本实用新型属于矿山机械技术领域，涉及一种立井掘进中的出碴设备，特别是一种用于抓取、转运、卸落爆破后碎石杂物的中心回转抓岩机。
背景技术：
各种立井掘进施工中，普遍使用中心回转抓岩机抓取、转运、卸落井下爆破后的松散岩石，是主要的出碴设备，对保证立井施工的周期、安全和效益至关重要。
上世纪70年代研制生产的气动中心回转抓岩机目前还在国内普遍使用，占全部抓岩设备保有量的80%。气动抓岩机技术成熟、结构简单，但作业时噪音大，能源消耗大、工作效率低，人机关系较差。
采用能耗低、噪声小、适应性强的液压抓岩机代替气动抓岩机，是抓岩机发展的必然趋势。但目前使用的液压抓岩机设备结构不紧凑，液压系统效率低，工矿适应能力较差。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种结构紧凑、耗能小、效率高的全液压先导控制中心回转抓岩机。
本实用新型所述的全液压先导控制中心回转抓岩机是由动力系统、底座总成、机架总成和悬臂总成几部分构成的，其中：
所述动力系统固定安装在底座总成上部，为抓岩机整机提供液压动力及其它辅助功能；
所述底座总成由底座、设置在底座上的内齿圈和回转支承组成；
所述机架总成包括机架、回转装置和提升绞车，机架活动连接在底座总成上的回转支承上，相对底座总成可任意角度旋转；回转装置安装在机架上部，通过输出齿轮与底座总成上的内齿圈啮合传动，驱动机架总成回转；提升绞车设置在机架内部，通过绞车钢丝绳与悬臂总成牵引连接；
所述悬臂总成由支撑臂杆、变幅油缸和抓斗组成，支撑臂杆一端铰接在机架上部，在支撑臂杆上设置有滑轮；变幅油缸一端铰接在支撑臂杆中部，另一端与机架下部铰接，通过变幅油缸的活塞杆伸缩改变支撑臂杆的角度；抓斗通过钢丝绳悬吊在支撑臂杆下端，所述钢丝绳绕过支撑臂杆上的滑轮后连接在提升绞车上，所述抓斗由提升绞车牵引升降，由机架回转和支撑臂杆变动角度控制工作位置。
进一步地，本实用新型全液压先导控制中心回转抓岩机的机架总成还包括有蓄能器总成，所述蓄能器总成布置在机架内部，作为抓斗和变幅油缸的辅助动力源。
更进一步地，本实用新型的全液压先导控制中心回转抓岩机还包括有缓冲装置，所述缓冲装置设置在机架总成上，所述钢丝绳绕过支撑臂杆上的滑轮，先绕过缓冲装置后再连接提升绞车，通过增加的缓冲装置来缓冲作业中的冲击。
本实用新型还在所述机架的下部设置有驾驶室，驾驶室内布置先导控制手柄用于操纵动力系统执行抓岩机的变幅、回转、抓取和提升动作。
进而，抓岩机的上述四种动作可以单动或联动。
本实用新型的全液压先导控制中心回转抓岩机采用了动力系统上置和提升绞车内置结构，设备结构紧凑，不占用吊盘额外位置，便于施工布置，工况适应能力好。
本实用新型抓岩机利用蓄能器总成作为辅助动力源，缩小了整机功率体积配置，降低了能源消耗。
本实用新型抓岩机采用先导控制液压制动，噪音低、工作效率高、人机关系好，设备适应能力强、扩展能力大。
附图说明
图1是本实用新型全液压先导控制中心回转抓岩机的结构示意图。
具体实施方式
下述具体实施例仅为本实用新型的优选技术方案，并不用于对本实用新型进行任何限制。对于本领域技术人员而言，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
全液压先导控制中心回转抓岩机的结构如图1所示，由动力系统1、底座总成、机架总成和悬臂总成几部分构成。
其中，动力系统1固定安装在底座总成的上部，包括有电机、分动泵组、油箱、过滤器、散热器等部件，通过中心回转接头为抓岩机整机提供液压动力及其它辅助功能。
底座总成作为整个抓岩机装置的安装基础，其上设置有底座2、内齿圈15和回转支承16，被整体固定安装在凿井下吊盘上。
在底座总成的下部安装有机架总成，包括有机架3、蓄能器总成4、缓冲机构5、驾驶室8、提升绞车14、回转装置17等。其中机架3连接在底座总成上的回转支承16上，回转装置17安装在机架3上部，其上设置的输出齿轮与底座总成上的内齿圈15相啮合，驱动机架总成相对底座总成作任意角度的旋转。
在机架总成的下部布置有驾驶室8，通过驾驶室8内的液压先导系统手柄，能够控制液压抓岩机完成抓岩、提升、回转、支撑臂杆变幅四种工作，可以单动或联动。
在机架总成内还设置有用于控制抓斗9工作的提升绞车14，以及蓄能器总成4。其中蓄能器总成4是作为抓斗和变幅油缸的辅助动力源，用于降低装置的能源消耗。
悬臂总成由变幅油缸6、抓斗9和支撑臂杆11组成。支撑臂杆11通过上铰接轴与机架3铰接连接，通过中铰接轴与变幅油缸6铰接连接，变幅油缸6铰接在机架3上。通过变幅油缸6的活塞杆伸缩，可以改变支撑臂杆11的抬升角度。
在支撑臂杆11上设置有滑轮13，绞车钢丝绳10的一端连接在提升绞车14上，绕过缓冲装置5和支撑臂杆11上的滑轮13后，连接在抓斗9上，将抓斗9悬吊在支撑臂杆11的下端。抓斗11上的液压油缸通过抓岩缸油管7与动力系统1连通。
抓斗9由提升绞车14牵引进行升降，由机架总成回转以及支撑臂杆11变动角度控制其工作位置，由液压系统通过抓岩缸油管7控制完成抓取和卸落碎石的工作。