1.一种气动执行器，其特征在于，包括：
第一气室(1)、第二气室(2)、第三气室(3)、第四气室(4)、第一气缸体(5)、第二气缸体(6)、箱体(7)、偏置推杆(8)、中心推杆(9)、曲柄(10)、推动件(11)、第一气孔(12)、第二气孔(13)、第三气孔(14)、第四气孔(15)、第一活塞(16)、第二活塞(17)、推杆锁夹(18)、输出轴(21)；
第一气缸体(5)和第二气缸体(6)分别连接在箱体(7)的两侧，构成一个外架结构；第一活塞(16)设置于第一气缸体(5)内，将第一气缸体(5)内空间分隔为第一气室(1)和第三气室(3)；第二活塞(17)设置于第二气缸体(6)内，将第二气缸体(6)内空间分隔为第二气室(2)和第四气室(4)；其中，第三气室(3)和第二气室(2)位于靠近箱体(7)的内侧，第一气室(1)和第四气室(4)位于背离箱体(7)的外侧；第一气室(1)和第三气室(3)的缸体上分别设有第一气孔(12)和第三气孔(14)；第二气室(2)和第四气室(4)的缸体上分别设有第二气孔(13)和第四气孔(15)；
偏置推杆(8)和中心推杆(9)的两端分别与第一活塞(16)和第二活塞(17)连接，构成活塞运动组件；偏置推杆(8)位于中心推杆(9)的偏离输出轴(21)的一侧；
推杆锁夹(18)设于箱体(7)内，推杆锁夹(18)与偏置推杆(8)和中心推杆(9)均连接；在推杆锁夹(18)上安装一个推动件(11)；
曲柄(10)设于箱体(7)内，曲柄(10)的下端连接输出轴(21)；曲柄(10)上设有一个滑槽(101)，所述推动件(11)嵌入所述滑槽(101)内；推动件(11)用于推动曲柄(10)转动，从而带动输出轴(21)转动。
2.如权利要求1所述的气动执行器，其特征在于，
第一气孔(12)位于第一气室(1)背离箱体(7)的缸体外侧一端；第三气孔(14)位于第三气室(3)靠近箱体(7)的缸体内侧一端。
3.如权利要求1所述的气动执行器，其特征在于，
第二气孔(13)位于第二气室(2)靠近箱体(7)的缸体内侧一端；第四气孔(15)位于第四气室(4)背离箱体(7)的缸体外侧一端。
4.如权利要求1所述的气动执行器，其特征在于，
中心推杆(9)位于第一气缸体(5)、第二气缸体(6)的中心轴线上或靠近第一气缸体(5)、第二气缸体(6)的中心轴线。
5.如权利要求1所述的气动执行器，其特征在于，
推动件(11)采用圆柱件或者滚轮。
6.如权利要求1所述的气动执行器，其特征在于，
曲柄(10)左右两侧各设有一个台肩(102)，在箱体(7)上曲柄(10)左右两个旋转到位位置各设有一个用于与所述台肩(102)相抵的定位螺栓(19、20)。
7.如权利要求1所述的气动执行器，其特征在于，
还包括第一弹簧(22)、第二弹簧(23)；
第一弹簧(22)和第二弹簧(23)分别设置在第三气室(3)、第四气室(4)中；第一弹簧(22)的一端连接第一活塞(16)，另一端连接第三气室(3)的内侧缸体；第二弹簧(23)的一端连接第二活塞(17)，另一端连接第四气室(4)的外侧缸体；
或：
第一弹簧(22)和第二弹簧(23)分别设置在第一气室(1)、第二气室(2)中；第一弹簧(22)的一端连接第一气室(1)的外侧缸体，另一端连接第一活塞(16)；第二弹簧(23)的一端连接第二气室(2)的内侧缸体，另一端连接第二活塞(17)。