视觉辅助板、分拣台和视觉分拣系统的制作方法

本实用新型涉及物流分拣技术领域，特别涉及一种视觉辅助板、分拣台和视觉分拣系统。

背景技术：

视觉分拣系统在分拣过程中，通常采用三维视觉来进行识别。当识别的货物的形状信息时，则可以通过机械手来抓取或吸取货物。

但是三维视觉识别货物时，常常会产生识别不准确或失败的情况。在失败之后则需要人工干预。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提供一种视觉辅助板、分拣台和视觉分拣系统，旨在提高三维视觉识别货物的准确度和稳定性。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种视觉辅助板，用于物流分拣系统，所述视觉辅助板用于安装于分拣台台面；所述视觉辅助板的上板面设有背景层和设于所述背景层上的坐标标记；所述坐标标记与所述背景层呈异色设置，并且均匀布置在所述背景层上。

可选的，所述坐标标记呈圆点状。

可选的，所述坐标标记的直径为25±2mm。

可选的，所述两个坐标标记之间的间隔为20±2mm。

可选的，所述坐标标记呈沿着所述上板面的长度方向和宽度方向的阵列状排布。

可选的，所述坐标标记的行列数为12×9。

可选的，所述坐标标记呈相对所述上板面的长度方向和宽度方向倾斜的阵列状排布。

可选的，所述背景层为白色，所述坐标标记为黑色。

本实用新型还提供了一种分拣台，所述分拣台的台面上设有如上述的视觉辅助板。

本实用新型还提供了一种视觉分拣系统，所述视觉分拣系统包括分拣台，设置于所述分拣台上的视觉辅助板，以及朝向所述视觉辅助板设置的摄像头；所述视觉辅助板为上述的视觉辅助板。

本实用新型技术方案，通过安装于分拣台台面；所述视觉辅助板的上板面设有背景层和设于所述背景层上的坐标标记；所述坐标标记与所述背景层呈异色设置，并且均匀布置在所述背景层上。从而能够辅助分拣系统进行货物的形状计算。从而在货物的形状计算失败后，还可以根据遮挡信息进行辅助计算，从而获得货物的形状。进而达到了提高获得货物形状信息的稳定性的效果。而且还可以辅助提高分拣系统的图像分割精度，达到提高识别货物的形状和位置的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型视觉辅助板一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型视觉辅助板另一实施例的结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

实施例一

本实施例提供了一种视觉辅助板，用于物流分拣系统。

所述视觉辅助板用于安装于分拣台台面；所述视觉辅助板的上板面设有背景层100和设于所述背景层100上的坐标标记200；所述坐标标记200与所述背景层100呈异色设置，并且均匀布置在所述背景层100上。

本实施例所提供的视觉辅助板，在分拣货物时，货物首先落到分拣台上，从而压住视觉辅助板。此时，分拣系统可以首先拍摄三维图像，然后通过三维图像提取货物的点云，从而计算获得货物的形状信息。一方面，通过拍摄货物位于视觉辅助板上的图像，其中，视觉辅助板上的背景层100和坐标标记200的配合，而形成图像中货物的背景。而分拣系统在这样的背景下对货物进行图像分割时，能够获得更高的图像分割的精度，从而大幅提高了定位货物的位置的精度。另一方面，当分拣系统无法计算获得货物的形状信息时，则查看图像中，货物遮挡的坐标标记200的遮挡信息。然后通过遮挡信息来计算货物的位置，从而起到了通过图像定位兜底的效果。

因此，本实施例所提供的视觉辅助板，通过安装于分拣台台面；所述视觉辅助板的上板面设有背景层100和设于所述背景层100上的坐标标记200；所述坐标标记200与所述背景层100呈异色设置，并且均匀布置在所述背景层100上。从而能够辅助分拣系统对货物进行分割，从而对货物进行定位计算，进而达到提高分拣系统的图像分割精度，而达到提高定位货物位置精度的效果。并且在货物的分割计算失败后，还可以根据遮挡信息进行辅助计算，从而获得货物的位置。进而达到了提高获得货物位置信息的稳定性的效果。

进一步的，所述坐标标记200呈圆点状。

本实施例所指的圆点，为实心的圆圈。圆点状的坐标标记200具有较为规则，并且形状线条连续的有点。从而便于通过遮挡信息进行计算。

进一步的，所述坐标标记200的直径为25±2mm。

本实施例中，坐标标记200为直径为25±2mm的圆点。优选的，坐标标记200的直径为25mm。采用25mm左右的圆点，能够在计算精确和计算效率之间取得平衡，达到又快又准的效果。

进一步的，所述两个坐标标记200之间的间隔为20±2mm。优选的，两个坐标标记200之间的间隔为20mm，即两个圆点的边缘之间的间隔为20mm。采用20mm左右的间隔，能够在计算精确和计算效率之间取得平衡，达到又快又准的效果。

进一步的，所述坐标标记200呈沿着所述上板面的长度方向和宽度方向的阵列状排布。当然，在其他实施例中，也可以是其他排布方式，例如图2，在视觉辅助板另一实施例中，坐标标记200`呈相对背景层100`的上板面的长度方向和宽度方向倾斜的阵列状排布。

在本实施例中，进一步的，所述坐标标记200的行列数为12×9。即沿着所述上板面的长度方向，设置有12个坐标标记200，在上板面的宽度方向，设置有9个坐标标记200。总共一共设有108个坐标标记。通过设置坐标标记200的行列数为12×9，能够在计算精确和计算效率之间取得平衡，达到又快又准的效果。

进一步的，所述背景层100为白色，所述坐标标记200为黑色。从而一方面避免坐标标记200难以识别，另一方面避免信封这样全白的物体，视觉结构难分割定位。

实施例二

本实施例提供了一种分拣台。

该分拣台包括视觉辅助板，该视觉辅助板的具体结构参照上述实施例，由于本分拣台采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

实施例三

本实施例提供了一种视觉分拣系统。

该分拣台包括分拣台，设置于所述分拣台上的视觉辅助板，以及朝向所述视觉辅助板设置的摄像头。其中，该视觉辅助板的具体结构参照上述实施例，由于本分拣台采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。