一种谐波减速器钢轮的内齿检测方法与流程

本发明属于谐波减速器技术领域，具体涉及一种谐波减速器钢轮的内齿检测方法。

背景技术：

谐波齿轮传动是20世纪50年代后期随着航天技术发展出现的一种新型传动，属于少齿差行星齿轮传动。谐波减速器主要由三个基本构件组成：带有内齿圈的刚轮、带有外齿圈的柔轮以及波发生器。作为减速器使用，通常采用波发生器主动(输入)、刚轮固定、柔轮输出的形式，波发生器是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮的内壁通过柔性轴承相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件，当波发生器装入柔轮后，通过柔性轴承迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成异形曲面，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转。

长度不符合标准的钢轮内齿直接影响谐波减速器的传动平稳性、承载能力以及运动精度。如何对谐波减速器钢轮的内齿进行批量检测是本技术领域所需解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明目的在于解决现有技术中存在的上述技术问题，提供一种谐波减速器钢轮的内齿检测方法，能集中对谐波减速器钢轮的内齿进行检测工作，当检测圆杆搁置在谐波减速器钢轮的内齿上时，证明该内齿的长度不符合标准，此时工作人员对不符合标准的谐波减速器钢轮向上施力，同时向下按压该不符合标准的谐波减速器钢轮所处的装配盘，将该不符合标准的谐波减速器钢轮从装配盘上脱离，并将不符合标准的谐波减速器钢轮取出，放置到收集框中，这样可将不符合标准的谐波减速器钢轮筛逐个选出，同时能对符合标准的谐波减速器钢轮集中处理。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种谐波减速器钢轮的内齿检测方法，其特征在于包括如下步骤：

a、设备安装：

1)导向装置安装：先在安装台上的固定杆上套入套管，再在套管的顶端横向螺纹连接限位杆，接着在限位杆的端部接入导向板，将导向板的连接头螺纹拧入到限位杆的端部处，并保证导向板水平设置，然后转动套管，使得导向板不设置在安装台的上方，再在套管上拧入锁紧头；

2)谐波减速器钢轮放置座安装：先在谐波减速器钢轮放置座的调整杆上拧入第一个调整螺母，再将谐波减速器钢轮放置座横向滑入到固定座上，谐波减速器钢轮放置座侧面的卡块卡在固定座的侧面上，然后对谐波减速器钢轮放置座持续横向施力，将调整杆穿过固定座上的调整板，然后在调整杆上拧入第二个调整螺母；

3)将谐波减速器钢轮放置座的设置杆设置成竖直状态；

b、装配谐波减速器钢轮：将加工得到的谐波减速器钢轮竖向放置到装配盘上，谐波减速器钢轮的通孔卡入到装配盘的连接柱上；

c、集中安装谐波减速器钢轮：将设有装配盘的装配底座逐个放置到设置杆上，处于最下方的装配底座的限位套杆压在连接杆座上，处于上方的装配底座的限位套杆压在处于下方的装配底座的顶面上；

d、导向板与谐波减速器钢轮放置座对中：先松开锁紧头，转动套管，再将谐波减速器钢轮放置座在固定座上移动，将调整杆在调整板处移动，对导向板与谐波减速器钢轮放置座进行对中操作，使得导向板的中心点与处于最上方的谐波减速器钢轮的中心点处于同一竖直线上，然后将调整杆上的两个调整螺母拧紧在调整板上，同时拧紧锁紧头；

e、谐波减速器钢轮的内齿标准检测：先将检测圆杆通入到导向板中，并将检测圆杆从上往下竖向运动，检测圆杆能通过符合标准的内齿，当检测圆杆搁置在谐波减速器钢轮的内齿上时，证明该内齿的长度不符合标准，此时工作人员对不符合标准的谐波减速器钢轮向上施力，同时向下按压该不符合标准的谐波减速器钢轮所处的装配盘，将该不符合标准的谐波减速器钢轮从装配盘上脱离，并将不符合标准的谐波减速器钢轮取出，放置到收集框中，由于装配盘与装配底座之间设有弹簧，装配盘回复到初始位置，然后继续将检测圆杆竖向向下运动，当检测圆杆的底部接触到连接杆座的顶面时，完成一批谐波减速器钢轮的内齿标准检测工作；

f、集中收集符合标准的谐波减速器钢轮：先将检测圆杆从下往上竖向运动，取出检测圆杆，检测圆杆脱离导向板，再将处于调整杆外侧的调整螺母拧出，接着对谐波减速器钢轮放置座横向施力，将调整杆脱离调整板，并将谐波减速器钢轮放置座从固定座上取出，再将调整杆的另一个调整螺母拧出，然后将谐波减速器钢轮放置座倒置在工作台的夹具上，同时采用工作台的支撑板支撑住倒置谐波减速器钢轮放置座后处于最下方的装配底座，再敲击谐波减速器钢轮放置座，当符合标准的谐波减速器钢轮均脱离装配盘，掉落在下方的装配底座上时，将符合标准的谐波减速器钢轮均收集到包装箱体中。

进一步，在步骤a之前，调整安装台底部的支脚的高度，使得安装台底部的支脚均调整到同一高度，能将安装台调整到水平状态。

进一步，在步骤b之前，对装配盘进行清洗，再对装配盘进行烘干，除去装配盘上残留的杂质。

进一步，在步骤a的3)部分中，将谐波减速器钢轮放置座的设置杆设置成竖直状态前，先在谐波减速器钢轮放置座上放置l型板，再将l型板与连接杆座紧贴，使得设置杆设置成竖直状态，然后在连接杆座的螺纹杆上拧入锁紧螺母，并将锁紧螺母拧紧在谐波减速器钢轮放置座的侧面上。当l型板与连接杆座紧贴时，使得连接杆座保持水平状态，进而将谐波减速器钢轮放置座的设置杆设置成竖直状态。

进一步，在步骤d中，对导向板与谐波减速器钢轮放置座的对中操作为先通过测量确定连接杆座的中心位置，再在连接杆座的中心位置处放置激光发射器，然后在导向板安装一块对中板，对中板卡紧在导向板的侧面上，对中板的中心处事先标记一个中心点，中心点与导向板的圆心重合，将谐波减速器钢轮放置座在固定座上移动，当激光发射器的点与对中板的中心点重合时，完成对中工作，将调整杆上的两个调整螺母拧紧在调整板上，同时拧紧锁紧头。通过激光发射器的点与对中板的中心点重合来完成导向板与谐波减速器钢轮放置座的对中操作，使得导向板的中心点与处于最上方的谐波减速器钢轮的中心点处于同一竖直线上。

本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

1、本发明将加工得到的谐波减速器钢轮竖向放置到装配盘上，谐波减速器钢轮的通孔卡入到装配盘的连接柱上，每个装配盘对应一个谐波减速器钢轮的检测，使得谐波减速器钢轮的检测工作相互不影响。将设有装配盘的装配底座逐个放置到设置杆上，处于最下方的装配底座的限位套杆压在连接杆座上，处于上方的装配底座的限位套杆压在处于下方的装配底座的顶面上，使得多个谐波减速器钢轮纵向集中设置在设置杆上，而且处于同一设置杆上的多个谐波减速器钢轮的中心处于同一轴线上，保证检测谐波减速器钢轮的内齿的准确性。本发明的导向板起到对检测圆杆起始位置进行定位作用，使得检测圆杆只能定向运动。本发明将检测圆杆从上往下竖向运动，检测圆杆能通过符合标准的内齿；当检测圆杆搁置在谐波减速器钢轮的内齿上时，证明该内齿的长度超出标准长度，不符合标准，此时工作人员对不符合标准的谐波减速器钢轮向上施力，同时向下按压该不符合标准的谐波减速器钢轮所处的装配盘，将该不符合标准的谐波减速器钢轮从装配盘上脱离，并将不符合标准的谐波减速器钢轮取出，放置到收集框中，由于装配盘与装配底座之间设有弹簧，装配盘回复到初始位置，然后继续将检测圆杆竖向向下运动，当检测圆杆的底部接触到连接杆座的顶面时，完成一批谐波减速器钢轮的内齿标准检测工作，这样可将不符合标准的谐波减速器钢轮筛逐个选出。本发明将谐波减速器钢轮放置座从固定座上取出，再将调整杆的另一个调整螺母拧出，然后将谐波减速器钢轮放置座倒置在工作台的夹具上，同时采用工作台的支撑板支撑住倒置谐波减速器钢轮放置座后处于最下方的装配底座，再敲击谐波减速器钢轮放置座，符合标准的谐波减速器钢轮在自重作用下，均脱离装配盘，掉落在下方的装配底座上时，然后将符合标准的谐波减速器钢轮均收集到包装箱体中，这样能对符合标准的谐波减速器钢轮集中处理。

2、本发明在集中安装谐波减速器钢轮之前，转动套管，使得导向板不设置在安装台的上方，再在套管上拧入锁紧头，使得设置杆的上方留有较大的操作空间，便于后续集中安装谐波减速器钢轮。

3、本发明通过套管在固定杆上转动，调整导向板的位置。再通过谐波减速器钢轮放置座在固定座上横向滑动，改变设置杆上谐波减速器钢轮的位置，实现对导向板与谐波减速器钢轮放置座进行对中操作，使得导向板的中心点与处于最上方的谐波减速器钢轮的中心点处于同一竖直线上。

4、本发明能连续对谐波减速器钢轮的内齿进行检测，适合批量检测。

5、本发明的装配盘与装配底座能循环使用，降低检测成本。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明处于设备安装时的结构示意图；

图2为本发明处于装配谐波减速器钢轮时的结构示意图；

图3为本发明处于导向板与谐波减速器钢轮放置座对中时的结构示意图；

图4为本发明处于谐波减速器钢轮的内齿标准检测时的结构示意图；

图5为本发明处于谐波减速器钢轮放置座从固定座上取出时的结构示意图；

图6为本发明处于谐波减速器钢轮放置座倒置时的结构示意图。

图中，1-安装台；2-固定杆；3-套管；4-限位杆；5-导向板；6-连接头；7-锁紧头；8-谐波减速器钢轮放置座；9-调整杆；10-调整螺母；11-调整板；12-固定座；13-卡块；14-设置杆；15-连接杆座；16-谐波减速器钢轮；17-装配盘；18-装配底座；19-通孔；20-连接柱；21-限位套杆；22-检测圆杆；23-支脚；24-螺纹杆；25-锁紧螺母。

具体实施方式

如图1至图6所示，为本发明一种谐波减速器钢轮的内齿检测方法，包括如下步骤：

a、设备安装：

1)导向装置安装：先在安装台1上的固定杆2上套入套管3，再在套管3的顶端横向螺纹连接限位杆4。接着在限位杆4的端部接入导向板5，将导向板5的连接头6螺纹拧入到限位杆4的端部处，并保证导向板5水平设置。然后转动套管3，使得导向板5不设置在安装台1的上方，再在套管3上拧入锁紧头7。

2)谐波减速器钢轮放置座8安装：先在谐波减速器钢轮放置座8的调整杆9上拧入第一个调整螺母10，再将谐波减速器钢轮放置座8横向滑入到固定座12上，谐波减速器钢轮放置座8侧面的卡块13卡在固定座12的侧面上。然后对谐波减速器钢轮放置座8持续横向施力，将调整杆9穿过固定座12上的调整板11，然后在调整杆9上拧入第二个调整螺母10。

3)先在谐波减速器钢轮放置座8上放置l型板，再将l型板与连接杆座15紧贴，使得设置杆14设置成竖直状态。然后在连接杆座15的螺纹杆24上拧入锁紧螺母25，并将锁紧螺母25拧紧在谐波减速器钢轮放置座8的侧面上，将谐波减速器钢轮放置座8的设置杆14设置成竖直状态。

在步骤a之前，调整安装台1底部的支脚23的高度，使得安装台1底部的支脚23均调整到同一高度，能将安装台1调整到水平状态。

b、装配谐波减速器钢轮16：将加工得到的谐波减速器钢轮16竖向放置到装配盘17上，谐波减速器钢轮16的通孔19卡入到装配盘17的连接柱20上。

在步骤b之前，对装配盘17进行清洗，再对装配盘17进行烘干，除去装配盘17上残留的杂质。

c、集中安装谐波减速器钢轮16：将设有装配盘17的装配底座18逐个放置到设置杆14上，处于最下方的装配底座18的限位套杆21压在连接杆座15上，处于上方的装配底座18的限位套杆21压在处于下方的装配底座18的顶面上。

d、导向板5与谐波减速器钢轮放置座8对中：先松开锁紧头7，转动套管3。再将谐波减速器钢轮放置座8在固定座12上移动，将调整杆9在调整板11处移动，对导向板5与谐波减速器钢轮放置座8进行对中操作，使得导向板5的中心点与处于最上方的谐波减速器钢轮16的中心点处于同一竖直线上。然后将调整杆9上的两个调整螺母10拧紧在调整板11上，同时拧紧锁紧头7。

对导向板5与谐波减速器钢轮放置座8的对中操作为：先通过测量确定连接杆座15的中心位置，再在连接杆座15的中心位置处放置激光发射器。然后在导向板5安装一块对中板，对中板卡紧在导向板5的侧面上，对中板的中心处事先标记一个中心点，中心点与导向板5的圆心重合。将谐波减速器钢轮放置座8在固定座12上移动，当激光发射器的点与对中板的中心点重合时，完成对中工作，将调整杆9上的两个调整螺母10拧紧在调整板11上，同时拧紧锁紧头7。

e、谐波减速器钢轮16的内齿标准检测：先将检测圆杆22通入到导向板5中，并将检测圆杆22从上往下竖向运动，检测圆杆22能通过符合标准的内齿。当检测圆杆22搁置在谐波减速器钢轮16的内齿上时，证明该内齿的长度不符合标准，此时工作人员对不符合标准的谐波减速器钢轮16向上施力，同时向下按压该不符合标准的谐波减速器钢轮16所处的装配盘17，将该不符合标准的谐波减速器钢轮16从装配盘17上脱离，并将不符合标准的谐波减速器钢轮16取出，放置到收集框中，由于装配盘17与装配底座18之间设有弹簧，装配盘17回复到初始位置。然后继续将检测圆杆22竖向向下运动，当检测圆杆22的底部接触到连接杆座15的顶面时，完成一批谐波减速器钢轮16的内齿标准检测工作。

f、集中收集符合标准的谐波减速器钢轮16：先将检测圆杆22从下往上竖向运动，取出检测圆杆22，检测圆杆22脱离导向板5。再将处于调整杆9外侧的调整螺母10拧出，接着对谐波减速器钢轮放置座8横向施力，将调整杆9脱离调整板11，并将谐波减速器钢轮放置座8从固定座12上取出，再将调整杆9的另一个调整螺母10拧出。然后将谐波减速器钢轮放置座8倒置在工作台的夹具上，同时采用工作台的支撑板支撑住倒置谐波减速器钢轮放置座8后处于最下方的装配底座18，再敲击谐波减速器钢轮放置座8，当符合标准的谐波减速器钢轮16均脱离装配盘17，掉落在下方的装配底座18上时，将符合标准的谐波减速器钢轮16均收集到包装箱体中。

本发明能集中对谐波减速器钢轮16的内齿进行检测工作，当检测圆杆22搁置在谐波减速器钢轮16的内齿上时，证明该内齿的长度不符合标准，此时工作人员对不符合标准的谐波减速器钢轮16向上施力，同时向下按压该不符合标准的谐波减速器钢轮16所处的装配盘17，将该不符合标准的谐波减速器钢轮16从装配盘17上脱离，并将不符合标准的谐波减速器钢轮16取出，放置到收集框中，这样可将不符合标准的谐波减速器钢轮16筛逐个选出，同时能对符合标准的谐波减速器钢轮16集中处理。

以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出的简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。