油田注水间机械手智能配注装置及其控制方法与流程

本发明属于石油开采
技术领域：
，具体涉及到一种油田注水间机械手智能配注装置及其控制方法。
背景技术：
：注水是油田开发生产的重要手段，同时也是耗能大户，约占油田总能耗的40％左右，如何合理优化并精细注水具有重大意义。依据地质要求，注水流量误差应在±15％以内，现有油田注水间采用人工调控注水方式，当地下压力与管网压力波动，导致注水井的实际注水量出现变化时无法及时进行调整，另外人工调节水量全凭经验，费时费力，无法在全区间统筹优化调节。另外，人工调控注水工艺要求，当单井注水流量出现变化时，需对该单井所在的整个注水阀组的开启程度同时进行调节，以保证其它单井的瞬时流量不受影响。根据现场工况，单井调节每天多次，而一名工人调节一口单井流量的过程大约在5～10分钟之间，费力耗时，而且配水间调节工作属于高压环境作业，现场人工手动调节存在安全隐患。注水间保持24小时不间断运行，如果配备工人进行全天监控操作，这无疑也会增加人工成本。为解决上述问题，急需一种油田注水间机械手智能配注装置及其控制方法，以提高调节精度，减少人工和降低劳动强度。技术实现要素：本发明的目的是提出一种油田注水间机械手智能配注装置及其控制方法，以代替人工巡检方式对注水井的阀门开度进行自动调节，实现无人值守，并提高调节精度，减少人工和降低劳动强度，保证安全性。本发明的油田注水间机械手智能配注装置包括水平行走机构、垂直升降机构、旋转调节机构及用于控制上述各个机构工作的伺服控制器，所述伺服控制器与注水间的调节控制单元相连；所述旋转调节机构通过垂直升降机构安装于水平行走机构上，旋转调节机构由卡盘及用于驱动卡盘转动的转动驱动机构构成，所述卡盘上间隔设有若干卡爪。上述油田注水间机械手智能配注装置的工作原理如下：伺服控制器接收来自注水间调节控制单元的调节指令，并根据该调节指令(包括待调节阀门的位置信息、目标开度信息)来控制各个机构的动作，首先使旋转调节机构移动至待调节阀门的上方，然后再逐渐降低旋转调节机构的高度，使得旋转调节机构的卡爪伸入到待调节阀门处，最后在控制卡盘转动，从而通过卡爪来带动阀门转动，实现调节阀门开度的目的。由于阀门的最大转动角度及量程(即最大开度)都是已知的，阀门的转动角度与阀门的开度成正比，因此只要知晓待调节阀门的目标开度与目前开度的开度差，即可知晓待调节阀门的待转动角度。在上述工作过程中，并不需要人工干预，因此可以减少人工。上述调节指令是注水间的中央控制单元根据各个注水井的压力、流量情况自动生成的，已经广泛应用于油田的生产中，此处不再赘述。具体来说，上述的油田注水间机械手智能配注装置的控制方法包括如下步骤：a、调节控制单元利用设置于每个注水支管上的流量计来获得注水间中各个注水支管的实时流量，并与对应注水支管的设定流量范围的中间值进行比较，得到每个注水支管的实际流量与设定流量范围的中间值的流量差；b、调节控制单元将得到的各个注水支管的流量差进行排序，如果注水支管的流量差的绝对值小于预定值，则在预定时间后，返回a步骤；否则，如果注水支管的流量差同时存在正向流量差和负向流量差，则执行c1步骤：如果注水支管的流量差只存在正向流量差，则执行c2步骤；如果注水支管的流量差只存在负向流量差，则执行c3步骤；c1、利用油田注水间机械手智能配注装置对流量差正向最大的注水支管进行调节，将该注水支管的流量调节到设定流量范围的下限值，并返回a步骤；c2、调节控制单元根据调节优先值的计算公式来计算各个注水支管的调节优先值，并将优先值最大的注水支管的流量调节到其设定流量范围的下限值，并返回a步骤；所述调节优先值的计算公式如下：ki＝δqi/δli，其中ki为标记为i的注水支管的调节优先值，δqi为标记为i的注水支管的流量差的绝对值，δli为当前旋转调节机构与标记为i的注水支管之间的距离，所述i为正整数；c3、调节控制单元向总控制中心发出该注水间主管流量不足的警示信息。从q＝vs(q：流量；v：流速；s：截面积)关系式可知，流量与管径及流速均成正比。而流速受决定于管道两端的压力差，压差是管内流体流动的动力，压差大则流速增加，流量亦增多。对于等直径的均匀管道，流量q与管道两端的压差成正比。注水间注水一般采用一个汇管带有多个注水支管的方式，每个注水支管的注水流量和进出口压力差、阀门开度大小有关系，如果调整某注水支管阀门开度大小，就会影响其他注水支管的压差，进而影响流量变化。在c1步骤中，优先调节流量差正向最大的注水支管，把它调节到设定流量范围的下限，再(回到a步骤)重新计算各个注水支管的流量差值，再优先调节流量差正向最大的注水支管，以此类推。流量差正向的注水支管是实时注水流量高于设定的注水流量，需要把阀门关小，此时其他注水支管的实时注水流量会增大一些，这样，一些负向差值的支线可能不用调节就能够进入到设定流量范围内，简化了油田注水间机械手智能配注装置的动作，并加快了整个注水间的调节速度。在c2步骤中，由于注水支管的流量差只存在正向流量差，因此无论调节哪个注水支管的流量(将该注水支管的流量减小)，都会造成其它注水支管的流量增加，因此只能按照一定的优先度来对注水支管进行调节，本发明中对优先度的设定同时考虑了注水支管的流量差，以及当前旋转调节机构与注水支管之间的距离，流量差越大，说明需要调节的紧迫性越高，因此流量差与优先度呈正比；而当前旋转调节机构与注水支管之间的距离越远，说明调节该注水支管所需的时间越久，因此上述距离与优先度呈反比；在此原则下，优先调整的是流量差较大、且距离旋转调节机构较近的注水支管的流量，调整顺序更为合理。每次调节完毕后，油田注水间机械手智能配注装置的旋转调节机构都停留在刚刚调节完的注水支管处，以避免旋转调节机构出现无谓的移动而延缓调节速度。在c3步骤中，由于注水支管的流量差只存在负向流量差，这说明注水间的汇管的流量不足，无论怎样调节，都无法使所有注水支管调节到设定流量范围内，必须将汇管的流量加大才能提高注水支管的流量，而汇管的流量控制在上一级的控制体系中，因此此时必须向总控制中心发出该注水间主管流量不足的警示信息。另外，在所述c3步骤中，调节控制单元在发出警示信息的同时，还根据预先设定的注水支管的重要度排名，将重要度排名最高的一条或者数条注水支管的流量调节至其设定流量范围的下限值，这样可以优先保证较为重要的注水支管的流量符合要求，提高安全性。进一步地，在调节过程中，调节控制单元利用利用设置于每个注水支管上的压力计来获得注水间中各个注水支管的实时压力，如果实时压力超出预定压力范围，则向总控制中心发出该注水间的注水支管存在故障的警示信息。具体来说，实时压力超过预定压力的上限，则表明注水支管或者其对应的注水管线出现了“堵塞”的故障，实时压力低于预定压力的下限，则表明注水支管或者其对应的注水管线出现了“泄露”的故障，这样通过压力的监测，可以实现对注水支管或者其对应的注水管线的故障监测，不仅保护了相关的管路，而且可以避免无意义的调节。进一步地，由于不同阀门的开度不一致，在调节过程中，有时存在卡爪恰好顶在阀门上而无法伸入到阀门的转盘内对阀门进行调节的情形，为解决上述问题，在本发明中，所述卡爪为弹性卡爪，弹性卡爪的弹力方向垂直于卡盘，这样即使有某个卡爪恰好顶在阀门上，也不会妨碍其它的卡爪伸入到阀门的转盘内对阀门进行调节。具体来说，所述卡爪由套筒、伸缩杆和弹簧构成；所述套筒一端开口，所述弹簧位于套筒内，所述伸缩杆的一端设有直径大于伸缩杆主体直径的活塞，所述活塞伸入到套筒内，弹簧的两端分别与套筒的端部内壁、活塞相抵，所述套筒的开口端安装有直径小于活塞直径且大于伸缩杆主体直径的防脱环。当伸缩杆顶到阀门上时，就会压缩套筒内的弹簧，使得伸缩杆向套筒内移动，从而避免对卡盘的移动造成影响，这样其它卡爪就会随着卡盘继续移动而伸入到阀门的转盘内。一般来说，注水间的阀门都是成行(组)排列的，根据注水间的规模，可能有一行(组)或者多行(组)，其所采用的水平行走机构也有所不同：针对只有一行(组)阀门的注水间，所述水平行走机构包括支撑架及固定架设于支撑架上的第一水平导轨，所述垂直升降机构包括水平调节滑块和升降架，水平调节滑块通过垂直设置的升降导轨与升降架连接，所述水平调节滑块活动架设于第一水平导轨上，且水平调节滑块上设有第一驱动齿轮以及用于驱动第一驱动齿轮的第一驱动电机，所述第一水平导轨设有与第一驱动齿轮配合的第一水平齿条；所述旋转调节机构固定于升降架的底端，且水平调节滑块设有第二驱动齿轮以及用于驱动第二驱动齿轮的第二驱动电机，所述升降架设有与第二驱动齿轮配合的垂直齿条。上述第一水平导轨与阀门的排列方向平行，这样第一水平导轨、垂直升降机构共同实现了水平方向(即沿着阀门排列方向)和垂直方向的调节功能，具体来说，第一驱动齿轮转动时，使得支撑架沿第一水平导轨移动；第二驱动齿轮转动时，使得升降架沿升降导轨移动，这样就能够使旋转调节机构移动到待调节的阀门处。针对有多行阀门的注水间，水平行走机构除了上述的结构以外，还包括与第一水平导轨垂直的第二水平导轨，所述第一水平导轨通过支撑架活动架设于第二水平导轨上，且支撑架的底端设有第三驱动齿轮以及用于驱动第三驱动齿轮的第三驱动电机，所述第二水平导轨设有与第三驱动齿轮配合的第二水平齿条。通过增设第二水平导轨，可以使旋转调节机构在多排阀门之间行进，实现平面范围内的随意移动。进一步地，在阀门调节过程中，有时卡爪的侧面并没有与阀门的转盘相抵，这样卡盘就会出现一定的空转，只有当卡爪的侧面与阀门的转盘相抵后，才会带动阀门转动，为了消除上述空转造成调节不准确的问题，在本发明中，所述卡爪的两侧侧面设有压力传感器，所述压力传感器与伺服控制器通讯连接。只有当卡爪的压力传感器所测到的压力值大于预定值，伺服控制器才认为卡爪的侧面与阀门的转盘相抵，伺服控制器此时才开始记录卡盘的转动角度，而所记录的卡盘的转动角度即为阀门的转动角度，这样就确保了调节的精确度。本发明的油田注水间机械手智能配注装置可以安装于注水间内，在无需人工干预的情况下，根据注水间的监控信息来自动、精确地调节各个阀门的开度，满足注水井的注水需求，有利于提高注水间的自动化程度，降低人工成本。附图说明图1是实施例1的油田注水间机械手智能配注装置的整体结构立体示意图。图2是图1中a部分的放大结构示意图。图3是实施例1的油田注水间机械手智能配注装置的整体结构正视图。图4是图2中b部分的放大结构示意图。图5是实施例1的油田注水间机械手智能配注装置的整体结构俯视图。图6是图5中c部分的放大结构示意图。图7是实施例1的油田注水间机械手智能配注装置的整体结构侧视图。图8是实施例1的卡爪的正视图。图9是实施例1的卡爪的剖视图。图10是实施例1中注水间阀门的布置示意图。图11是图10中d部分的放大结构示意图。图12是实施例1中注水间流量调节原理示意图。图13是实施例2的水平行走机构的部分结构示意图。附图标示：1、支撑架；2、第一水平导轨；3、水平调节滑块；4、升降架；5、升降导轨；6、第一驱动齿轮；7、第一驱动电机；8、第一水平齿条；9、第二驱动齿轮；10、第二驱动电机；11、垂直齿条；12、卡盘；13、转动驱动机构；14、卡爪；141、套筒；142、伸缩杆；143、弹簧；144、活塞；145、防脱环；15、第二水平导轨；16、第三驱动电机；17、第二水平齿条；18、阀门；19、流量计；20、压力计；21、注水支管。具体实施方式下面对照附图，通过对实施实例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明。实施例1：本实施例针对具有单排阀门的注水间(如图10所示)，提出了一种油田注水间机械手智能配注装置，以代替人工对注水井阀门的开度进行调节，并提高调节精度，减少人工和降低劳动强度。本实施例的油田注水间机械手智能配注装置包括水平行走机构、垂直升降机构、旋转调节机构及用于控制上述各个机构工作的伺服控制器，所述伺服控制器与注水间的调节控制单元相连；所述旋转调节机构通过垂直升降机构安装于水平行走机构上。在本实施例中，所述注水间的调节控制单元分别与注水间中用于检测注水管路流量的流量感器以及用于检测注水管路压力的压力传感器相连，以获取注水管路的流量以及压力信息，并根据上述信息计算得到对应注水管路的阀门的目标开度。如图1～7所示，水平行走机构包括支撑架1及固定架设于支撑架1上的第一水平导轨2，所述垂直升降机构包括水平调节滑块3和升降架4，水平调节滑块3通过垂直设置的升降导轨5与升降架4连接，所述水平调节滑块3活动架设于第一水平导轨2上，且水平调节滑块3上设有第一驱动齿轮6以及用于驱动第一驱动齿轮6的第一驱动电机7，所述第一水平导轨2设有与第一驱动齿轮6配合的第一水平齿条8；所述旋转调节机构固定于升降架4的底端，且水平调节滑块3设有第二驱动齿轮9以及用于驱动第二驱动齿轮9的第二驱动电机10，所述升降架4设有与第二驱动齿轮9配合的垂直齿条11。上述第一水平导轨2与阀门的排列方向平行，这样第一水平导轨2、垂直升降机构共同实现了水平方向(即沿着阀门排列方向)和垂直方向的调节功能，具体来说，第一驱动齿轮6转动时，使得支撑架1沿第一水平导轨2移动；第二驱动齿轮9转动时，使得升降架4沿升降导轨5移动，这样就能够使旋转调节机构移动到待调节的阀门处。如图8、9所示，旋转调节机构由卡盘12及用于驱动卡盘12转动的转动驱动机构13(具体可利用电机充当)构成，所述卡盘12上间隔设有若干弹性卡爪14，弹性卡爪14的弹力方向垂直于卡盘12。具体来说，所述卡爪14由套筒141、伸缩杆142和弹簧143构成；所述套筒141一端开口，所述弹簧143位于套筒141内，所述伸缩杆142的一端设有直径大于伸缩杆142主体直径的活塞144，所述活塞144伸入到套筒141内，弹簧143的两端分别与套筒141的端部内壁、活塞144相抵，所述套筒141的开口端通过螺纹配合方式安装有直径小于活塞144直径且大于伸缩杆142主体直径的防脱环145。上述油田注水间机械手智能配注装置的工作原理如下：伺服控制器接收来自注水间调节控制单元的调节指令，并根据该调节指令(包括待调节阀门的位置信息、目标开度信息)来控制各个机构的动作，首先使旋转调节机构移动至待调节阀门18的上方，然后再逐渐降低旋转调节机构的高度，使得旋转调节机构的卡爪14伸入到待调节阀门18处，最后在控制卡盘12转动，从而通过卡爪14来带动阀门18转动，实现调节阀门开度的目的(如图11所示)。在本实施例中，阀门18为水平设置，因此卡爪14为垂直设置，以便于卡爪14能够向下插入到阀门18处。当然，也可以将阀门18垂直设置，而将卡爪14水平设置，同样可以将卡爪14水平插入到阀门18处，对阀门18进行调节。如果某一卡爪14恰好对准了阀门的转盘的辐条，当该伸缩杆142顶到阀门上时，就会压缩套筒141内的弹簧143，使得伸缩杆142向套筒141内移动，从而避免对卡盘12的移动造成影响，使得卡盘12能够继续向阀门方向移动，这样其它卡爪14就会随着卡盘12继续移动而伸入到阀门的转盘内。进一步地，在阀门调节过程中，有时卡爪14的侧面并没有与阀门的转盘相抵，这样卡盘12就会出现一定的空转，只有当卡爪14的侧面与阀门的转盘相抵后，才会带动阀门转动，为了消除上述空转造成调节不准确的问题，在本实施例中，所述卡爪14的两侧侧面设有压力传感器，所述压力传感器与伺服控制器通讯连接。只有当卡爪14的压力传感器所测到的压力值大于预定值，伺服控制器才认为卡爪14的侧面与阀门的转盘相抵，伺服控制器此时才开始记录卡盘12的转动角度，而所记录的卡盘12的转动角度即为阀门的转动角度，这样就确保了调节的精确度。具体来说，上述的油田注水间机械手智能配注装置的控制方法包括如下步骤：a、调节控制单元利用设置于每个注水支管上的流量计来获得注水间中各个注水支管的实时流量，并与对应注水支管的设定流量范围的中间值进行比较，得到每个注水支管的实际流量与设定流量范围的中间值的流量差；b、调节控制单元将得到的各个注水支管的流量差进行排序，如果注水支管的流量差的绝对值小于预定值，则在预定时间后，返回a步骤；否则，如果注水支管的流量差同时存在正向流量差和负向流量差，则执行c1步骤：如果注水支管的流量差只存在正向流量差，则执行c2步骤；如果注水支管的流量差只存在负向流量差，则执行c3步骤；c1、利用油田注水间机械手智能配注装置对流量差正向最大的注水支管进行调节，将该注水支管的流量调节到设定流量范围的下限值，并返回a步骤；c2、调节控制单元根据调节优先值的计算公式来计算各个注水支管的调节优先值，并将优先值最大的注水支管的流量调节到其设定流量范围的下限值，并返回a步骤；所述调节优先值的计算公式如下：ki＝δqi/δli，其中ki为标记为i的注水支管的调节优先值，δqi为标记为i的注水支管的流量差的绝对值，δli为当前旋转调节机构与标记为i的注水支管之间的距离，所述i为正整数；c3、调节控制单元向总控制中心发出该注水间主管流量不足的警示信息。从q＝vs(q：流量；v：流速；s：截面积)关系式可知，流量与管径及流速均成正比。而流速受决定于管道两端的压力差，压差是管内流体流动的动力，压差大则流速增加，流量亦增多。对于等直径的均匀管道，流量q与压差(p1-p2)成正比。注水间注水一般采用一个汇管带有多个注水支管的方式，每个注水支管的注水流量和进出口压力差、阀门开度大小有关系，如果调整某注水支管阀门开度大小，就会影响其他注水支管的压差，进而影响流量变化。在c1步骤中，优先调节流量差正向最大的注水支管，把它调节到设定流量范围的下限，再(回到a步骤)重新计算各个注水支管的流量差值，再优先调节流量差正向最大的注水支管，以此类推。流量差正向的注水支管是实时注水流量高于设定的注水流量，需要把阀门关小，此时其他注水支管的实时注水流量会增大一些，这样，一些负向差值的支线可能不用调节就能够进入到设定流量范围内，简化了油田注水间机械手智能配注装置的动作，并加快了整个注水间的调节速度。在c2步骤中，由于注水支管的流量差只存在正向流量差，因此无论调节哪个注水支管的流量(将该注水支管的流量减小)，都会造成其它注水支管的流量增加，因此只能按照一定的优先度来对注水支管进行调节，本发明中对优先度的设定同时考虑了注水支管的流量差，以及当前旋转调节机构与注水支管之间的距离，流量差越大，说明需要调节的紧迫性越高，因此流量差与优先度呈正比；而当前旋转调节机构与注水支管之间的距离越远，说明调节该注水支管所需的时间越久，因此上述距离与优先度呈反比；在此原则下，优先调整的是流量差较大、且距离旋转调节机构较近的注水支管的流量，调整顺序更为合理。每次调节完毕后，油田注水间机械手智能配注装置的旋转调节机构都停留在刚刚调节完的注水支管处，以避免旋转调节机构出现无谓的移动而延缓调节速度。由于本实施例中各个注水支管对应的阀门成一条直线排列，因此可以将阀门形成的直线定义为x轴，每个阀门都有固定的x坐标，而旋转调节机构也有其自身的x坐标，将旋转调节机构的x坐标与各个阀门的x坐标相减，即可得出旋转调节机构与各个阀门之间的距离。当各个注水支管对应的阀门成阵列排布时，可以将注水间平面定义为具有x轴、y轴的平面，这样每个阀门都有固定的x、y坐标，而旋转调节机构也有其自身的x、y坐标，由于旋转调节机构只能沿x轴、y轴移动，因此只需要分别将旋转调节机构的x坐标与各个阀门的x坐标相减，旋转调节机构的y坐标与各个阀门的y坐标相减，再将两个差值相加，即可计算出旋转调节机构与各个阀门之间的距离(此处的距离指的是旋转调节机构移动到该阀门的行进距离，而不是旋转调节机构与阀门之间的最短距离)，此处不再赘述。在c3步骤中，由于注水支管的流量差只存在负向流量差，这说明注水间的汇管的流量不足，无论怎样调节，都无法使所有注水支管调节到设定流量范围内，必须将汇管的流量加大才能提高注水支管的流量，而汇管的流量控制在上一级的控制体系中，因此此时必须向总控制中心发出该注水间主管流量不足的警示信息。另外，在所述c3步骤中，调节控制单元在发出警示信息的同时，还根据预先设定的注水支管的重要度排名，将重要度排名最高的一条或者数条注水支管的流量调节至其设定流量范围的下限值，这样可以优先保证较为重要的注水支管的流量符合要求，提高安全性。在上述工作过程中，并不需要人工干预，因此可以减少人工。上述调节指令是注水间的中央控制单元根据各个注水井的压力、流量情况自动生成的，已经广泛应用于油田的生产中，此处不再赘述。例如说，如图12所示，在本实施例中，一共十个注水支管21，编号分别为1-10，十个注水支管21的设定流量范围(单位：升/秒)及中间值分别如下表所示：在a步骤中，调节控制单元利用设置于每个注水支管21上的流量计19来获得注水间中各个注水支管21的实时流量(单位：升/秒)，然后再将各个注水支管21的实时流量与对应注水支管21的设定流量范围的中间值进行比较，得到每个注水支管21的实际流量与其设定流量范围的中间值的流量差(单位：升/秒)，具体如下表所示：序号12345678910实时流量15271314132816141613流量差3432034241在b步骤中，调节控制单元将上述a步骤得到的十个注水支管21的流量差进行排序，由于这十个注水支管21的流量差的绝对值均小于预定值5升/秒，因此在预定时间(10秒)后，返回a步骤。而在返回a步骤，并重新获取各个注水支管21的实时流量后，再次计算得到的每个注水支管21的实际流量与其设定流量范围的中间值的流量差，具体如下表所示：序号12345678910实时流量1528131472817141612流量差3532-635240由于有注水支管21(序号为5的注水支管21)的流量差的绝对值已经大于预定值5升/秒，且十个注水支管21的流量差同时存在正向流量差和负向流量差，因此执行c2步骤，按照一定的优先度来对注水支管21进行调节，并将优先值最大的注水支管21的流量调节到其设定流量范围的下限值，并返回a步骤；所述调节优先值的计算公式如下：ki＝δqi/δli，其中ki为标记为i的注水支管21的调节优先值，δqi为标记为i的注水支管21的流量差的绝对值，δli为当前旋转调节机构与标记为i的注水支管21之间的距离，所述i为正整数；在调节初始阶段，由于旋转调节机构位于序号为1的注水支管21处，其与各个注水支管21的距离逐渐增大(即当前旋转调节机构与标记为i的注水支管21之间的距离为i)，可以计算出各个注水支管21的优先值ki如下表所示：从上表得知各个注水支管21中，虽然序号为5的注水支管21的流量差的绝对值最大，但是由于此时其与旋转调节机构的距离较远，因此其调节优先值并不是最大的，而计算后，调节优先值最大的是序号为1的注水支管21，因此先将序号为1的注水支管21的实时流量调节到其设定流量范围的下限值，即10升/秒，然后返回到a步骤。经过此次调整后，由于序号为1的注水支管21的实时流量减少，因此会使其它注水支管21的实时流量增大，经测量，调整后序号为5的注水支管21的实时流量增大到12，进入了该注水支管21的设定流量范围内，这样就在无需实际转动序号为5的注水支管21的阀门的前提下，实现了调整序号为5的注水支管21流量的目的，并减少了旋转调节机构移动的距离和调节所需的时间，使得调节更加迅速。进一步地，在a步骤中，调节控制单元利用利用设置于每个注水支管21上的压力计20来获得注水间中各个注水支管21的实时压力，如果实时压力超出预定压力范围，则向总控制中心发出该注水间的注水支管21存在故障的警示信息。具体来说，实时压力超过预定压力的上限，则表明注水支管21或者其对应的注水管线出现了“堵塞”的故障，实时压力低于预定压力的下限，则表明注水支管21或者其对应的注水管线出现了“泄露”的故障，这样通过压力的监测，可以实现对注水支管21或者其对应的注水管线的故障监测，不仅保护了相关的管路，而且可以避免无意义的调节。实施例2：如图13所示，本实施例是针对有多行阀门的注水间的，注水间中的阀门构成了阵列结构，与实施例1的水平行走机构不同的是，本实施例中的水平行走机构还与第一水平导轨2垂直的第二水平导轨15，所述第一水平导轨2通过支撑架1活动架设于第二水平导轨15上，且支撑架1的底端设有第三驱动齿轮以及用于驱动第三驱动齿轮的第三驱动电机16，所述第二水平导轨15设有与第三驱动齿轮配合的第二水平齿条17。通过增设第二水平导轨15，可以使旋转调节机构在多排阀门之间行进，实现平面范围内的随意移动。上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体设计并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。当前第1页12