一种煤矿掘进机的制作方法

本发明涉及煤矿采掘设备技术领域，特别涉及一种煤矿掘进机。

背景技术

挖煤的时候，通常需要挖煤工人下到井里去挖煤，由于下井挖煤不能保障挖煤人员的安全，经常遇到煤块塌陷和瓦斯泄漏，因此急需一种可以下井挖煤的机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种煤矿掘进机，通过舵机、两个第三液压缸、六个第二液压缸、第一步进电机和第二步进电机协同工作将钻头带到合适的位置，通过第三步进电机带动钻头来完成挖煤工作，使机器实现了全方位多角度挖煤，提高了挖煤效率和质量。

本发明所使用的技术方案是：一种煤矿掘进机，包括底座部分、钻头部分、钻头连接部分、传输带部分，其特征在于：所述的钻头连接部分的两个滑动块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；所述的两个第一液压缸顶板分别固定四个第一液压缸的活塞杆端部固定连接；所述的钻头部分的第一并联机构底板固定安装在第三液压缸顶板支撑板外侧；所述的传输带部分的八个第四液压缸的缸体底部固定安装在凹形板里面支撑板上；

所述的底座部分包括凹形板、四个升降杆固定板、四个升降杆、四个行走部分、钻头储存盘、五个备用钻头、两个第一燕尾槽、四个第一液压缸、煤块滑板、两个煤块滑板支撑座，所述的凹形板是一个凹槽，在凹形板左右两侧外面各设有两个升降杆固定板，所述的四个升降杆上面分别固定安装在四个升降杆固定板下面，其下面分别与四个行走部分的舵机固定连接；在凹形板上面中间的位置设有钻头储存盘，在钻头储存盘上面设有五个成圆周阵列的圆孔，所述的五个备用钻头分别安装在五个圆孔里；在凹形板上面靠前的位置设有两个第一燕尾槽，所述的四个第一液压缸均分成两组，每组的两个第一液压缸的缸体底部分别固定安装在凹形板上面的两个支撑板上；在凹形板左右两侧各设有一个煤块滑板支撑座，所述的煤块滑板固定安装在两个煤块滑板支撑座内侧；

所述的钻头部分包括第一并联机构底板、六个第二液压缸、第二并联机构底板、第一步进电机底板、转轴、第一齿轮、第一步进电机、第二齿轮、转轴顶板、连接板、十字板、第二步进电机、第三齿轮、滑动凹槽、滑动板、第三步进电机、钻头、半球形固定板，所述的第一并联机构底板的底面固定安装在第三液压缸顶板支撑板外侧，所述的六个第二液压缸两两一组，每个第二液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板前侧，第二液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板后侧；每组第二液压缸中的两个第二液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸的轴线且呈v型分布；所述的第一步进电机底板固定安装在第二并联机构底板前面；所述的转轴一端转动安装在第一步进电机底板前面的圆孔里，其另一端与转轴顶板固定连接；在转轴上面设有第一齿轮，所述的第一步进电机水平放置，其底面固定安装在第一步进电机底板外侧，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与第一齿轮相互啮合；所述的四个连接板一端固定安装在转轴顶板四个侧面，其另一端固定安装在十字板外侧；所述的半球形固定板固定安装在十字板前侧；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定在十字板中间的凹槽里，其电机轴与第三齿轮固定连接；所述的滑动板滑动安装在半球形固定板上面的滑动凹槽里，在滑动板内侧设有圆弧齿条，所述的圆弧齿条与第三齿轮相互啮合；所述的第三步进电机底面固定安装在滑动板上面，其电机轴与钻头固定连接；

所述的钻头连接部分包括钻头连接部分底板、两个滑动块、两个第一液压缸顶板、舵机、舵机顶板、舵机顶板支撑板、两个第三液压缸、第三液压缸顶板、两个第二燕尾槽、凹槽、第三液压缸顶板支撑板，所述的钻头连接部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个滑动块，所述的两个滑动块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；在滑动块上面设有两个第一液压缸顶板，所述的两个第一液压缸顶板分别固定安装在四个第一液压缸的活塞杆端部；所述的舵机竖直向上放置，其底面固定安装在钻头连接部分底板上面，其电机轴与舵机顶板下面固定连接；所述的舵机顶板支撑板下面固定安装在舵机顶板上面，在舵机顶板上面设有两个第二燕尾槽和凹槽，所述的凹槽在两个第二燕尾槽中间；所述的两个第三液压缸的缸体底部固定安装在舵机顶板支撑板后面的支撑板上，其活塞杆端部与第三液压缸顶板固定连接；所述的第三液压缸顶板滑动安装在凹槽里面；所述的第三液压缸顶板支撑板固定安装在第三液压缸顶板前侧；

所述的传输带部分包括传输带部分底板、两个转动轴、两个挡板、八个第四液压缸、四个挡板侧板、传输带、两个第四步进电机，所述的八个第四液压缸均分成四组，每组的两个第四液压缸的缸体底部固定安装在凹形板内侧的支撑板上，其活塞杆端部分别与四个挡板侧板下面固定连接；在传输带部分底板上面左右两侧各设有一个挡板，在两个挡板外侧各设有两个挡板侧板；所述的两个转动轴分别转动安装在传输带部分底板前后两侧的支撑板上，所述的两个第四步进电机水平放置，其侧面固定安装传输带部分底板侧面的支撑板上，其电机轴与转动轴一端通过联轴器固定连接；所述的传输带安装在两个转动轴上面。

本发明的有益效果：通过舵机、两个第三液压缸、六个第二液压缸、第一步进电机和第二步进电机协同工作将钻头带到合适的位置，通过第三步进电机带动钻头来完成挖煤工作，使机器实现了全方位多角度挖煤，提高了挖煤效率和质量。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5、图6为本发明的底座部分的结构示意图。

图7、图8、图9为本发明的钻头部分的结构示意图。

图10、图11为本发明的钻头连接部分的结构示意图。

图12、图13为本发明的传输带部分的结构示意图。

附图标号：1-底座部分、2-钻头部分、3-钻头连接部分、4-传输带部分、101-凹形板、102-升降杆固定板、103-升降杆、104-行走部分、105-钻头储存盘、106-备用钻头、107-第一燕尾槽、108-第一液压缸、109-煤块滑板、110-煤块滑板支撑座、201-第一并联机构底板、202-第二液压缸、203-第二并联机构底板、204-第一步进电机底板、205-转轴、206-第一齿轮、207-第一步进电机、208-第二齿轮、209-转轴顶板、210-连接板、211-十字板、212-第二步进电机、213-第三齿轮、214-滑动凹槽、215-滑动板、216-第三步进电机、217-钻头、218-半球形固定板、301-钻头连接部分底板、302-滑动块、303-第一液压缸顶板、304-舵机、305-舵机顶板、306-舵机顶板支撑板、307-第三液压缸、308-第三液压缸顶板、309-第二燕尾槽、310-凹槽、311-第三液压缸顶板支撑板、401-传输带部分底板、402-转动轴、403-挡板、404-第四液压缸、405挡板侧板、406-传输带、407-第四步进电机。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13所示，一种煤矿掘进机，包括底座部分1、钻头部分2、钻头连接部分3、传输带部分4，其特征在于：所述的钻头连接部分3的两个滑动块302分别滑动安装在两个第一燕尾槽107里；所述的两个第一液压缸顶板303分别固定四个第一液压缸108的活塞杆端部固定连接；所述的钻头部分2的第一并联机构底板201固定安装在第三液压缸顶板支撑板311外侧；所述的传输带部分4的八个第四液压缸404的缸体底部固定安装在凹形板101里面支撑板上；

所述的底座部分1包括凹形板101、四个升降杆固定板102、四个升降杆103、四个行走部分104、钻头储存盘105、五个备用钻头106、两个第一燕尾槽107、四个第一液压缸108、煤块滑板109、两个煤块滑板支撑座110，所述的凹形板101是一个凹槽，在凹形板101左右两侧外面各设有两个升降杆固定板102，所述的四个升降杆103上面分别固定安装在四个升降杆固定板102下面，其下面分别与四个行走部分104的舵机固定连接；在凹形板101上面中间的位置设有钻头储存盘105，在钻头储存盘105上面设有五个成圆周阵列的圆孔，所述的五个备用钻头106分别安装在五个圆孔里；在凹形板101上面靠前的位置设有两个第一燕尾槽107，所述的四个第一液压缸108均分成两组，每组的两个第一液压缸108的缸体底部分别固定安装在凹形板101上面的两个支撑板上；在凹形板101左右两侧各设有一个煤块滑板支撑座110，所述的煤块滑板109固定安装在两个煤块滑板支撑座110内侧；

所述的钻头部分2包括第一并联机构底板201、六个第二液压缸202、第二并联机构底板203、第一步进电机底板204、转轴205、第一齿轮206、第一步进电机207、第二齿轮208、转轴顶板209、连接板210、十字板211、第二步进电机212、第三齿轮213、滑动凹槽214、滑动板215、第三步进电机216、钻头217、半球形固定板218，所述的第一并联机构底板201的底面固定安装在第三液压缸顶板支撑板311外侧，所述的六个第二液压缸202两两一组，每个第二液压缸202的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板201前侧，第二液压缸202的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板203后侧；每组第二液压缸202中的两个第二液压缸202的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸202的轴线且呈v型分布；所述的第一步进电机底板204固定安装在第二并联机构底板203前面；所述的转轴205一端转动安装在第一步进电机底板204前面的圆孔里，其另一端与转轴顶板209固定连接；在转轴205上面设有第一齿轮206，所述的第一步进电机207水平放置，其底面固定安装在第一步进电机底板204外侧，其电机轴与第二齿轮208固定连接；所述的第二齿轮208与第一齿轮206相互啮合；所述的四个连接板210一端固定安装在转轴顶板209四个侧面，其另一端固定安装在十字板211外侧；所述的半球形固定板218固定安装在十字板211前侧；所述的第二步进电机212水平放置，其侧面固定在十字板211中间的凹槽里，其电机轴与第三齿轮213固定连接；所述的滑动板215滑动安装在半球形固定板218上面的滑动凹槽214里，在滑动板215内侧设有圆弧齿条，所述的圆弧齿条与第三齿轮213相互啮合；所述的第三步进电机216底面固定安装在滑动板215上面，其电机轴与钻头217固定连接；

所述的钻头连接部分3包括钻头连接部分底板301、两个滑动块302、两个第一液压缸顶板303、舵机304、舵机顶板305、舵机顶板支撑板306、两个第三液压缸307、第三液压缸顶板308、两个第二燕尾槽309、凹槽310、第三液压缸顶板支撑板311，所述的钻头连接部分底板301是一个长方形板子，在其下面设有两个滑动块302，所述的两个滑动块302分别滑动安装在两个第一燕尾槽107里；在滑动块302上面设有两个第一液压缸顶板303，所述的两个第一液压缸顶板303分别固定安装在四个第一液压缸108的活塞杆端部；所述的舵机304竖直向上放置，其底面固定安装在钻头连接部分底板301上面，其电机轴与舵机顶板305下面固定连接；所述的舵机顶板支撑板306下面固定安装在舵机顶板305上面，在舵机顶板305上面设有两个第二燕尾槽309和凹槽310，所述的凹槽310在两个第二燕尾槽309中间；所述的两个第三液压缸307的缸体底部固定安装在舵机顶板支撑板306后面的支撑板上，其活塞杆端部与第三液压缸顶板308固定连接；所述的第三液压缸顶板308滑动安装在凹槽310里面；所述的第三液压缸顶板支撑板311固定安装在第三液压缸顶板308前侧；

所述的传输带部分4包括传输带部分底板401、两个转动轴402、两个挡板403、八个第四液压缸404、四个挡板侧板405、传输带406、两个第四步进电机407，所述的八个第四液压缸404均分成四组，每组的两个第四液压缸404的缸体底部固定安装在凹形板101内侧的支撑板上，其活塞杆端部分别与四个挡板侧板405下面固定连接；在传输带部分底板401上面左右两侧各设有一个挡板403，在两个挡板403外侧各设有两个挡板侧板405；所述的两个转动轴402分别转动安装在传输带部分底板401前后两侧的支撑板上，所述的两个第四步进电机407水平放置，其侧面固定安装传输带部分底板401侧面的支撑板上，其电机轴与转动轴402一端通过联轴器固定连接；所述的传输带406安装在两个转动轴402上面。

本发明工作原理：本发明在使用时通过四个行走部分104带动机器向前行走，通过舵机304带动舵机顶板305进而带动第三液压缸顶板支撑板311带动钻头部分2旋转合适的角度，通过两个第三液压缸307伸缩来调节钻头部分2的高度，通过六个第二液压缸202、第一步进电机207和第二步进电机212协同工作来调节滑动板215的位置，进而带动钻头217到合适的位置，通过第三步进电机216带动钻头217进而来挖煤，挖下来的煤通过煤块滑板109掉到传输带部分4的传输带406上面，通过两个第四步进电机407带动两个转动轴402进而带动传输带406来带动煤块向后移动。