该涂覆机器人还包括输液回路选控模块，作用于分流组件，实现对分流组件的选控，从而将不同种类的胶质物料输送至作业前端40。

作为其中一种实施方式，该输液回路选控模块可以包括控制器和与控制器电连接的电磁阀23，电磁阀23设置在分液管上，所述控制器用于接收控制信息，并根据控制信息控制所述电磁阀23开启相应的输液回路。

可以直接通过控制器实现对电磁阀23的自动控制，或者操作者可以通过操作控制器实现对电磁阀23的控制，在此过程中，控制器接收到控制信息(可以是通过传感器识别胶质材料的种类等方式将识别出的胶质材料信息发送至控制器生成控制信息或者操作者输入至控制器的控制信息，在此对获得控制信息的方式不作限定)，根据该控制信息可以确定需要开启的电磁阀23以及相应的输液回路；通过该种控制方式，可以通过控制器控制与不同种类的物料对应的电磁阀的开启，打开相应的输液回路，实现不同种类的胶质物料的物料分流。

作为另一种实施方式，输液回路选控模块包括电磁阀23，该电磁阀23具有物理开关，电磁阀23设置在分液管上，物理开关用于控制相应分液管上的电磁阀23开启/关闭，根据物料的种类通过物理开关控制相应分液管上的电磁阀23开启。

在此例中，操作者通过物理开关控制电磁阀23的开启，即通过物理开关进行手动开启和手动复位，该种方式相对于自动控制来说，能够准确响应，并且在出现故障如停电时，具有应急作用，使得开启和关闭不受影响。在涂覆时，软管泵22产生负压，胶质物料从出液管212泵送出来，进入到软管泵22，从软管泵22泵送至流量计27，通过电磁阀23控制对应的分液管开启，从而泵送至作业前端40；其中，软管泵22相比于蠕动泵来说，流量控制的更加精确，同时通过流量计27对流量的精准检测和电磁阀23对管路启闭的精准控制，可以实时、精确、可靠地控制流量，实现了胶质物料的精准控制功能；

另外，由于涂覆机器人可以采用多种不同种类的胶质物料进行涂覆作业，在此过程中，为了避免不同种类的胶质物料采用同一管道输送造成的相互作用产生串色、化学反应和物理反应等问题，利用分液管和输液回路选控模块的相互配合实现将不同种类的胶质物料采用相应的输液回路输送至作业前端40，实现液路分流功能，实现利用不同种类的胶质物料进行涂覆作业的功能，扩大了该设备的应用范围，避免人工作业造成的效率低和安全隐患等问题。

该涂覆机器人还包括清洁组件，用于清洁泵料机构20的内部管路，示例地，清洁组件可以包括清洁泵26，通过管道连接料箱本体217，用于向料箱本体217内泵水；在清洁时，将料箱本体217从外界接入水源，通过清洁泵26将清水泵入料箱本体217内，重复泵料步骤，即利用软管泵22将清水泵入各个分液管内进行清洗，达到清洁维护功能。

该涂覆机器人还包括升降组件50，升降组件50与作业前端40传动连接，用于调节作业前端40的作业高度；示例地，如图7所示，为升降组件50的结构示意图，升降组件50包括升降框架54、第一同步带轮55、第二同步带轮56和连接件53；其中，第一同步带轮55设置在升降框架54的顶端，与升降电机51传动连接；第二同步带轮56设置在升降框架54的底端，并通过皮带52与第一同步带轮55传动连接；连接件53设置在皮带52上且与升降框架54滑动连接，用于连接作业前端40，以使作业前端40升降，在工作时，升降电机51转动，使得作业前端40通过连接件53实现从上至下或从下至上的辊涂作业，达到自动作业的目的。

在设备箱体内还设置有防爆气体传感器24，即设置在泵料机构20所在的设备箱体内，用于检测胶质物料挥发后气体的含量；由于某些胶质物料会挥发，且挥发出的气体在设备箱体的空气中达到一定的浓度时将会有爆炸的风险，因此在设备箱体内设置了防爆气体传感器24，能够及时检测空气中的挥发气体的浓度，防止发生爆炸，达到安全防爆功能。

底盘机构10包括电池仓12、激光雷达60和四个麦克纳姆轮11；其中，麦克纳姆轮11能够适应不同程度的凹凸路面，提高对环境的适应能力，并配合底盘机构10实现机器人的全向移动功能；电池仓12作为涂覆机器人工作的能量来源；避障雷达13的数量有两个，分别设置在底盘机构10的对角处，具有避障功能，激光雷达60设置在设备箱体的顶部，与底盘机构10相互配合使得底盘机构10实现自动导航功能。

在设备箱体的顶部还设置有示教器70，示教器70通过电缆与电控柜30连接，利用示教器70辅助电控柜30实现涂覆机器人的自动涂覆作业，无需人工参与，解决现有的人工方法效率低、成本高，并且涂料挥发有害物质将会危害人体健康以及具有安全隐患的问题。

实施例2

本申请实施例提供一种物料分流控制方法，应用于实施例1中的涂覆机器人的控制器，使得涂覆机器人能够实现采用不同种类的胶质进行安全作业，而避免发生多种胶质物料混合导致的串色、发生物理化学反应等问题。如图8所示，为该方法的流程图，该方法具体包括以下步骤：

步骤s100：接收物料种类指令；

步骤s200：解析物料种类指令并获取解析结果；

步骤s300：根据解析结果控制相应的电磁阀开启，以使不同种类的物料分流输送至作业前端。

在上述实现过程中，接收物料种类指令从而确定需要输送的胶质物料的种类，该物料种类指令可以是操作者通过控制器接收界面输入的，也可以是通过传感器检测等其他方式检测得到的包含物料种类信息的物料种类指令，根据该指令可以确定与物料种类相对应的电磁阀23，进而控制该电磁阀23的开启，从而使得不同种类的胶质物料能够通过相应的输液回路输送至作业前端40，避免发生多种胶质物料混合导致的串色、发生物理化学反应等问题。

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使计算机设备执行上述的物料分流控制方法。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述的物料分流控制方法。在本申请所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本申请实施例不再多加赘述。

应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应与权利要求的保护范围为准。