小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器及方法
【专利摘要】本发明公开了一种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器及方法，包括：主控单元以及与主控单元分别连接的检测单元、调速功能单元、调压功能单元、并网功能单元、人机交互单元以及通信单元；本发明有益效果：不仅具有生物质气内燃机调速和同步发电机调压功能，还具有发电机并网功能、输出功率检测功能及各种保护功能，将分散的控制器整合集成，简化了控制系统，降低了成本，便于安装。
【专利说明】
小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器及方法
技术领域
[0001]本发明专利涉及一种生物质气内燃发电机组控制器，尤其涉及一种具备调速、调压、并网控制和整机监控功能的生物质气内燃发电机组一体式控制器及控制方法。
【背景技术】
[0002]世界能源发展已经经历了两次重大变革，第一次工业革命以前，人类的主要能源为薪柴。蒸汽机的出现，推动了第一次工业革命的进行，也促使煤炭逐渐取代薪柴。在19世纪70年代第二次工业革命中，内燃机的出现使得石油逐步替代煤炭。而随着石油、天然气等不可再生能源的日趋枯竭，又将生物质气等可再生能源推上风口浪尖，能源发展正处于第三次变革时期。作为可再生能源的重要组成部分，生物质能数量相当巨大，是21世纪能源供应中最具潜力的能源之一。因它来自自然界，无污染，同时又可再生利用而引起各国的重视。在今后几年，生物质发电的市场价值将从2010年的450亿美元增加到2020年的530亿美
J L ο
[0003]我国的生物质能极为丰富，主要包括农业生产中产生的植物残余废弃物，牧渔业产生的动物类残余废弃物，农工加工产生的残余废弃物和农村城镇生活垃圾等。但是，生物质能源分布较分散，收集、运输和储存困难，发展集中式生物质能源利用难度较大，因此，小型生物质气冷热电联供系统成为解决我国生物质能利用问题的最佳方案之一。小型生物质气冷热电联供系统一般指装机容量小于500kW的系统，以生物质气内燃机或燃气轮机为主要动力装置，并通过回收利用动力装置的高温烟气、缸套水，同时向用户提供电能、制冷和供热。
[0004]生物质气内燃发电机组是生物质气电冷热转换的核心设备，控制器是决定其性能的关键部件。生物质气内燃发电机组控制器主要包括调速器、调压器、点火控制器以及整机监控器。目前主要存在如下问题:
[0005](I)调速器与调压器多为模拟电路系统，其电路设计复杂，调试步骤繁琐，一旦出现故障，检修难度大。
[0006](2)绝大多数生物质气内燃发电机组使用的控制系统有多个控制器构成，调速器、调压器、点火控制器及整机监控器相互独立。调速控制器仅负责转速调节，调压控制器负责维持输出电压稳定，功能和空间布局上完全分离，系统集成度低，安装不便。
[0007](3)由于各控制器独立，不能及时数据交换，通常各控制器都具备数据采集、控制执行单元，既存在功能冗余问题，又无法实现整个发电机组数据实时共享，整体协调性较差。
[0008](4)调速器、调压器和整机监控器独立式的结构，限制了系统响应速度，
[0009]延长了系统响应时间，采用一体化控制器，可使控制系统的整体响应速度提高30%?50%。
[0010](5)目前控制器CPU性能强大，计算速度很快，外围资源丰富。调速、调压与整机监控采用多个独立的控制器，易造成资源浪费，增加成本。
[0011]目前尚未发现专用于小型生物质气内燃发电机组，具有调速、调压、并网与整机监控功能的数字式一体化控制器。
【发明内容】
[0012]本发明为了解决上述问题，提出了一种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器及方法，使其具有内燃机调速、同步发电机调压、发电机并网及整机监控功能，提高了系统的集成度，缩短了系统响应时间，简化了系统结构，降低了开发成本。
[0013]为实现上述目的，本发明采用下述技术方案:
[0014]—种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器，包括:主控单元以及与主控单元分别连接的检测单元、调速功能单元、调压功能单元、并网功能单元、人机交互单元以及通信单元；
[0015]检测单元对生物质气内燃发电机组的电压以及并网母线电压进行实时检测，当发电机输出电压满足并网条件时，并网功能单元控制合闸并网，发电机进入并网运行状态；当发电机输出电压不满足并网条件时，分别通过调速功能单元和调压功能单元对发电机机组转速和电压进行调整，直到发电机电压满足并网条件。
[0016]所述检测单元检测的数据包括生物质气内燃发电机组的电压、电流、频率信息，发动机油压、水温、转速信息以及并网母线电压、频率信息。
[00?7]进一步地，所述主控单元包括:数据采集单元、数据处理单元和报警保护单元；
[0018]所述数据采集单元用于对检测单元的输入信号进行A/D转换、信号捕捉处理;所述数据处理单元通过对数据采集单元获取的数据进行数字滤波、数据计算，得到其他功能单元的控制输出结果;报警保护单元通过对数据采集单元、数据处理单元中相关参数的判断，完成对发电机组故障信息的声光报警、停机保护控制。
[0019]进一步地，所述调速功能单元以内燃发电机组转速给定为控制目标，实际转速作为反馈量，当实际转速与给定转速发生偏差时，通过主控单元中转速控制程序的PID计算结果，对混合气进气节气门控制电压进行PWM调制，以调整混合气的进气量，维持转速稳定。
[0020]进一步地，所述调压功能单元包括:整流单元和励磁电压输出单元;整流单元对发电机交流输出电压进行整流、滤波，得到稳定的直流电源;励磁电压输出单元根据励磁控制程序PID计算结果，对整流单元得到的直流电源进行PffM调制，控制励磁电压输出，保证发电机输出电压稳定。
[0021]进一步地，所述并网功能单元实时检测发电机电压与并网母线电压，当发电机输出电压满足并网条件时，并网控制执行单元控制合闸并网，发电机进入并网运行状态；当发电机输出电压不满足并网条件时，通过调速功能单元与调压功能单元分别对发电机组转速和电压进行调整，直到发电机电压满足并网条件。
[0022]进一步地，所述调速功能单元、调压功能单元与并网功能单元协同运行或者相互独立运行;通过调速功能单元、调压功能单元与并网功能单元的使能模块，对上述单元进行独立开关控制。
[0023]—种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器的控制方法，包括:
[0024](I)进行发电机输出电压、频率以及内燃机转速的检测；
[0025](2)设定生物质气内燃发电机组启动成功的条件，根据上述检测结果判断发电机组是否满足启动成功的条件，如果满足，切除启动机;否则，返回步骤(I);
[0026](3)判断生物质气内燃发电机组是否需要并网运行，如果是，进入步骤(4);否则，进入单机运行控制模式；
[0027](4)根据发电机输出电压和并网母线电压判断是否满足并网条件;如果是，控制合闸并网，进入步骤(5);否则，进入单机运行控制模式；
[0028](5)实时检测并网母线侧电压，以并网母线侧电压为控制目标，通过对发电机组转速、输出电压进行调节，使得发电机组并入母线;发电机并网运行过程中，根据用户设置的输出功率，通过调整发电机组进气量以实现发电机有功功率调节，通过调整发电机励磁电压来实现发电机无功功率调节；
[0029](6)生物质气内燃发电机组运行过程中，实时检测发电机组的转速、电压、电流、负荷以及频率信息，判断发电机组是否需要停机，如果是，机组停机;否则，机组正常运行，返回步骤(3)。
[0030]进一步地，所述步骤(2)中，生物质气内燃发电机组启动成功的条件包括:
[0031 ]设定内燃机怠速值，如果满足内燃机转速达到怠速值即认为启动成功；
[0032]或者，设定内燃机怠速值和发电机输出频率预设值，如果满足内燃机转速达到怠速值，并且发电机输出频率达到预设值则认为启动成功。
[0033]进一步地，发电机组单机运行控制模式时，
[0034]通过调节内燃机的混合气进气量，保证内燃机转速稳定在额定转速；
[0035]通过调节发电机励磁，保证发电机输出电压稳定在额定电压；
[0036]实时检测发电机组运行状态参数，当某项参数超过机组报警阈值但未超过机组停机阈值时，机组不停机但发出报警；当某项参数超过机组停机阈值时，机组停机并发出报塾目ο
[0037]本发明的有益效果是:
[0038]1.生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器，不仅具有生物质气内燃机调速和同步发电机调压功能，还具有发电机并网功能、输出功率检测功能及各种保护功能，将分散的控制器整合集成，简化了控制系统，降低了成本，便于安装。
[0039]2.发电机组的调速、调压和并网功能由一体化控制器统一完成，各功能单元协调性好，提尚了实时响应的动态性能。
[0040]3.通过上位计算机或人机交互单元，用户可根据需要，对调速、调压、并网功能进行独立开关，操作简单，适用于发电机组单机和并网运行。
【附图说明】
[0041]图1为本发明的结构框图；
[0042]图2为本发明的控制流程图；
[0043]其中，1、主控单元、2、检测单元、3、功能按键单元、4、调速功能单元、5、调压功能单元、6、并网功能单元、7、液晶显示单元、8、通信单元。
【具体实施方式】
[0044]下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
[0045]生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器，如图1所示，包括参数检测系统、主控系统、调速功能系统、调压功能系统、并网功能系统、保护系统、人机交互系统和通信系统。
[0046](I)参数检测系统用于对外部输入信号进行调理，供主控系统数据采集，包括发电机参数检测电路、发动机参数检测电路和并网母线参数检测电路。发电机参数检测电路包括发电机电压、电流、功率、频率等信号的调理电路;发动机参数检测电路包括发动机油压、水温、转速等信号的调理电路;并网母线参数检测电路主要指并网母线电压信号的调理电路。
[0047](2)主控系统用于实现控制器所有软件控制代码，包括数据采集与处理程序、转速控制程序、励磁控制程序、并网控制程序、发电机组保护程序及数据通信程序等。
[0048](3)调速功能系统包括主控系统中的转速控制程序和硬件执行电路，转速控制程序以额定转速为控制目标，通过PID计算得到转速控制量，用于硬件执行电路PffM调制;硬件执行电路分为光耦隔离单元与MOS管驱动单元，光耦隔离单元采用高速光耦，对主控单元与MOS管驱动单元之间的PffM调制信号进行隔离，提高系统抗干扰能力;MOS管驱动单元基于专用MOS管驱动芯片构成，以保证MOS管工作稳定。
[0049](4)调压功能系统包括整流单元、主控系统中的励磁控制程序和硬件执行电路，整流单元通过对发电机交流输出电压整流、滤波，得到稳定的直流电源;励磁控制程序以额定电压为控制目标，采用PID控制方式，计算PffM调制控制量;硬件执行电路使用光电耦合器实现PWM信号的隔离与MOS管的驱动，通过对MOS管进行PffM调制完成对整流电源所得直流电源的DC/DC变换，实时调节励磁机励磁电压。
[0050](5)并网功能系统包括主控系统中的并网控制程序和并网控制执行电路，并网控制程序实时采集、解析发电机电压与并网母线电压，当发电机输出电压幅值、相位、频率、相序满足并网条件时，并网控制执行电路控制合闸并网，发电机进入并网运行状态；当发电机输出电压不满足并网条件时，控制器通过调速功能系统与调压功能系统对发电机组转速和电压进行调整，直到发电机电压满足并网条件为止。
[0051]在并网运行过程中，通过调速功能单元调整发电机组进气量以实现发电机有功功率调节，调压功能单元调整发电机励磁电压来实现发电机无功功率调节。
[0052](6)保护系统用于实时保护生物质气内燃发电机组的安全运行，防止运行过程中出现超速、欠速、过压、过流、过载、超频、欠频等问题。
[0053](7)人机交互系统包括液晶显示单元和功能按键，液晶显示单元用于实时显示生物质气内燃发电机组运行过程中相关参数，通过人机交互系统，可对转速、电压、电流等参数的额定值和报警阈值进行设置，还可以对调速、调压和并网功能进行独立开关。
[0054](8)通信系统包括RS485/Modbus通信和GPRS通信两种通信方式，RS485/Modbus通信实现与上位计算机相连，将发电机组及并网母线各项参数实时传输至上位计算机，同时，接收来自上位计算机的控制指令，完成对发电机组的控制;GPRS通信用于发电机组运行过程中出现异常停机时的短信报警。
[0055]下面介绍更为详细的实施过程:
[0056]如图1所示，生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器，包括主控单元1、检测单元2、功能按键3、调速功能单元4、调压功能单元5、并网功能单元6、液晶显示单元7、通讯单元8 0
[0057]主控单元I以STM32F103ZET6为核心，完成生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器的数据采集、数据处理及报警保护功能，液晶显示单元6用于实时显示发电机组各项参数，发电机组在运行过程中允许通过液晶显示单元6与功能按键单元3对转速、电压等参数的额定值和报警阈值进行修改，同时，还可对调速、调压、并网功能进行独立开关。
[0058]生物质气内燃发电机组在启动和运行过程中，检测单元2对转速信号进行调理，主控单元I采集调理后的转速信号，转速控制程序将实际转速与额定转速进行对比，根据实际转速与额定转速的偏差，进行PID计算，调整调速功能单元4中的PWM信号脉冲宽度，从而改变电子执行器控制电压，使内燃机转速维持在额定转速;调压功能单元5整流模块对发电机交流输出电压进行整流、滤波处理，得到稳定的直流电源，同时，主控单元I采集检测单元2调理后的发电机输出电压信号，励磁控制程序将实际电压与额定电压进行对照，根据偏差进行PID计算，通过对调压功能单元5整流模块所得直流电源进行PffM调制，实现对整流单元所得直流电源的DC/DC变换，改变励磁机励磁电压，使同步发电机输出电压维持在额定电压。
[0059]生物质气内燃发电机组在启动并网功能后，检测单元2对并网母线电压与发电机电压进行降压、改变基准点等处理，供主控单元I完成对电压信号的整周期采样，主控单元I采样调理后的电压信号并对其进行信号还原，解析两个电压信号的实际幅值、相位等，当发电机输出电压与并网母线电压幅值、频率、相位、相序满足并网条件时，并网控制单元6控制合闸并网，发电机进入并网运行状态；当发电机输出电压不满足并网条件时，通过调速功能单元4和调压功能单元5对发电机组的转速、电压进行调节，直到其满足并网条件。
[0060]在并网运行过程中，通过调速功能单元4调整发电机组进气量以实现发电机有功功率调节，调压功能单元5调整发电机励磁电压来实现发电机无功功率调节。
[0061]生物质气内燃发电机组运行过程中，一旦机组出现超速、欠速、过压、过流、过载、超频、欠频等问题，主控单元I产生相关报警，并通过液晶显示单元7显示具体报警信息，在规定时间内该参数未恢复至正常范围，主控单元I即控制发电机组进行停机保护，保证机组和人员安全，同时，GPRS通信模块向管理人员发送短信报告发电机组停机信息。
[0062]生物质气内燃发电机组控制器运行过程中，通讯单元8将内燃机相关参数、发电机相关参数及并网母线相关参数实时传输至上位计算机，同时，接收来自上位计算机的控制指令，使用户可以通过上位计算机完成对发电机组的控制。
[0063]—种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器的控制方法，包括:
[0064](I)进行发电机输出电压、频率以及内燃机转速的检测；
[0065](2)设定生物质气内燃发电机组启动成功的条件，根据上述检测结果判断发电机组是否满足启动成功的条件，如果满足，切除启动机;否则，返回步骤(I);
[0066](3)判断生物质气内燃发电机组是否需要并网运行，如果是，进入步骤(4);否则，进入单机运行控制模式；
[0067](4)根据发电机输出电压和并网母线电压判断是否满足并网条件;如果是，控制合闸并网，进入步骤(5);否则，进入单机运行控制模式；
[0068](5)实时检测并网母线侧电压，以并网母线侧电压为控制目标，通过对发电机组转速、输出电压进行调节，使得发电机组并入母线;发电机并网运行过程中，根据用户设置的输出功率，通过调整发电机组进气量以实现发电机有功功率调节，通过调整发电机励磁电压来实现发电机无功功率调节；
[0069](6)生物质气内燃发电机组运行过程中，实时检测发电机组的转速、电压、电流、负荷以及频率信息，判断发电机组是否需要停机，如果是，机组停机;否则，机组正常运行，返回步骤(3)。
[0070]生物质气内燃发电机启动成功条件判断，本发明发电机组启动成功条件包括内燃机转速、发电机输出频率，其中内燃机转速为基本判断条件，不可屏蔽，发电机输出频率为可选判断条件，可通过人机交互界面进行屏蔽与使能，若屏蔽发电机输出频率判断条件，发电机组启动过程中，只要内燃机转速达到怠速即认为启动成功;若使能发电机输出频率判断条件，则发电机组在启动过程中，必须同时满足内燃机转速达到怠速、发电机输出频率达到预设值才能认为启动成功。
[0071]生物质气内燃发电机组运行模式判断，本发明具有两种工作模式:单机运行模式、并网运行模式，发电机组在启动成功后，根据用户的选择或工作于单机运行模式，或工作于并网运行模式。
[0072]单机运行模式下的发电机组运行控制，单机运行模式下，控制器用于发电机组调速、调压、机组状态检测与保护、合闸发电控制。调速控制时，通过调节内燃机的混合气进气量，保证内燃机转速稳定在额定转速;调压控制时，通过调节发电机励磁，保证发电机输出电压稳定在额定电压;机组状态检测，包括机组油压、水温，内燃机转速，发电机输出电压、电流、功率、频率等参数检测，当某项参数超过正常范围值较大(达到停机阈值)，控制器报警，机组停机，若超过正常范围值较小(尚未达到停机阈值)，控制器报警，机组不停机;单机运行时，发电机组用于向用电设备供电，若发电机输出电压与频率达到额定值，机组进入允许合闸状态，一旦接收到用户的合闸送电指令，控制器控制发电机合闸；若发电机输出电压与频率与额定值偏差较大，即使用户向控制器发送合闸指令，控制器也不允许发电机合闸送电。
[0073]并网运行模式下的发电机组运行控制，并网运行模式下，控制器不仅对机组状态参数进行检测，同时实时检测并网母线侧电压，当发电机组尚未并入母线时，控制器对比发电机输出电压与并网母线电压，若两者的频率、相位、相序一致，幅值相差在5%以内，即控制发电机组并入母线;若两者频率、相位、相序不一致或幅值相差在5%以上，根据实际偏差情况，以母线电压为控制目标，通过对发电机组转速、电压进行调节，使得发电机输出电压的频率、相位、相序与母线电压一致，幅值相差在5%以内，从而进行并网运行；当发电机组已并入母线，根据用户设置的输出功率，通过调节进气调整发电机组有功功率，通过调节励磁调整发电机组无功功率。
[0074]生物质气内燃发电机组停机控制，当发电机组出现异常情况需紧急停机或接收到来自用户的停机指令，若控制器工作于单机运行模式，首先断开合闸送电继电器，停止向用电设备供电，进而停止内燃机生物质气进气，实现发电机组停机;若控制器工作于并网运行模式，首先断开并网控制继电器，使得发电机组脱离并网母线，进而停止内燃机混合气进气，实现发电机组停机。
[0075]上述虽然结合附图对本发明的【具体实施方式】进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
【主权项】
1.一种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器，其特征是，包括:主控单元以及与主控单元分别连接的检测单元、调速功能单元、调压功能单元、并网功能单元、人机交互单元以及通信单元； 检测单元对生物质气内燃发电机组的电压以及并网母线电压进行实时检测，当发电机输出电压满足并网条件时，并网功能单元控制合闸并网，发电机进入并网运行状态；当发电机输出电压不满足并网条件时，分别通过调速功能单元和调压功能单元对发电机机组转速和电压进行调整，直到发电机电压满足并网条件。2.如权利要求1所述的一种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器，其特征是，所述检测单元检测的数据包括生物质气内燃发电机组的电压、电流、频率信息，发动机油压、水温、转速信息以及并网母线电压、频率信息。3.如权利要求1所述的一种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器，其特征是，所述主控单元包括:数据采集单元、数据处理单元和报警保护单元； 所述数据采集单元用于对检测单元的输入信号进行A/D转换、信号捕捉处理;所述数据处理单元通过对数据采集单元获取的数据进行数字滤波、数据计算，得到其他功能单元的控制输出结果;报警保护单元通过对数据采集单元、数据处理单元中相关参数的判断，完成对发电机组故障信息的声光报警、停机保护控制。4.如权利要求1所述的一种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器，其特征是，所述调速功能单元以内燃发电机组转速给定为控制目标，实际转速作为反馈量，当实际转速与给定转速发生偏差时，通过主控单元中转速控制程序的PID计算结果，对混合气进气节气门控制电压进行PWM调制，以调整混合气的进气量，维持转速稳定。5.如权利要求1所述的一种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器，其特征是，所述调压功能单元包括:整流单元和励磁电压输出单元;整流单元对发电机交流输出电压进行整流、滤波，得到稳定的直流电源;励磁电压输出单元根据励磁控制程序PID计算结果，对整流单元得到的直流电源进行PWM调制，控制励磁电压输出，保证发电机输出电压稳定。6.如权利要求1所述的一种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器，其特征是，所述并网功能单元实时检测发电机电压与并网母线电压，当发电机输出电压满足并网条件时，并网控制执行单元控制合闸并网，发电机进入并网运行状态；当发电机输出电压不满足并网条件时，通过调速功能单元与调压功能单元分别对发电机组转速和电压进行调整，直到发电机电压满足并网条件。7.如权利要求1所述的一种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器，其特征是，所述调速功能单元、调压功能单元与并网功能单元协同运行或者相互独立运行;通过调速功能单元、调压功能单元与并网功能单元的使能模块，对上述单元进行独立开关控制。8.—种如权利要求1所述的小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器的控制方法，其特征是，包括: (1)进行发电机输出电压、频率以及内燃机转速的检测； (2)设定生物质气内燃发电机组启动成功的条件，根据上述检测结果判断发电机组是否满足启动成功的条件，如果满足，切除启动机;否则，返回步骤(I); (3)判断生物质气内燃发电机组是否需要并网运行，如果是，进入步骤(4);否则，进入单机运行控制模式； (4)根据发电机输出电压和并网母线电压判断是否满足并网条件;如果是，控制合闸并网，进入步骤(5);否则，进入单机运行控制模式； (5)实时检测并网母线侧电压，以并网母线侧电压为控制目标，通过对发电机组转速、输出电压进行调节，使得发电机组并入母线;发电机并网运行过程中，根据用户设置的输出功率，通过调整发电机组进气量以实现发电机有功功率调节，通过调整发电机励磁电压来实现发电机无功功率调节； (6)生物质气内燃发电机组运行过程中，实时检测发电机组的转速、电压、电流、负荷以及频率信息，判断发电机组是否需要停机，如果是，机组停机;否则，机组正常运行，返回步骤⑶。9.如权利要求1所述的一种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器的控制方法，其特征是，所述步骤(2)中，生物质气内燃发电机组启动成功的条件包括: 设定内燃机怠速值，如果满足内燃机转速达到怠速值即认为启动成功； 或者，设定内燃机怠速值和发电机输出频率预设值，如果满足内燃机转速达到怠速值，并且发电机输出频率达到预设值则认为启动成功。10.如权利要求1所述的一种小型生物质气内燃发电机组数字式一体化控制器的控制方法，其特征是，发电机组单机运行控制模式时， 通过调节内燃机的混合气进气量，保证内燃机转速稳定在额定转速； 通过调节发电机励磁，保证发电机输出电压稳定在额定电压； 实时检测发电机组运行状态参数，当某项参数超过机组报警阈值但未超过机组停机阈值时，机组不停机但发出报警;当某项参数超过机组停机阈值时，机组停机并发出报警。
【文档编号】F02D41/14GK105927399SQ201610436798
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年6月16日
【发明人】孙波, 张广乐, 张承慧, 刘金刚
【申请人】山东大学