液体输送装置和方法与流程

1.本发明的实施方式涉及一种液体(例如药剂或类似物)输送装置和方法，特别是用于从筒体输送这种液体/药剂的输送装置和方法。


背景技术：

2.诸如药剂输送装置、胰岛素泵(或类似装置)的液体输送装置应该优选地满足各种要求。例如，剂量精确度是影响装置性能的重要参数，特别是在药剂输送装置中对于使用者的健康是关键的。
3.这种液体输送装置的总体尺寸和重量是影响使用者体验的另一个参数，特别是在药剂输送装置中影响使用者携带该装置的意愿或能力。
4.商品的成本也影响使用者购买这种装置的收益性和能力，并且预装填筒体兼容性是使使用者能够使用与预装填筒体兼容的装置的另一个参数。
5.因此有利的是提供一种液体输送装置，其能够处理至少一些参数，诸如上述那些参数。


技术实现要素：

6.结合系统、工具和方法来说明和图示以下实施方式和方面，所述系统、工具和方法是示例性和说明性的，范围不受限制。
7.在本公开的方面中，提供了一种装置和/或方法，其用于将诸如药剂、药物、维生素添加剂、矿物质、化学药物治疗或化疗药剂、含有dna(或类似物)的液体从装置的容器或与装置相关联的容器中输送出去。
8.在各种实施方式中，这种容器可以是注射器、筒体、预装填筒体(或类似装置)。
9.因此，本公开的各种实施方式可以被限定为旨在提供一种用于在相对紧凑的装置结构中提供剂量精确度的适当解决方案，该相对紧凑的装置结构可以是基本上低成本的液体输送装置，并且可以用于将物质(液体、药剂和类似物)从容器筒体和/或预装填筒体中移出。
10.在实施方式中，液体输送装置可以被配置成包括爬行机构，该爬行机构可以(至少部分地)插入装置筒体中，以与柱塞以及筒体的内周面接合。
11.这样的爬行机构可以被配置成抵靠并促使柱塞向筒体的内部施力，以便促使诸如液体药剂(或类似物)的物质被输送出容器。
12.在实施方式中，爬行机构可以被配置成包括若干个部件，诸如马达和减速齿轮、驱动轮和摆动钩。
13.在实施方式中，用于将诸如液体、药剂(或类似物)的物质输送出装置的容器的方法可以包括设置阶段。
14.这样的设置阶段可以包括促使装置的筒体和爬行机构之间的接合(可能由装置的使用者进行的接合)。
15.这种接合可以促使装置的柱塞与爬行机构的摆动钩的边缘接触，摆动钩的边缘又可以被轴向地推动，并且由于摆动点，然后可以促使摆动钩旋转。这种摆动钩可以包括在爬行机构的摆动构件中。
16.在实施方式中，摆动构件的摆动钩可以被配置为所谓的框架，所谓的框架可能被形成为或制成为包括一对侧杆，所谓的框架用于驱动轮，由于这种摆动作用，轮进而可以被迫离开筒体的轴线，直到轮与筒体的内周壁/内周面接触和接合。
17.在实施方式中，由柱塞施加到摆动构件(例如摆动钩的末端)的轴向力可以导致摆动构件的摆动运动(并因此导致摆动钩的摆动运动)，因而导致与这种摆动构件相关联的驱动轮产生大致弧形(部分径向)的运动，直到驱动轮与筒体的内周壁基本接触。
18.驱动轮和筒体的内周壁之间的径向力可以促使在驱动轮和筒体的内周壁之间产生摩擦力-导致输送给驱动轮的旋转的转矩被转变成轴向力，导致爬行机构轴向移动。
19.由于摆动运动和轴向力，在某些情况下，摆动构件的摆动钩可以被配置成穿入柱塞中，从而完成设置阶段。
20.在实施方式中，用于将诸如液体、药剂(或类似物)的物质输送出装置的容器的方法可以包括随后的输送阶段，随后的输送阶段可以在设置阶段之后致动。
21.输送阶段可以包括马达的致动，马达可能经由齿轮(可能是减速齿轮)与驱动轮联接。
22.驱动轮在输送阶段的旋转可以在驱动轮与筒体的内壁接触的状态下进行。
23.因此，至少在某些实施方式中，爬行机构可以被配置成在筒体内向前移动，同时迫使柱塞也向前移动，从而将物质输送出筒体。
24.可能在马达的后侧可以位于与马达相关联的位置的旋转编码器可以辅助控制/监控马达的旋转运动。
25.线性编码器可以集成到线缆中，该线缆从马达的pcb输送电力/数据，从而控制/监控马达/柱塞的线性运动。
26.在实施方式中，用于将诸如液体、药剂(或类似物)的物质输送出装置的容器的方法可以包括额外的分离阶段，该分离阶段可以在输送阶段之后致动。
27.根据请求，可以通过手动将筒体拉离爬行机构和/或通过使马达在与输送相反的方向上旋转的电气命令而将爬行机构与筒体分离。
28.由于在某些情况下，摆动钩可以穿入柱塞中，所以在这样的实施方式中，手动地将筒体拉离爬行机构可以造成对摆动钩的边缘施加轴向力，导致摆动钩反向旋转，从而迫使驱动轮离开筒体的内壁并且朝向筒体的轴线。
29.额外或可替代地，一旦一次性部分从可重复使用部分(装置的包括爬行机构的剩余部分)分离，则联接传感器就可以将系统触发到“分离阶段”，导致驱动轮在向后方向上旋转，以使爬行机构与筒体分离。
30.在某些实施方式中，弹簧(其可能对柔性pcb施力)可以被配置成将爬行机构拉到其基本位置。
31.在各种实施方式中，摆动钩的边缘可以通过穿入柱塞(如所述)而附接到柱塞，然而，在其它实施方式中，这种附接可以以其它方法来实现，诸如通过真空杯、粘合剂、磁铁等。在某些实施方式中，摆动钩可以不与柱塞形成附接，而仅仅是紧密抵接地附接(或类似
方式)。
32.在各种实施方式中，爬行机构可以由线缆供电，或者爬行机构可以包括自身的电源(例如电池)。
33.在各种实施方式中，控制信号可以通过线缆或无线信号输送到爬行机构。
34.以下将例示本发明的其它方面：
35.1.一种液体/药剂输送装置，包括爬行机构，同时爬行机构的一个或多个部件与筒体的内表面接触(在至少一个接触区域中)。
36.2.一种柱塞驱动机构，其与柱塞一起在圆筒形、矩形、弧形、卵形或其它形状的液筒内前进。
37.3.一种柱塞驱动机构，其使柱塞在液筒内前进，并且其中至少当筒体是空的时，驱动机构完全封闭在筒体内。
38.4.一种柱塞驱动机构，其在向前运动时锚定到柱塞，在向后运动时从柱塞释放。
39.5.一种药剂输送系统，其包括监控柱塞的运动的线性编码器和能够将爬行机构拉回到其基本位置的弹性元件(弹簧)。
40.6.一种药剂输送系统，其在可重复使用单元和一次性单元之间具有联接传感器，联接传感器能够检测可重复使用部分和一次性部分之间的附接/分离。
41.7.一种药剂输送系统，其具有位于药筒周围的用于进入防护/密封的密封件。
42.8.一种药剂输送装置，其使用预装填的筒体，并且利用粘合剂能附接到人体。
43.除了上述的示例性方面和实施方式之外，通过参考附图和研究以下的详细说明，其它方面和实施方式将变得显而易见。
附图说明
44.参考的附图中示出了示例性实施方式。目的是在此公开的实施方式和附图应被认为是说明性的，而不是限制性的。然而，本发明关于组织和操作方法，连同其目的、特征和优点，可以通过参考以下与附图一起被阅读的详细说明来最好地理解，在附图中：
45.图1示意性地示出了展示了筒体的根据本发明的液体输送装置的一部分的实施方式以及在引入筒体内之前的本发明的爬行机构的实施方式；
46.图2示意性地示出了爬行机构的实施方式；
47.图3示意性地示出了爬行机构和筒体之间的接合阶段；
48.图4示意性地示出了爬行机构和筒体之间的进一步接合阶段；
49.图5a-图5c分别示意性地示出了用于分配物质的本发明的液体输送装置的实施方式的立体图、俯视图和截面图；
50.图6a和图6b分别示意性地示出了图5所见的液体输送装置的分解图以及与图5中的液体输送装置略有不同的液体输送装置的另一可能的实施方式的分解图。
51.图7示意性地示出了根据本发明的至少某些实施方式的液体输送装置在装配到该装置的使用者时的示例性使用；
52.图8a-图8d示意性地示出了在不同操作状态期间的根据本发明的另一实施方式的爬行机构；以及
53.图9a-图9d示意性地示出了在不同操作状态期间的根据本发明的又一实施方式的
爬行机构。
54.应当理解，为了说明的简单和清楚，图中所示的元件不是必须按比例绘制。例如，为了清楚起见，一些元件的尺寸可以相对于其它元件被放大。另外，在认为适当的地方，附图中的附图标记可以被重复以表示相似的元件。
具体实施方式
55.首先注意图5a-图5c，图5a-图5c分别示意性地示出了根据本发明的实施方式的液体输送装置100的组装状态的立体图、俯视图和截面图。图5c是沿着图5b所示的平面c-c截取的输送装置100的截面图。
56.根据本发明的各种实施方式的液体输送装置100可以被设定尺寸并且适合向使用者输送液体物质，诸如药剂、药物、维生素添加剂、矿物质、化学药物治疗或化疗药剂、含有dna的液体(或类似物)。在不具有约束力的示例中，这种液体物质可以是胰岛素，用于辅助调控该装置的使用者的碳水化合物、脂肪、蛋白质(和类似物)的代谢。
57.液体输送装置100可以被配置成包括：旋转编码器13，其跟踪/控制爬行机构的马达4的旋转；线性编码器14，其跟踪/控制爬行机构沿其轴线x的线性运动；pcb 15，其对用于操作液体输送装置的电子部件进行供电和控制；电池16，其用于对液体输送装置供电；可能的弹簧18，其可以用于促使爬行机构朝向可能在爬行机构所用的专用对接部位内的基本位置返回；密封件20，其可以位于筒体周围的位置，用于进入防护；以及可选的柔性pcb/线缆21。
58.如图6a的拆开状态所见的输送装置100可以包括可重复使用部分22、可更换的筒体1和一次性部分23。如在此所见，可重复使用部分22包括可能呈通道形式的接合区域25和收容在接合区域25内的爬行机构3333(参见图5c)，所述通道在可重复使用部分22的远端侧开口。可更换的筒体可以填充有药物，并且可以在空或部分空的时候被替换，以使装置100能够重复使用。
59.如所示示例中所见的筒体1可以形成为适用于储存液体物质的细长容器，所述液体物质诸如是液体药物、药剂、维生素添加剂、矿物质、化学药物治疗或化疗药物、含有dna(或类似物)的液体，并且可以包括近端封闭侧26和可能在筒体远端侧包括隔膜的开口27。在不具有约束力的示例中，这样的筒体可以是通常与eli lilly and company limited的商品名为humalog、novo nordisk a/s的商品名为novorapid(或类似物)类似的类型。
60.在本示例中，一次性部分23可以包括端口28以及适于在装置的使用期间接触装置的使用者的大致平坦的界面壁30，端口28具有向端口的近端侧开口的内腔29。界面壁30包括下表面31，下表面31可能包括粘合剂等，用于在使用对使用者分配液体物质的装置期间附接到使用者。
61.端口28可以适用于接纳筒体的远端侧以呈现液体输送装置100的组装状态。一次性部分23包括液体路径，所述液体路径包括用于连通待施用给使用者/患者的液体物质(药剂或类似物)的插管19(或类似物)。
62.端口28内的液体路径可以包括适用于进入开口27的上游末端32以及下游插管33，上游末端32可能穿入和/或刺穿开口处的隔膜，下游插管33突出，并且在该视图中在界面壁的表面31下方的适用于在装置的使用期间穿入使用者的皮肤的位置突出。
63.图6b示意性地示出了液体输送装置的实施方式，其例示了可重复使用部分22可以包括用于筒体的不同类型的接合区域。接合区域25例如可以不必形成为用于在其中接纳筒体的通道，或者如图所示可以形成为仅筒体的一部分可以装配在其中的较浅通道。在该图中还示出了一次性部分23可以不同地形成，例如包括较深的端口28，较深的端口28用于在其中接纳筒体，并且用于可能地与可重复使用部分22接合，以确保液体输送装置的成功组装。
64.另外注意图7，图7示出了根据本发明的各种实施方式的液体输送装置100的示例性使用。在这个可选的示例中，可以看到装置100被佩戴在使用者身体的外部(例如，粘附到他/她的皮肤或以任何其它方法附接)-在此可选地围绕使用者的腹部区域。该示例中的液体输送装置可以用于通过插管33输送各种液体物质(例如胰岛素或类似物)，插管33可以被置于使用者皮肤下的脂肪层中。
65.液体输送装置100的组装可以通过手动地促使筒体1使其近端封闭侧导入接合区域25来形成。筒体1可以被推入接合区域25，直到筒体1与爬行机构3333的远端侧接合。液体输送装置100的最终组装可以通过将一次性部分的端口28放置在筒体的远端侧上、然后沿近端方向朝向可重复使用部分22推动一次性部分23来实现。
66.由装置100的使用者手动执行的该动作可以导致上游末端32穿入/刺穿筒体的开口27，并完成将筒体插入可重复使用部分22的接合区域。可能装配到可重复使用部分22和/或一次性部分23的联接传感器17可以指示液体输送装置100的成功组装，成功组装包括将筒体的近端侧适当地放置在接合区域25内以及上游末端32进入筒体的远端侧的开口中。
67.注意图5c，一旦被适当地放置在接合区域25内，就可以看到筒体1近端地和/或基本上在其近端侧与爬行机构3333接合。爬行机构最初可以停放在可重复使用部分22的接合区域的近端区域251处的基本位置。
68.在图5c所示的示例中，可以通过提供形成在通道的近端区域251处的对接部位构造77来帮助爬行机构的这种停放，对接部位构造77可以被适当地设定尺寸以在其基本位置处将爬行机构贴合地接纳在其中，同时基本上保持爬行机构的中心纵向轴线与可重复使用部分内的接合区域(例如，通道)的轴线大致对准，并且因此大致对准与可重复使用部分接合的筒体的纵向轴线。在图5c中还可见，当与接合区域25适当地接合时，筒体1的近端可以可选地基本上与对接部位77(在该示例中，对接部位77具有外围套筒状结构)接合。
69.在下文的说明中，将说明爬行机构3333的各种实施方式，每个实施方式均包括/强调可以彼此组合的各种特征/方面。
70.注意图1，其示出了在爬行机构3和筒体1之间接合之前的爬行机构3和筒体1的实施方式。爬行机构3和筒体1之间的该相对位置可以代表筒体在可重复使用部分22的接合区域内的初始非最终位置(可重复使用部分的接合区域在该图中不可见)。
71.可以看到筒体1包括内部管腔34和位于管腔34内的可移动柱塞2。内部管腔34包括周壁35，并且柱塞2的远端侧形成液体物质的近端边界，所述液体物质在柱塞的远端上游的管腔区域中位于筒体的管腔内。
72.对于爬行机构3的更近的视图，请注意图2。如在该示例中看到的，爬行机构3沿着中心纵向轴线x形成，该中心纵向轴线x限定相反的轴向近端方向和轴向远端方向。
73.爬行机构可以被配置成包括马达4，马达4可能经由齿轮5(可能是减速齿轮)轴向
地联接到可能呈蜗杆驱动器形式的齿轮装置6。因此，马达4的致动可以促使齿轮装置6绕轴线x旋转。爬行机构3包括壳体37，壳体37具有通常绕轴线x形成的部分。壳体在图2中不可见，然而例如在图8和图9所示的爬行机构实施方式33、333中可见。
74.爬行机构3还包括一个或多个摆动构件36，并且在存在多于一个摆动构件的情况下，这些构件可能关于轴线x对称地分布。在这个示例中，爬行机构3包括三个这样的摆动构件。每个摆动构件36均可以包括第一齿轮7和第二齿轮8，在本示例中，第一齿轮7和第二齿轮8两者联接到一对侧杆10。
75.每个摆动构件36中的一对侧杆10可以铰接到壳体，使得一对侧杆10可以绕各自的铰接轴线h相对于壳体枢转，该铰接轴线h形成用于摆动构件的所谓摆动点。
76.根据本发明的各种实施方式，摆动构件绕铰接轴线h的枢转-可以在起始位置(参见例如图3、图8a、图8b、图9a、图9b)和终止位置(参见例如图4、图8c、图8d、图9c、图9d)之间。
77.在起始位置，第二齿轮8可以被配置成大体上靠近爬行机构的轴线x，因此从筒体的周壁移开。在终止位置，第二齿轮8可以被配置成大体上进一步远离爬行机构的轴线x，在与第二齿轮8相关联的一个或多个驱动轮9可以被配置成接触与第二齿轮8接合的筒体的周壁的位置中，优选地压靠该周壁。
78.每个侧杆10在第一端12和第二端11之间延伸，并且各个摆动构件的每对侧杆10均可以相应地适于绕相应的摆动构件的铰接h枢转地联接到爬行机构的壳体。
79.第一齿轮7可以以使得其旋转轴线
‘
g’通常可以与其摆动构件的铰接轴线h对准的方式联接到其摆动构件的一对侧杆10上。第二齿轮8可以与侧杆的第二端11相邻地绕枢转轴线
‘
p’枢转地联接到其摆动构件的一对侧杆10。
80.每个第二齿轮8可以适于装配成与一个或多个优选地具有较大直径的驱动轮9一起绕其相应的轴线
‘
p’旋转。在这个示例中，每个第二齿轮8均可以被夹在两个驱动轮9之间，所述两个驱动轮9适于与第二齿轮8一起绕轴线
‘
p’旋转。
81.爬行机构3可以具有位于其远端侧的主前盘38，并且侧杆的端部12在这个示例中可以适于穿过形成于盘中的相应开口在远端方向上突出超过盘38。
82.注意图3，其示出了爬行机构在筒体的管腔34内的相对位置，其中爬行机构的侧杆的端部12通常邻接筒体的柱塞2。当使用者沿近端方向将筒体推入可重复使用部分22的接合区域25中时，可以获得筒体/柱塞与爬行机构之间的这种相对位置。爬行机构的摆动构件在这个视图中通常位于其起始位置。
83.在本发明的方面中，本发明的各种实施方式的爬行机构可以被设计成在使用期间促使它们的摆动构件绕它们各自的铰接轴线h在起始位置和终止位置之间摆动。
84.绕铰接轴线h朝向终止位置的摆动可以例如在前进以将液体物质从筒体取出时被致动，并且可以通过触发马达以在第一旋转方向上旋转来控制。绕铰接轴线h朝向起始位置的摆动可以例如在筒体的使用完成之后被致动，以辅助爬行机构与筒体解除接合，并且可以通过触发马达以在与第一旋转方向相反的第二旋转方向上旋转来控制。
85.注意图3中的放大视图，能够观察到可以辅助绕摆动构件的铰接轴线h的摆动构件的推动的设计特征。
86.在这个放大视图中，包括爬行机构的摆动构件中的给定的一个摆动构件的铰接h
的平面
‘
h’与爬行机构的中心轴线x一起被指示。平面
‘
h’基本上平行于轴线x。
87.在这个放大视图中还标记了给定的摆动构件的侧杆的端部12相对于平面
‘
h’和轴线x的位置。如图所示，在摆动构件的起始位置，这种摆动构件的侧杆的端部12可以被设计成位于平面
‘
h’的靠近轴线x的内侧-在此朝向轴线x移位距离
‘
d’。
88.作为侧杆的端部12的这种定位的结果，当装置的使用者促使筒体到达可重复使用部分22的通道内的靠近端的位置并且到达筒体的柱塞2开始与杆的端部12接合的位置时，筒体的任何继续的近端移动都可以形成施加在侧杆的端部12上的力f-这又可以促使形成扭矩t，扭矩t沿图3的放大部分中的虚线箭头所示的方向施加在侧杆上。
89.作用在爬行机构的侧杆上的这种扭矩力t适于使每个摆动构件36绕其各自的铰接h在如下的方向上朝向摆动构件的终止位置摆动：该方向促使第二齿轮8(以及因此促使与第二齿轮8相关联的一个或多个驱动轮9)与筒体的管腔34的周壁35接触，如图4所示。
90.注意图3中的主视图，可以看到旨在促使爬行机构的摆动构件绕它们的铰接轴线h摆动的附加机构。这个机构可以由爬行机构的马达4致动。在马达致动时，例如在旨在促使爬行机构相对于筒体在远端方向上移动从而将液体物质取出筒体的方向上致动时，齿轮装置6可以适于在将向上指向的力
‘
u’施加在每个摆动构件的第一齿轮7上的方向上旋转。
91.在图3中由向上指向的点箭头表示的这个向上指向的力
‘
u’又促使每个摆动构件的第一齿轮7沿第一旋转方向旋转，这又促使每个摆动构件的第二齿轮8在相反的第二旋转方向上旋转-使得当第二齿轮8可以经由一个或多个驱动轮9与筒体管腔的周壁35接合时，可以促使爬行机构相对于筒体在远端方向上移动。
92.这种旨在促使爬行机构的摆动构件绕它们的铰接轴线h摆动的附加机构因此可以通过由齿轮装置6施加在每个摆动构件的第一齿轮7上的向上或向下指向的力来辅助。
93.如图3所示，促使第一齿轮7旋转的向上指向的力
‘
u’可以由于被设计成发生在第一齿轮7和摆动构件的元件之间的摩擦(参见图2所示的
‘
fr’)(例如，由于确保第一齿轮7压靠至少一个侧杆或类似物而引起的摩擦)而辅助摆动构件朝向它们的终止位置旋转。通过触发马达4以绕轴线x在相反方向上旋转并因此促使第一齿轮7在相反方向上旋转而致动的相反的向下指向的力可以由于所述相同的摩擦
‘
fr’而辅助摆动构件朝向它们的起始位置旋转。
94.因此，在至少某些实施方式中-这种旨在促使爬行机构的摆动构件绕它们的铰接轴线h摆动的附加机构可以被视为配置成当爬行机构保持在其不接合爬行机构外部的任何其它物体(诸如如上所述的筒体的柱塞)的位置时也发生，因此这种摆动动作可以仅由马达提供动力(例如，没有旨在辅助这种摆动的任何弹簧机构或类似物)。
95.图4示出了如下的位置：在该位置，通过旋转每个摆动构件的第二齿轮8以及与第二齿轮8相关联的一个或多个驱动轮9以沿着筒体管腔的周壁35在远端方向上向下“驱动”，爬行机构被致动以相对于筒体在远端方向上移动。
96.观察图3和图4之间的摆动构件的转变，该转变例示了在所示的实施方式中，摆动构件从其初始位置(图3)朝向其终止位置(图4)的转变适于将第二齿轮8以及与第二齿轮8相关联的驱动构件9从相对近端位置朝向相对远端位置偏置和移动，此处，摆动构件被设计成与筒体管腔的周壁35接合以启动爬行机构的爬行动作。
97.在图4中还可以看到可选的配置，其中摆动构件的侧杆的端部12适当地成形为钩
状结构，使得端部12可以被设计成可能至少部分地穿入筒体的柱塞。在这个位置，主前盘38可以配置成抵接接合柱塞以沿远端方向推动柱塞。
98.请注意图8a-图8d，其示出了爬行机构33的实施方式，其例示了具有端部12的侧杆，端部12适合贴合地接纳在主前盘38内，从而基本上不在远侧方向上突出超过盘38，因此基本上避免了在使用期间穿入筒体的柱塞。在该视图中还可以看到，可选地仅一个侧杆包括适于在远端方向上突出的端部12。
99.请注意图9a-图9d，其示出了爬行机构333的实施方式，该实施方式例示了为确保所有摆动构件被配置成在它们的起始位置和终止位置之间大体上一起枢转而采取的措施。在这个示例中，这可以通过形成位于主盘38的远侧的副盘39来实现。副盘39可以被固定到销40，销40穿过主盘并可滑动地接纳在爬行机构的壳体套筒37内。
100.这个爬行机构中的摆动构件的每个侧杆10均可以包括缝41和相应的轴42，在这个示例中，缝41朝向侧杆10的端部12延伸，轴42适于穿过每个缝41以使每个侧杆与副盘39接合。因此，副盘和主盘之间的相对移动(可以通过副盘39相对于可以基本上保持在适当位置的主盘38的远端或近端轴向滑动移动来实现)可以适于促使摆动构件绕它们的铰接轴线h进行协调的类似枢转，这是由于当轴42沿着形成在每个侧杆内的基本上类似形状的缝41通过时轴42和侧杆之间的接合而导致的。
101.爬行机构的摆动构件的这种协调枢转可以辅助确保机构的适当操作，例如用于接合筒体的内管腔的周壁或例如用于确保爬行机构与筒体(或类似物)解除接合。
102.在本技术的说明书和权利要求书中，每个动词，“包括”、“包含”和“具有”及其词形变化都用于表示动词的一个或多个宾语不一定完全列出了动词的一个或多个主语的构件、部件、元件或部分。
103.另外，虽然已经在附图和前述说明中详细图示和说明了本技术或技术，但是这样的图示和说明被认为是说明性或示例性的而非限制性的；因此，本技术不限于所公开的实施方式。根据对附图、技术和所附权利要求的研究，本领域技术人员可以理解和实施所公开的实施方式的变形例并实践所要求保护的技术。
104.在权利要求中，“包括”一词并不排除其它元件或步骤，不定冠词“一个”并不排除多个。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中记载的若干项功能。仅在相互不同的从属权利要求中记载了某些措施这一事实并不表明这些措施的组合不能被有利地使用。
105.如果在此这些术语、特征、数值或范围等与诸如“大约、近乎于、基本上、通常、至少”等术语相关联地提及，本技术还被理解为包括确切的术语、特征、数值或范围等。换句话说，“大约3”也应包括“3”，或者“基本上垂直”也应包括“垂直”。权利要求中的任何附图标记不应被视为限制范围。
106.虽然本发明的实施方式已经以一定程度的特殊性进行了说明，但是应当理解，在不脱离要求保护的本发明的范围的情况下，可以进行各种改变和变型。