本发明属于煤矿开采设备技术领域，涉及一种井下巷道矸石充填抛射系统，具体地说是一种连续充填的矸石抛射系统。
背景技术：
目前，我国煤矿井下矸石的排放大多数仍采用由井下运输提升至地面，再向指定的区域排放，久而久之形成我国煤炭行业特有的矸石山。矸石山的存在，不仅占用大量的土地资源，而且经常发生自燃、滑坡等事故，造成了严重的环境破坏，矸石中含有的s、p、c等几十种成份对大气、水源、土壤等造成了不同程度的污染。随着环保要求的日益提高，迫使煤炭企业在矸石综合处理和利用上寻找出路。
矸石井下充填是一项矸石处理利用新思路，利用该技术可以把煤矿生产中所产生的矸石全部填入井下，不仅可以用矸石置换出煤矿“三下”(建筑物、铁路下、水体下)永久煤柱的煤炭资源，有效减少地面沉陷，而且可以实现矸石不上井、地面不建矸石山，节省矸石山占地；消除矸石山的灰尘、固体颗粒、有害气体、自燃发热对周围环境污染的问题，以达到综合治理煤矿矸石的目的。
矸石井下充填可分为巷道充填与工作面充填。巷道充填一般采用上料皮带把矸石直接运送到抛射皮带机上，由抛射皮带机把矸石抛射充填到巷道中，充填同一步距时抛射皮带机位置固定，每充填完一个步距，充填停止，此时上料系统与抛射系统回撤一个步距，进行下一次充填。因此，现有的巷道充填方法的缺点是在一个步距内最高抛射位置点不变，整个充填过程中为断续移动，充填体顶部为波浪状，充填率偏低。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本发明提供了一种连续充填的矸石抛射系统，能够在一个步距内使最高抛射位置连续移动，避免波浪状充填，提高充填密度和充填率。
本发明采用的技术方案是：
一种连续充填的矸石抛射系统，设置于巷道内轨道上，该抛射系统包括上料皮带机和与上料皮带机的出料端连接的抛射皮带机，关键在于，所述的上料皮带机的尾部设置有安装座，所述的安装座与第一行走机构连接，所述的安装座为敞口的中空筒体，所述的抛射皮带机借助回转工作台设置于第二行走机构上，所述的抛射皮带机的进料端与回转工作台铰接，且抛射皮带机与回转工作台之间铰接有第一伸缩单元，回转工作台两侧与第二行走机构之间分别铰接有第二伸缩单元。
所述的上料皮带机与抛射皮带机之间设置有转载皮带机，所述的转载皮带机的入料端与上料皮带机的出料端连接、排料端与抛射皮带机的进料端连接，转载皮带机设置于第三行走机构上。
所述的第一行走机构包括与上料皮带机连接、带有车轮的第一车盘，所述的第二行走机构包括与回转工作台连接、带有车轮的第二车盘，所述的第三行走机构包括与转载皮带机连接、带有车轮的第三车盘，所述的第一车盘、第二车盘、第三车盘分别借助可移动的回柱绞车具有沿轨道行走的自由度。
所述的回柱绞车、第一车盘、第二车盘、第三车盘上均设置有与轨道固连的连接组件。
所述的连接组件包括液压夹轨器。
所述的第三行走机构与第二行走机构固连。
所述的第一伸缩单元、第二伸缩单元分别为液压伸缩缸。
本发明的有益效果是：上料皮带机的尾部设置有安装座，安装座为敞口的中空筒体，抛射皮带机与第二行走机构连接，在一个步距内进行充填时，当抛射皮带机充填满当前巷道断面时，在第二行走机构的带动下拖动抛射皮带机缩进上料皮带机尾部的安装座内，并保持抛射皮带机不停机，在整个步距内持续以最高抛射位置抛射，实现连续充填，由于抛射皮带机的移动使得最高抛射位置随充填过程而移动，矸石的充填体顶部高度一致，大大提高了充填率，充填效果得以显著提升。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是转载皮带机收缩状态的示意图。
图3是抛射皮带机与第二车盘装配的俯视图。
附图中，1、轨道，2、上料皮带机，3、抛射皮带机，4、安装座，5、第一行走机构，6、回转工作台，7、第二行走机构，8、第一伸缩单元，9、第二伸缩单元，10、转载皮带机，11、第三行走机构，12、车轮，13、第一车盘，14、第二车盘，15、第三车盘，16、回柱绞车，17、液压夹轨器。
具体实施方式
一种连续充填的矸石抛射系统，设置于巷道内轨道1上，该抛射系统包括上料皮带机2和与上料皮带机2的出料端连接的抛射皮带机3，关键是，所述的上料皮带机2的尾部设置有安装座4，所述的安装座4与第一行走机构5连接，所述的安装座4为敞口的中空筒体，所述的抛射皮带机3借助回转工作台6设置于第二行走机构7上，所述的抛射皮带机3的进料端与回转工作台6铰接，且抛射皮带机3与回转工作台6之间铰接有第一伸缩单元8，回转工作台6两侧与第二行走机构7之间分别铰接有第二伸缩单元9。
具体实施例，如图1-3所示，上料皮带机2、转载皮带机10、抛射皮带机3沿矸石的输送方向依次设置，所述的转载皮带机10的入料端位于上料皮带机2的出料端下方，转载皮带机10的排料端位于抛射皮带机3的进料端的上方，转载皮带机10设置于第三行走机构11，转载皮带机10在第三行走机构11沿轨道的行走具有进出安装座4的自由度。转载皮带机10的设置使得矸石的填充实现远距离输送，且降低输送过程中在竖向上占据的空间，实现低高度远距离的传输。
进行巷道内矸石的充填时，打开上料皮带机2、转载皮带机10、抛射皮带机3，上料皮带机2的主动滚筒5开始旋转，带动运输皮带4将矸石运输并落至转载皮带机10上，转载皮带机10将矸石运输至抛射皮带机3上，抛射皮带机3将矸石输送至高处并抛射到巷道内进行充填。抛射皮带机3进料端的支架与回转工作台6铰接，且支架与回转工作台6之间铰接有第一伸缩单元8，第一伸缩单元8的固定端与回转工作台6铰接，第一伸缩单元8的伸缩端与抛射皮带机3的支架铰接，第一伸缩单元8的伸缩端的伸缩可调整抛射皮带机3的抛射角度。回转工作台6两侧与第二行走机构7之间分别铰接有第二伸缩单元9，第二伸缩单元9的固定端与第二行走机构7铰接，第二伸缩单元9的伸缩端与回转工作台6的侧面铰接，当回转工作台6一侧的第二伸缩单元9的伸缩端伸长，另一侧的第二伸缩单元9的伸缩端缩短时，则回转工作台6带动抛射皮带机3向伸缩端缩短的第二伸缩单元9的一侧旋转，通过两第二伸缩单元9的伸缩长度的控制调节抛射皮带机3在巷道内左右摆动的角度，以满足整个巷道宽度的矸石的充填。
当抛射皮带机3充填满当前巷道断面时，借助第二行走机构7、第三行走机构11的行走使转载皮带机10、抛射皮带机3同时向后移动，缩进安装座4内，在该向后移动的过程中无需使上料皮带机2、转载皮带机10、抛射皮带机3停机，持续对矸石进行抛射充填，在一个步距内各断面充填时始终保持最高抛射位置点，实现持续移动、连续充填，避免了波浪状充填，充填顶部高度一致，有效提高充填密度和充填率。
其中第一行走机构5包括与上料皮带机2连接、带有车轮12的第一车盘13，所述的第二行走机构7包括与回转工作台6连接、带有车轮12的第二车盘14，所述的第三行走机构11包括与转载皮带机10连接、带有车轮12的第三车盘15，所述的第一车盘13、第二车盘14、第三车盘15均设置于轨道1上，第二车盘14与分别借助回柱绞车16具有沿轨道1行走的自由度，回柱绞车16借助行走车盘设置在轨道1上，本实施例中第二车盘14、第三车盘15与同一个回柱绞车16固连，第一车盘17单独与一个回柱绞车16固连，且与第一车盘17固连的回柱绞车16的钢丝绳沿矸石输送方向的反方向与远处的固定处固连，与第二车盘14、第三车盘15固连的回柱绞车16的钢丝绳与第一车盘17固连。与第二车盘转载皮带机10的支架与第二车盘14铰接，且转载皮带机10的支架排料端借助支撑件与第三车盘15连接。所述的回柱绞车16、第一车盘13、第二车盘14、第三车盘15上均设置有与轨道1固连的连接组件。在移动抛射的过程中与第一车盘17固连的回柱绞车16、第一车盘17均借助连接组件固定在轨道1上不动，与第二车盘14、第三车盘15连接的回柱绞车16收紧钢丝绳，拉动第二车盘14、第三车盘15移动。
当转载皮带机10、抛射皮带机3向后缩进达到一个充填步距(约3m，可根据矿方要求调整改变)并完成当前巷道断面的矸石充填后，第二车盘14、第三车盘15借助连接组件固定在轨道1上不动，拆除上料皮带机2机身一个充填步距的距离，并借助张紧机构将松动的运输皮带4张紧，随后通过与第一车盘13连接的回柱绞车16收紧钢丝绳，拉动第一车盘13，与第二车盘14、第三车盘15连接的回柱绞车16放松钢丝绳，使上料皮带机2向矸石输送方向的反方向移动一个充填步距，随后放开第二车盘14、第三车盘15的连接组件，开始下一循环矸石充填工作。
连接组件为带有液压缸的液压夹轨器17，第一伸缩单元8、第二伸缩单元9分别为液压伸缩缸，该矸石抛射系统中还包括可移动的液压泵站，分别为液压夹轨器17、第一伸缩单元8、第二伸缩单元9提供动力支持。
本发明涉及的矸石抛射系统移动过程中无需停机，使每个充填步距间保持最高抛射位置点实现持续移动、连续充填，充填体顶部高度一致，在作业过程中可实现巷道的连续充填，提高充填密度和充填率。