专利名称：柔性自适应管道清洗机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种中央空调风道清洗机器人，尤其涉及一种柔性自适应管道清洗机器人。
背景技术：
目前，中央空调风道清洗机器人主要采用毛刷式和直接吸尘的负压式清洗方式。 毛刷式由于要扬起灰尘容易造成二次污染，但其效率很高，而负压式由于采用了类似吸尘器的直接吸尘方式，没有二次污染，但由于吸尘头的大小有限，因此吸尘头只能比管道的宽度小才能顺利作业，否则受到管道宽度的限制，很容易卡住，因此不能一次将管道的某一面吸干净，需要反复吸尘，如清洗底面时至少要靠左走和靠右走，这样行走两次以上才能覆盖管道的底面。因此直接吸尘的方式效率很低，另外针对不同宽度的管道，要更换不同的尺寸的吸尘头，也造成效率低下。此外在清洗管道侧壁时也需要人工更换吸尘头的位置，造成清洗一根管道的时候至少要来回往返八次，并且要更换吸尘头的位置才能将管道全面清洗一便，工作效率极低。
实用新型内容为了克服已有的中央空调风道清洗机器人容易造成二次污染、吸尘头大小有限， 容易卡住和需要反复吸尘的缺点，本实用新型提供了一种能够自动适应管道壁大小的柔性自适应机器人，采用了柔性自适应吸尘单元，因此能够根据管道的尺寸，自动调节吸尘单元的宽度，可以一次完成管道四壁的清洗工作，从而可以将吸尘式清洗的效率提高八倍以上，大大提高了管道的清洗尤其是中央空调风道清洗的自动化和智能化水平。由于具有结构简单实用性强的特点，是一个可实用的平台，在中央空调管道、烟道清洗等方面具有很大的应用前景。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案为一种智能柔性自适应自动管道清洗机器人，包括车体1、摄像单元2、柔性自适应单元3，所述柔性自适应吸尘单元分别固定在车体1上，车体后端上侧设有摄像单元2，所述柔性自适应吸尘单元由固定吸尘头4和柔性吸尘头5组成，固定吸尘头4两端分别通过转轴及传感器6连接柔性吸尘头5 —端，柔性吸尘头可以绕转轴及传感器转动，所述柔性吸尘头另一端轴接导向轮9，所述转轴及传感器6上缠绕弹簧7，所述弹簧7的两端分别固定在固定吸尘头4和柔性吸尘头5上；上述固定吸尘头4中部设有吸尘管接头12，所述吸尘管接头两侧轴接支撑臂11 一端，支撑臂11另一端固定在底座13上，底座13与支撑臂11之间设有弹簧10，所述弹簧10 一端固定在底座13上，弹簧另一端固定在支撑臂11上；上述底座13与支撑臂11之间设有收紧绳14，所述收紧绳14 一端固定在底座13 上，收紧绳另一端固定在支撑臂11上；上述固定吸尘头4和柔性吸尘头5下侧设置有吸尘壁8，所述吸尘壁8的裙边为折叠式结构或者刷毛结构； 上述固定吸尘头4和柔性吸尘头5底部分别设有支撑轮15。
图1是本实用新型提供的柔性自适应吸尘单元俯视图。图2是本实用新型柔性自适应吸尘单元仰视图图3是本实用新型的机构图图中1-车体2-摄像单元 3-柔性自适应吸尘单元4-固定吸尘头5-柔性吸尘头6-转轴及传感器7-弹簧8-弹性吸尘壁9-导向轮10-弹簧 11-支撑臂 12-吸尘壁管接头13-底座 14-收紧绳 15-支撑轮
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。实施例1如图3，四个柔性吸尘单元3固定在车体1上，摄像单元2固定在车体1上，由于这四个柔性吸尘头可以同时工作，便可以在一次通过管道的情况下，完成对管道四壁的全面吸尘清洗工作，而现有的清洗机器人要反复通过管道八次才能清洗完管道四壁的清洗工作，因此采用了该实用新型，可以大大提高管道清洗效率。实施例2如图1和2所示，本实用新型所述的柔性自适应管道清洗机器人，该柔性自适应吸尘单元3包括固定吸尘头4，柔性吸尘头5，转轴及传感器6，弹簧7，弹性吸尘壁8，导向轮9， 固定吸尘头4两端分别通过转轴及传感器6连接柔性吸尘头5 —端，柔性吸尘头5可以绕轴及传感器6转动，所述柔性吸尘头5另一端轴接导向轮9，所述转轴及传感器6上缠绕弹簧7，弹簧7的两端分别与固定吸尘头4和柔性吸尘头5固定在一起，通过弹簧7可限制柔性吸尘头5与固定吸尘头4的相对位置，在柔性吸尘头5通过导向轮9接触到管道壁时，弹簧7的弹力将柔性吸尘头5压紧在管道侧壁上，这样就形成了自动适应管道宽度的柔性吸尘单元，该柔性吸尘单元可以根据管道侧壁的宽度，自动调节吸尘的范围，在管道面上通过一次，就可以实现对该管道面的整个宽度一次全部吸尘，避免了现有的清洗机器人要沿两侧壁的边缘行走两次才能完成对一个面的吸尘清洗工作，因此可以提高2倍的工作效率。所述吸尘管接头12两侧轴接支撑臂11 一端，支撑臂11另一端固定在底座13上， 底座13与支撑臂11之间设有弹簧10，所述弹簧10 —端固定在底座13上，弹簧10另一端固定在支撑臂11上，通过弹簧10可限制支撑臂11与底座13的相对位置，并在弹簧10的拉力作用下，可将固定吸尘头4以及柔性吸尘头5自动压紧在要吸尘的管道壁上，形成了第二个柔性自适应系统，这样柔性系统就不但能够自动适应管道的宽度，并且而且能够自动将吸尘头压紧在管道壁上。所述底座13与支撑臂11之间设有收紧绳14，收紧绳14 一端固定在底座13上，收紧绳14另一端固定在支撑臂11上，通过收紧绳14可以将支撑臂拉紧，便于机器人进入和退出管道；所述底座13通过螺丝固定在车体1上。所述固定吸尘头4和柔性吸尘头5下侧设有吸尘壁8，所述吸尘壁8的裙边为折叠式结构或者刷毛结构。所述固定吸尘头4和柔性吸尘头5底部分别设有支撑轮15，通过支撑轮15可减小固定吸尘头4柔性吸尘头5与管壁摩擦力，同时起到了支撑吸尘头的作用。本技术领域中的相关技术人员应当熟悉到，以上所述实施例仅是用来说明本发明的目的，而并非用作对本发明的限定，只要在本发明的实质范围内，对上述实施例所做的变化、变型都将落在本发明的权利要求范围内。
权利要求1.一种智能柔性自适应自动管道清洗机器人，包括车体(1)、摄像单元O)、柔性自适应单元(3)，其特征在于所述柔性自适应吸尘单元分别固定在车体(1)上，车体后端上侧设有摄像单元0)，所述柔性自适应吸尘单元由固定吸尘头(4)和柔性吸尘头( 组成，固定吸尘头(4)两端分别通过转轴及传感器(6)连接柔性吸尘头( 一端，柔性吸尘头可以绕转轴及传感器转动，所述柔性吸尘头另一端轴接导向轮(9)，所述转轴及传感器(6)上缠绕弹簧(7)，所述弹簧(7)的两端分别固定在固定吸尘头(4)和柔性吸尘头( 上。
2.根据权利要求1所述的一种智能柔性自适应自动管道清洗机器人，其特征在于所述固定吸尘头中部设有吸尘管接头(12)，所述吸尘管接头两侧轴接支撑臂(11) 一端， 支撑臂(11)另一端固定在底座(13)上，底座(13)与支撑臂(11)之间设有弹簧(10)，所述弹簧(10) —端固定在底座(1 上，弹簧另一端固定在支撑臂(11)上。
3.根据权利要求2所述的一种智能柔性自适应自动管道清洗机器人，其特征在于所述底座(1 与支撑臂(11)之间设有收紧绳(14)，所述收紧绳(14) 一端固定在底座(13) 上，收紧绳另一端固定在支撑臂(11)上。
4.根据权利要求1所述的一种智能柔性自适应自动管道清洗机器人，其特征在于所述的固定吸尘头(4)和柔性吸尘头(5)下侧设置有吸尘壁(8)，所述吸尘壁(8)的裙边为折叠式结构或者刷毛结构。
5.根据权利要求1所述的一种智能柔性自适应自动管道清洗机器人，其特征在于所述固定吸尘头(4)和柔性吸尘头(5)底部分别设有支撑轮(15)。
专利摘要本实用新型涉及一种中央空调风道清洗机器人，尤其涉及一种柔性自适应管道清洗机器人，目前，中央空调风道清洗机器人主要采用毛刷式和直接吸尘的负压式清洗方式，毛刷式由于要扬起灰尘容易造成二次污染，而负压式由于采用了类似吸尘器的直接吸尘方式，但吸尘头的大小有限，容易卡住和需要反复吸尘，为了解决此技术问题，本实用新型提供了一种能够自动适应管道壁大小的柔性自适应机器人，采用了柔性自适应吸尘单元，因此能够根据管道的尺寸，自动调节吸尘单元的宽度，可以一次完成管道四壁的清洗工作。
文档编号B04B9/04GK202070411SQ20112010668
公开日2011年12月14日 申请日期2011年4月13日 优先权日2011年4月13日
发明者苑雪山 申请人:苑雪山