二维并联分拣机器人装置及系统的制作方法

本申请涉及分拣机器人领域，具体而言，涉及二维并联分拣机器人装置及系统。

背景技术

现目前，随着人们日益提高的生活水平，物流行业也在高速发展，对于快递、邮件的分拣，已经从人工转化到机械，由高效的机器人来代替人工实现对快递、邮件的分类、整理。而现有的分拣机器人，拥有一定的自由度，可以在预设的较小范围内进行分拣，但不能进行大范围的转移，并且在分拣后只能沿指定的一个方向运动。分拣效率不高，不适合大范围、长距离的分拣需求。

有鉴于此，如何实现分拣机器人的大范围、长距离的分拣需求，是目前需要解决的问题。

技术实现要素：

本申请的目的在于提供一种二维并联分解机器人装置及系统。

第一方面，本申请提供一种二维并联分拣机器人装置，所述装置包括驱动机构、第一电机、第二电机和分拣机器人；

所述驱动机构包括第一驱动机构及第二驱动机构；

所述第一驱动机构包括第一滑板、第一轴承座、第一丝杆及两个第一螺母支座；

两个所述第一螺母支座相对设置于所述第一滑板上，所述两个所述第一螺母支座之间设置有所述第一丝杆，所述第一轴承座套设在所述第一丝杆，以使所述第一轴承座在所述第一丝杆上；

所述第二驱动机构包括第二滑板、第二轴承座、第二丝杆、两个第二螺母支座及第三滑板；

所述第一轴承座还与第二滑板固定；

两个所述第二螺母支座相对设置于所述第二滑板上，所述两个所述第二螺母支座之间设置有所述第二丝杆，所述第二轴承座套设在所述第二丝杆，以使所述第二轴承座在所述第二丝杆上，其中，所述第一丝杆延伸方向与所述第二丝杆延伸方向垂直；

所述第二轴承座通过第三滑板与所述分拣机器人固定连接；

所述第一电机的输出轴与所述第一丝杆的一端连接，以提供所述第一丝杆转动的动力，所述第一丝杆转动带动所述第一轴承座沿所述第一丝杆运动；

所述第二电机的输出轴与所述第二丝杆的一端连接，以提供所述第二丝杆转动的动力，所述第二丝杆转动带动所述第二轴承座沿所述第二丝杆运动。

可选地，所述第一驱动机构还包括第一支撑件和第一导轨；

所述第一支撑件设置在所述第二滑板靠近所述第一滑板的一侧；

所述第一导轨设置在所述第一滑板靠近所述第一丝杆的一侧，所述第一导轨的设置方向与所述第一丝杆设置方向相同；

所述第一支撑件远离所述第二滑板的一端与所述第一导轨滑动连接。

可选地，所述第一驱动机构还包括导轨压紧块，所述导轨压紧块包括第一压紧块和第二压紧块；

所述第一压紧块与所述第二压紧块固定设置在所述第一导轨所在的所述第一滑板的一侧；

所述第一压紧块与所述第二压紧块分别设置在所述第一导轨相对的两侧，用于压紧所述第一导轨。

可选地，所述第一驱动装置还包括第一齿轮，所述第一齿轮通过所述第一螺母支座与所述第一丝杆的一端连接；

所述第一电机的输出轴上设置有与所述第一齿轮匹配的第二齿轮，所述第二齿轮带动所述第一齿轮转动，以使所述第一丝杆转动。

可选地，所述第二驱动机构包括手轮；

所述手轮穿过所述第二螺母支座与所述第二丝杆的一端连接，用于对所述第二丝杆复位。

可选地，所述分拣机器人包括扫码器，所述扫码器设置在所述分拣机器人靠近所述第三滑板的一端，用于扫描待分拣物品的识别码。

可选地，所述分拣机器人包括吸盘，所述吸盘设置在所述分拣机器人远离所述第三滑板的一端，用于吸取待识别物品。

可选地，所述装置还包括第三驱动机构和第三电机；

所述第三驱动机构设置在所述第一驱动机构远离所述第二驱动机构的一端；

所述第三驱动机构在所述第三电机的驱动下沿垂直于所述第二滑板所在平面的方向运动。

可选地，所述第三驱动机构包括距离传感器；

所述距离传感器设置在所述第三驱动机构靠近所述第一驱动机构的一端，用于检测待分拣物品的高度以调整所述二维并联分拣机器人装置的高度。

第二方面，本申请还提供一种二维并联分拣机器人系统，包括传送带及第一方面所述的二维并联分拣机器人装置；

所述传送带设置在所述二维并联分拣机器人装置下方，用于将分拣完成的物品进行传送。

相比现有技术，本申请提供的有益效果包括：本申请提供一种二维并联分拣机器人装置及系统，所述装置包括驱动机构、第一电机、第二电机和分拣机器人；所述驱动机构包括第一驱动机构及第二驱动机构；所述第一驱动机构包括第一滑板、第一轴承座、第一丝杆及两个第一螺母支座；两个所述第一螺母支座相对设置于所述第一滑板上，所述两个所述第一螺母支座之间设置有所述第一丝杆，所述第一轴承座套设在所述第一丝杆，以使所述第一轴承座在所述第一丝杆上；所述第二驱动机构包括第二滑板、第二轴承座、第二丝杆、两个第二螺母支座及第三滑板；所述第一轴承座还与第二滑板固定；两个所述第二螺母支座相对设置于所述第二滑板上，所述两个所述第二螺母支座之间设置有所述第二丝杆，所述第二轴承座套设在所述第二丝杆，以使所述第二轴承座在所述第二丝杆上，其中，所述第一丝杆延伸方向与所述第二丝杆延伸方向垂直；所述第二轴承座通过第三滑板与所述分拣机器人固定连接；所述第一电机的输出轴与所述第一丝杆的一端连接，以提供所述第一丝杆转动的动力，所述第一丝杆转动带动所述第一轴承座沿所述第一丝杆运动；所述第二电机的输出轴与所述第二丝杆的一端连接，以提供所述第二丝杆转动的动力，所述第二丝杆转动带动所述第二轴承座沿所述第二丝杆运动。采用本申请所述的装置，可以实现分拣机器人在两个方向上的移动，能够满足分拣机器人在大范围、长距离的使用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的二维并联分拣机器人装置的一种视角下的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的二维并联分拣机器人装置的另一种视角下的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的二维并联分拣机器人装置的一种局部结构示意图；

图4为本申请实施例提供的二维并联分拣机器人装置的另一种局部结构示意图。

图标：10-第一驱动机构；20-第二驱动机构；30-分拣机器人；101-第一滑板；102-第一轴承座；103-第一丝杆；104-第一螺母支座；105-第一支撑件；106-第一导轨；107-第一压紧块；108-第二压紧块；109-第一齿轮；201-第二滑板；202-第二轴承座；203-第二丝杆；204-第二螺母支座；205-第三滑板；206-手轮。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的具体实施方式进行详细说明。

请参照图1及图2，图1为本申请实施例提供的二维并联分拣机器人装置的一种视角下的结构示意图，图2为本申请实施例提供的二维并联分拣机器人装置的另一种视角下的结构示意图。所述装置包括驱动机构、第一电机、第二电机和分拣机器人30。

所述驱动机构包括第一驱动机构10及第二驱动机构20。

所述第一驱动机构10包括第一滑板101、第一轴承座102、第一丝杆103及两个第一螺母支座104。

两个所述第一螺母支座104相对设置于所述第一滑板101上，所述两个所述第一螺母支座104之间设置有所述第一丝杆103，所述第一轴承座102套设在所述第一丝杆103，以使所述第一轴承座102在所述第一丝杆103上。

所述第二驱动机构20包括第二滑板201、第二轴承座202、第二丝杆203、两个第二螺母支座204及第三滑板205。

所述第一轴承座102还与第二滑板201固定。

两个所述第二螺母支座204相对设置于所述第二滑板201上，所述两个所述第二螺母支座204之间设置有所述第二丝杆203，所述第二轴承座202套设在所述第二丝杆203，以使所述第二轴承座202在所述第二丝杆203上，其中，所述第一丝杆103延伸方向与所述第二丝杆203延伸方向垂直。

所述第二轴承座202通过第三滑板205与所述分拣机器人30固定连接。

所述第一电机的输出轴与所述第一丝杆103的一端连接，以提供所述第一丝杆103转动的动力，所述第一丝杆103转动带动所述第一轴承座102沿所述第一丝杆103运动。

所述第二电机的输出轴与所述第二丝杆203的一端连接，以提供所述第二丝杆203转动的动力，所述第二丝杆203转动带动所述第二轴承座202沿所述第二丝杆203运动。

进一步地，所述第一驱动机构10还包括第一支撑件105和第一导轨106。

所述第一支撑件105设置在所述第二滑板201靠近所述第一滑板101的一侧。

所述第一导轨106设置在所述第一滑板101靠近所述第一丝杆103的一侧，所述第一导轨106的设置方向与所述第一丝杆103设置方向相同。

所述第一支撑件105远离所述第二滑板201的一端与所述第一导轨106滑动连接。

在本实施例中，随着第一电机的驱动，电机主轴带动第一丝杆103转动。第一丝杆103上面设置的螺纹与套设在第一丝杆103上的第一轴承座102内设置的螺纹相配合，第一轴承座102随着第一丝杆103的转动沿第一丝杆103运动。第一轴承座102固定设置在第二滑板201上，第二滑板201也随第一丝杆103的转动，沿第一丝杆103方向进行相对第一滑板101的运动。

在本实施例中，第三滑板205相对第二滑板201的运动方式与第二滑板201相对第一滑板101的运动方式一致，在其他实施例中，还可以采取其他方式使第二滑板201相对第一滑板101运动、第三滑板205相对第二滑板201运动。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的二维并联分拣机器人装置的一种局部结构示意图。

所述第一驱动机构10还包括导轨压紧块，所述导轨压紧块包括第一压紧块107和第二压紧块108。

所述第一压紧块107与所述第二压紧块108固定设置在所述第一导轨106所在的所述第一滑板101的一侧。

所述第一压紧块107与所述第二压紧块108分别设置在所述第一导轨106相对的两侧，用于压紧所述第一导轨106。

在本实施例中，第一支撑件105可以有四个，分别设置在所述中滑板靠近所述上滑板一侧的四个角上，对应的第一导轨106也可以有四条。第一导轨106的设置方向与第一丝杆103的设置方向一致。第一支撑件105从中滑板向上滑板延伸，与第一导轨106滑动结合。在中滑板随第一丝杆103转动沿第一丝杆103前进时，第一支撑件105与第一导轨106的结合可以使中滑板在同一水平、同一方向上进行运动。

在其他实施中，所述第一支撑件105还可以是一个、三个、或者四个，对应的第一导轨106也可以是一个、三个、或者四个。

在其他实施例中，所述第一机构还可以包括滑槽，所述滑槽设置在所述第一滑板101靠近所述第二滑板201的一侧，所述第一支撑件105靠近所述第一滑板101的一端设置有滑块，所述滑块可以与所述滑槽匹配。也可以使所述中滑板随第一丝杆103转动沿第一丝杆103前进时，使中滑板在同一水平面、同一方向上运动。

应当理解的是，在本实施例中，所述第二机构可以对应设有第二支撑件与第二导轨，所述第二支撑件与第二导轨之间可以是滑动连接。

请再次参照图1，所述第一驱动装置还包括第一齿轮109，所述第一齿轮109通过所述第一螺母支座104与所述第一丝杆103的一端连接。

所述第一电机的输出轴上设置有与所述第一齿轮109匹配的第二齿轮，所述第二齿轮带动所述第一齿轮109转动，以使所述第一丝杆103转动。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的二维并联分拣机器人装置的另一种局部结构示意图。所述第二驱动机构20包括手轮206；

所述手轮206穿过所述第二螺母支座204与所述第二丝杆203的一端连接，用于对所述第二丝杆203复位。

在本实施例中，第二丝杆203转动的过程中，第二轴承座202随着第二丝杆203沿第二丝杆203延伸方向运动，当第二轴承座202运动的距离超过预设距离时，会出现第二轴承座202脱离第二丝杆203的情况，此时无法使用电机驱动将其复位。可以使用所述手轮206通过旋转带动所述第二丝杆203缓慢转动，第二轴承座202随着第二丝杆203的缓慢转动可以复位到预设距离内。

进一步地，所述分拣机器人30包括扫码器，所述扫码器设置在所述分拣机器人30靠近所述第三滑板205的一端，用于扫描待分拣物品的识别码。

进一步地，所述分拣机器人30包括吸盘，所述吸盘设置在所述分拣机器人30远离所述第三滑板205的一端，用于吸取待识别物品。

进一步地，所述装置还包括第三驱动机构和第三电机。

所述第三驱动机构设置在所述第一驱动机构10远离所述第二驱动机构20的一端。

所述第三驱动机构在所述第三电机的驱动下沿垂直于所述第二滑板201所在平面的方向运动。

进一步地，所述第三驱动机构包括距离传感器。

所述距离传感器设置在所述第三驱动机构靠近所述第一驱动机构10的一端，用于检测待分拣物品的高度以调整所述二维并联分拣机器人装置的高度。

在本实施例中，所述二维并联分拣机器人装置的应用环境可以不止一个水平面。可以设置第三驱动机构，使所述二维并联分拣机器人装置可以在不同的水平面上进行运动。在其他实施例中，还可以设置第四驱动机构，使所述二维并联分拣机器人装置在其他方向上进行运动。

本申请实施例还提供一种二维并联分拣机器人系统，包括传送带及前述的二维并联分拣机器人装置。

所述传送带设置在所述二维并联分拣机器人装置下方，用于将分拣完成的物品进行传送。

综上所述，本申请提供一种二维并联分拣机器人装置及系统，所述装置包括驱动机构、第一电机、第二电机和分拣机器人；所述驱动机构包括第一驱动机构及第二驱动机构；所述第一驱动机构包括第一滑板、第一轴承座、第一丝杆及两个第一螺母支座；两个所述第一螺母支座相对设置于所述第一滑板上，所述两个所述第一螺母支座之间设置有所述第一丝杆，所述第一轴承座套设在所述第一丝杆，以使所述第一轴承座在所述第一丝杆上；所述第二驱动机构包括第二滑板、第二轴承座、第二丝杆、两个第二螺母支座及第三滑板；所述第一轴承座还与第二滑板固定；两个所述第二螺母支座相对设置于所述第二滑板上，所述两个所述第二螺母支座之间设置有所述第二丝杆，所述第二轴承座套设在所述第二丝杆，以使所述第二轴承座在所述第二丝杆上，其中，所述第一丝杆延伸方向与所述第二丝杆延伸方向垂直；所述第二轴承座通过第三滑板与所述分拣机器人固定连接；所述第一电机的输出轴与所述第一丝杆的一端连接，以提供所述第一丝杆转动的动力，所述第一丝杆转动带动所述第一轴承座沿所述第一丝杆运动；所述第二电机的输出轴与所述第二丝杆的一端连接，以提供所述第二丝杆转动的动力，所述第二丝杆转动带动所述第二轴承座沿所述第二丝杆运动。采用本申请所述的装置，可以实现分拣机器人在两个方向上的移动，能够满足分拣机器人在大范围、长距离的使用。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。