工程机械的制作方法

本发明涉及液压挖掘机等工程机械，特别涉及进行起吊作业等微速操作作业的液压挖掘机等工程机械。

背景技术：

液压挖掘机等工程机械存在在起吊作业或平整作业这种要求谨慎操作的作业(微速操作作业)中减小作业机的动作速度而使用的情况。作为公开能够减小作业机动作速度的工程机械的液压驱动控制装置的技术例如有专利文献1。

在专利文献1中公开了一种液压驱动控制装置，其包括：原动机；由该原动机驱动的液压泵；利用从该液压泵产生的液压油驱动的执行机构；针对该执行机构设置的操作机构；方向控制阀，其对应于该操作机构的操作控制杆的操作方向和操作量进行切换操作，对向所述执行机构供给的液压油的流动进行控制；产生一级先导压的先导泵；以及先导阀，其设置于所述操作机构，基于所述一级先导压产生与所述操作控制杆的操作方向和操作量对应的二级先导压，使所述方向控制阀动作。在该液压驱动控制装置中，通过使原动机的转速下降而使液压泵的排出流量降低，从而能够减小作业机的作业速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4215409号

技术实现要素：

但是，在专利文献1记载的液压驱动控制装置中，在将发动机转速设定得低于通常作业时的发动机转速(额定转速)而使液压泵的排出流量降低的情况下，在液压油开始流入液压执行机构的负荷保持侧时(液压执行机构开始动作时)的控制杆操作量变大，使向液压执行机构的供给流量可变的控制杆操作域缩小，因此微速操作作业中的操作性恶化。

本发明是鉴于上述课题提出的，其目的在于提供一种工程机械，其能够在将原动机的转速设定得低于额定转速而使液压泵的排出流量降低的情况下，通过保持使向液压执行机构的供给流量可变的控制杆操作域较宽，从而防止微速操作作业中的操作性恶化。

为了实现上述目的，本发明的工程机械设有液压控制装置，该液压控制装置包括：原动机；可变容量型的液压泵，其由所述原动机驱动；多个液压执行机构，其利用所述液压泵的排出油驱动；中央旁通型的多个方向流量控制阀，其配置于上游侧与所述液压泵连接而下游侧与工作油箱连接的中央旁通线路，对从所述液压泵向所述多个液压执行机构供给的液压油的流动进行控制；以及多个操作装置，其对应于所述多个液压执行机构设置，分别对所述多个方向流量控制阀进行操作，该工程机械包括：操作量检测装置，其对所述多个方向流量控制阀的操作量进行检测；转速检测装置，其检测所述原动机的转速；中央旁通控制阀，其配置在所述中央旁通线路的与所述多个方向流量控制阀相比的下游侧；以及控制装置，其在由所述转速检测装置检测到的所述原动机的转速低于通常作业时的发动机转速即额定转速的情况下，基于由所述操作量检测装置检测到的所述多个操作装置的操作量计算将所述中央旁通线路中的所述多个方向流量控制阀的开口面积合成的合成开口面积，以使所述中央旁通控制阀的开口面积小于所述合成开口面积的方式控制所述中央旁通控制阀。

根据按照上述方式构成的本发明，能够在将原动机的转速设定得低于额定转速而使液压泵的排出流量降低的情况下，抑制在液压油开始流入液压执行机构的负荷保持侧时(液压执行机构开始动作时)的控制杆操作量的上升。由此，由于保持使向液压执行机构的供给流量可变的控制杆操作域较宽，因而能够防止微速操作作业中的操作性恶化。

发明的效果

根据本发明，能够在将原动机的转速设定得低于额定转速而使液压泵的排出流量降低的情况下，保持使向液压执行机构的供给流量可变的控制杆操作域较宽，从而防止微速操作作业中的操作性恶化。

附图说明

图1是表示作为本发明实施方式的工程机械的一例的液压挖掘机的外观的图。

图2是搭载于图1所示的液压挖掘机的液压控制装置的整体构成图。

图3a是将方向流量控制阀的图形符号放大示出的图。

图3b是表示方向流量控制阀的开口面积特性的图。

图4是表示控制器的处理内容的流程图。

图5是表示施加于中央旁通控制阀的控制压力与中央旁通控制阀的开口面积的关系(变换表)的图。

图6是表示中央旁通开口面积的运算处理的框图。

图7是表示方向流量控制阀的操作先导压与中央旁通控制阀的开口面积的关系(中央旁通控制阀的控制特性)的图。

图8是表示以往技术中的控制杆操作量与执行机构供给流量的关系的图。

图9是表示本实施方式的控制杆操作量与执行机构供给流量的关系的图。

具体实施方式

图1是表示作为本实施方式工程机械的一例的液压挖掘机的外观的图。

在图1中，液压挖掘机包括下部行驶体100、上部回转体101和前部作业机102。下部行驶体100具有左右履带式行驶装置103a、103b，由左右行驶马达104a、104b驱动。上部回转体101以能够转动的方式搭载于下部行驶体100，由回转马达(未图示)回转驱动。前部作业机102以能够在上下方向转动的方式安装于上部回转体101的前部。在上部回转体101设有发动机室106及舱室(驾驶室)107，在发动机室106内配置有发动机(原动机)6或液压泵4、先导泵9等液压设备，在舱室107内配置有操作控制杆装置13、24、27(参照图2)、操作踏板装置(未图示)等操作装置。

前部作业机102是具有动臂111、斗杆112及铲斗113的多关节构造。动臂111通过动臂液压缸8的伸缩而在上下方向转动。斗杆112通过斗杆液压缸60的伸缩而在上下、前后方向转动。铲斗113通过铲斗液压缸80的伸缩而在上下、前后方向转动。

图2是搭载于图1所示的液压挖掘机的液压控制装置的整体构成图。在图2中，为了说明简化，省略与图1所示的左右行驶马达104a、104b、斗杆液压缸60、铲斗液压缸80等液压执行机构相关的部分。

在图2中，本实施方式的液压控制装置包括：由发动机6驱动的可变容量型液压泵(主泵)4及固定容量型先导泵9；利用从液压泵4排出的液压油驱动的多个液压执行机构8、60、80；以及控制阀装置11，其内置有对从液压泵4向液压执行机构8、60、80供给的液压油的流动方向及流量进行控制的先导式方向流量控制阀1、20、21。

液压泵4的排出油路经由主溢流阀22与工作油箱t连接，主溢流阀22在液压泵4的排出压力达到最大排出压力时开阀，向工作油箱t排出液压油。另外，先导泵9的排出油路经由先导溢流阀23与工作油箱t连接，先导溢流阀23在先导泵9的排出压力达到最大排出压力时开阀，向工作油箱t排出液压油。

方向流量控制阀1、20、21为中央旁通型，配置在与液压泵4的排出油路连接的中央旁通线路12上。即，中央旁通线路12穿过方向流量控制阀1、20、21而延伸。中央旁通线路12的上游侧与液压泵4的排出油路连接，下游侧与工作油箱t连接。

液压执行机构8为使动臂111上下移动的液压缸(动臂液压缸)，方向流量控制阀1为动臂控制用的第1方向流量控制阀。液压执行机构60是推拉斗杆112的液压缸(斗杆液压缸)，方向流量控制阀20是斗杆控制用的第2方向流量控制阀。液压执行机构80是推拉铲斗113的液压缸(铲斗液压缸)，方向流量控制阀21是铲斗控制用的第3方向流量控制阀。

动臂液压缸8经由执行机构线16、17与方向流量控制阀1连接。动臂液压缸8具有底侧缸室8a及杆侧缸室8b，底侧缸室8a与执行机构线16连接，杆侧缸室8b与执行机构线17连接。由此，液压泵4的排出油经由方向流量控制阀1向动臂液压缸8供给。由于对于斗杆液压缸60及铲斗液压缸80也相同，因此省略说明。

操作控制杆装置13是动臂操作用的第1操作控制杆装置，具有基于先导泵9的排出压力生成与操作控制杆13a的操作方向对应的作为动臂上升指令的操作先导压(以下记为“动臂上升操作先导压”。)pp1或作为动臂下降指令的操作先导压(以下记为“动臂下降操作先导压”。)pp2的减压阀，所生成的操作先导压pp1或pp2被导入方向流量控制阀1的相应的受压部，方向流量控制阀1根据该操作先导压pp1或pp2切换为动臂上升方向(图示左方向)或动臂下降方向(图示右方向)。

操作控制杆装置24是斗杆操作用的第2操作控制杆装置，具有基于先导泵9的排出压力生成与操作控制杆24a的操作方向对应的作为斗杆装载(斗杆牵拉)指令的操作先导压(以下记为“斗杆牵拉操作先导压”。)pp3或作为斗杆卸载(斗杆推压)指令的操作先导压(以下记为“斗杆推压操作先导压”。)pp4的减压阀，所生成的操作先导压pp3或pp4被导入方向流量控制阀20的相应的受压部，方向流量控制阀20根据该操作先导压pp3或pp4切换为斗杆装载方向(图示左方向)或斗杆卸载方向(图示右方向)。

操作控制杆装置27是铲斗操作用的第3操作控制杆装置，具有基于先导泵9的排出压力生成与操作控制杆27a的操作方向对应的作为铲斗装载(铲斗牵拉)指令的操作先导压(以下记为“铲斗牵拉操作先导压”。)pp5或作为铲斗卸载(铲斗推压)指令的操作先导压(以下记为“铲斗推压操作先导压”。)pp6的减压阀，所生成的操作先导压pp5或pp6被导入方向流量控制阀21的对应的受压部，方向流量控制阀21根据该操作先导压pp5或pp6切换为铲斗装载方向(图示左方向)或铲斗卸载方向(图示右方向)。

图3a是将方向流量控制阀1、20、21的图形符号放大示出的图。

在图3a中，中央旁通型的方向流量控制阀1、20、21具有中央旁通通路部rb、进口节流通路部ri及出口节流通路部ro，中央旁通通路部rb位于中央旁通线路12上，进口节流通路部ri位于使液压泵4的排出油路所连接的液压油供给线18与执行机构线16或17连通的油路上，出口节流通路部ro位于使执行机构线16或17与工作油箱t连通的油路上。液压油供给线18设有用于防止液压油从液压执行机构侧回流的进油单向阀15。方向流量控制阀1、20、21对应于其切换量(行程)调整三个通路部rb、ri、ro的开口面积，从而分配液压泵4的排出流量，向液压执行机构8、60、80供给液压油。

图3b是表示方向流量控制阀1、20、21的开口面积特性的图。

在图3b中，中央旁通通路部rb具有a1所示的开口面积特性，进口节流通路部ri及出口节流通路部ro具有a2所示的开口面积特性。图3b的横轴是由相应的操作装置生成的操作先导压，大致与操作控制杆的操作量(以下记为“控制杆操作量”。)或方向流量控制阀1、20、21的阀芯行程对应。图3b的纵轴是中央旁通通路部rb、进口节流通路部ri或出口节流通路部ro的开口面积。

随着对操作装置的操作控制杆进行操作而使操作先导压上升(随着控制杆操作量或方向流量控制阀的阀芯行程增大)，中央旁通通路部rb的开口面积a1减小，进口节流通路部ri及出口节流通路部ro的开口面积a2增大。即，在中央旁通型的方向流量控制阀中，在方向流量控制阀的行程较小为一定行程以下时，进口节流通路部ri的开口面积a1较小而中央旁通通路部rb的开口面积a2较大，因此，液压泵的排出压力不高于液压执行机构的负荷压，液压泵的排出流量的全部经由中央旁通通路部rb向工作油箱t流出。随着方向流量控制阀的行程增大，进口节流通路部ri的开口面积a2增大，中央旁通通路部rb的开口面积a1减小，因此，液压泵4的排出压力高于液压执行机构的负荷压，液压泵4的排出油的一部分经由进口节流通路部ri流入液压执行机构，液压执行机构开始动作。若方向流量控制阀的行程进一步增大，则与之相应地，进口节流通路部ri的开口面积a2增大而中央旁通通路部rb的开口面积a1减小，因此经由进口节流通路部ri向液压执行机构供给的液压油的流量增大，液压执行机构速度也增大。另外，图3b所示的开口面积特性对应于液压执行机构的容量或操作控制杆的操作性，针对每个方向流量控制阀1、20、21优化。

返回图2，液压泵4具有调节器5。调节器5输入泵控制压力ppc和自身所属的液压泵4的排出压力，进行正压控制和输入转矩限制控制。

本实施方式的液压控制装置作为其特征构造，还具有：中央旁通控制阀2，其与中央旁通线路12的方向流量控制阀1、20、21相比配置在下游侧；压力传感器(第1压力传感器)7，其对动臂上升操作先导压pp1进行检测；压力传感器(第2压力传感器)25，其对斗杆牵拉操作先导压pp3进行检测；压力传感器(第3压力传感器)26，其对斗杆推压操作先导压pp4进行检测；压力传感器(第4压力传感器)28，其对铲斗牵拉操作先导压pp5进行检测；压力传感器(第5压力传感器)29，其对铲斗推压操作先导压pp6进行检测；转速传感器(转速检测装置)19，其对发动机6的转速进行检测；控制器(控制装置)10；以及电磁比例阀3，其根据来自控制器10的控制信号动作，基于先导泵9的排出压力生成控制压力pcb。利用电磁比例阀3生成的控制压力pcb被施加于中央旁通控制阀2，对中央旁通控制阀41的开口进行控制。

图4是表示控制器10的处理内容的流程图。

在图4中，首先，控制器10根据压力传感器7、25、26、28、29的检测信号，判定动臂上升操作先导压pp1、斗杆牵拉操作先导压pp3、斗杆推压操作先导压pp4、铲斗牵拉操作先导压pp5及铲斗推压操作先导压pp6中的某一个是否大于规定的值ppmin(步骤s1)。在这里，规定的值ppmin为由操作装置13、24、27生成的操作先导压的最小值，操作先导压大于规定的值ppmin意味着操作控制杆被操作。操作先导压pp1至pp6与方向流量控制阀1、20、21的操作量对应，压力传感器7、25、26、28、29构成对方向流量控制阀1、20、21的操作量进行检测的操作量检测装置。

在步骤s1中判定为操作先导压pp1至pp5中的某一个大于规定的值ppmin(是)的情况下，控制器10进一步根据转速传感器19的检测信号判定发动机6的转速n是否小于规定的值nmax(步骤s2)。

在步骤s2中判定为发动机6的转速n小于规定的值nmax的(否)的情况下，运算中央旁通控制阀2的开口面积acb(步骤s3)。关于开口面积acb的运算方法如后所述。

另一方面，在步骤s1中判定为动臂上升操作先导压pp1不大于规定的值ppmin(否)的情况下，或在步骤s2中判定为发动机转速n不小于规定的值nmax(否)的情况下，将中央旁通控制阀2的开口面积acb设定为最大值(全开)(步骤s4)。

在步骤s3或s4之后，控制器10以使中央旁通控制阀2的开口面积acb与在步骤s3或s4中设定的开口面积一致的方式控制电磁比例阀3(步骤s5)。具体来说，控制器10基于图5所示的变换表，计算与在图4的步骤s3或s4中设定的开口面积对应的控制压力pcb，以由电磁比例阀3生成该控制压力pcb的方式对电磁比例阀3进行励磁。通过以上的处理控制中央旁通控制阀2的开口面积acb。

图6是表示图4的步骤s3中的中央旁通开口面积的运算处理的框图。

在图6中，步骤s3由运算模块b1至b8构成，基于操作先导压pp1、pp3至pp6及发动机转速n计算中央旁通控制阀2的开口面积acb。

在运算模块b1中，基于变换表t1，计算与动臂上升操作先导压pp1对应的方向流量控制阀1的中央旁通通路部rb的开口面积。在这里，在变换表t1中设定有方向流量控制阀20的中央旁通通路部rb的开口面积特性a1(参照图3a)。

在运算模块b2中，基于变换表t2计算与斗杆牵拉操作先导压pp2对应的方向流量控制阀20的中央旁通通路部rb的开口面积。在这里，在变换表t2中设定有方向流量控制阀20的中央旁通通路部rb的开口面积特性。

在运算模块b3中，基于变换表t3，计算与斗杆推压操作先导压pp3对应的方向流量控制阀20的中央旁通通路部rb的开口面积。在这里，在变换表t3中设定有方向流量控制阀20的中央旁通通路部rb的开口面积特性。

在运算模块b4中，基于变换表t4，计算与铲斗牵拉操作先导压pp4对应的方向流量控制阀21的中央旁通通路部rb的开口面积。在这里，在变换表t4中设定有方向流量控制阀21的中央旁通通路部rb的开口面积特性。

在运算模块b5中，基于变换表t5，输出与铲斗推压操作先导压pp5对应的方向流量控制阀21的中央旁通通路部rb的开口面积。在这里，在变换表t5中设定有方向流量控制阀21的中央旁通通路部rb的开口面积特性。

在运算模块b6中，选择由运算模块b1至b5计算的开口面积(方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb的开口面积)中的最小值。该最小值的选择相当于求出将中央旁通通路部rb中的方向流量控制阀1、20、21的开口面积合成的合成开口面积。方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb(中央旁通节流部)在中央旁通线路12上串联连接，在串联节流中开口面积较小的节流部起主要作用。因此，在本实施方式中，通过以中央旁通通路部rb的开口面积中的最小值近似方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb的合成开口面积而简化计算。并且，在本实施方式中，作为微速操作作业设想起吊作业，未产生动臂下降方向的负荷，因此在运算模块b6中未考虑动臂下降操作压力pp2，但在产生动臂下降方向的负荷的情况下，需要包含动臂下降操作压力pp2来选择最小值。

在运算模块b7中，计算由转速传感器19检测到的发动机转速n与额定转速nmax的比率(＝n/nmax)作为修正系数(0至1)。在这里，额定转速nmax是通常作业时的发动机转速。

在运算模块b8中，通过将由运算模块b6计算的合成开口面积与由运算模块b7计算的修正系数(0至1)相乘，计算中央旁通控制阀2的开口面积acb。该计算相当于求出方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb和中央旁通控制阀2的合成开口面积成为将方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb的合成开口面积乘以上述修正系数(0至1)得到的值时的中央旁通控制阀2的开口面积acb。在使中央旁通控制阀2的开口面积acb小于方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb的合成开口面积时，在中央旁通线路12中，中央旁通控制阀2的节流为主，方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb和中央旁通控制阀2的合成开口面积与中央旁通控制阀2的开口面积大致一致。因此，通过使中央旁通控制阀2的开口面积acb成为将方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb的合成开口面积乘以修正系数(0至1)得到的值，从而能够使方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb和中央旁通控制阀2的合成开口面积，与将方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb的合成开口面积乘以修正系数(0至1)得到的值大致一致。

图7是表示方向流量控制阀1、20、21的操作先导压pp1、pp3至pp6与中央旁通控制阀2的开口面积acb的关系(中央旁通控制阀2的控制特性)的图。

在图7中，c0是将发动机转速n设定为额定转速nmax的情况下的控制特性，无论操作先导压如何，中央旁通控制阀2的开口面积acb均为最大值(全开)。c1是将发动机转速n设定为低于额定转速n0的n1的情况下的控制特性，c2是将发动机转速n设定为低于n1的n2的情况下的控制特性，分别与将方向流量控制阀1、20、21的合成开口面积(图中以虚线表示)乘以发动机转速n1、n2与额定转速nmax的比率(修正系数)得到的值大致一致。

说明按照上述方式构成的液压挖掘机的动作。

返回图1，在铲斗113的背部安装有收容式的吊钩130。吊钩130为起吊作业用，如图所示，在安装于铲斗背部的吊钩130上悬挂线材而悬吊悬垂负荷131。在该起吊作业中，利用动臂111的上下移动(动臂上升及动臂下降)进行悬垂负荷131的上下方向(高度方向)的移动(位置调整)，通过斗杆112的推拉(斗杆卸载及斗杆装载)或回转进行悬垂负荷131的前后及横向(水平方向)的移动(位置调整)。在动臂上升中，动臂液压缸8的底侧缸室8a成为负荷保持侧，在底侧缸室8a产生高压的保持压。另外，起吊作业是在重负荷下要求微速操作要求的作业，因此发动机转速n被设定为低于额定转速nmax。

作为起吊作业，如图1所示，考虑在将悬垂负荷131保持在空中的状态下，通过动臂上升进行悬垂负荷131向上移动的情况。

若操作者在起吊作业中希望通过动臂上升进行悬垂负荷131的向上移动，将动臂用的操作控制杆装置13的操作控制杆13a向动臂上升方向操作，则动臂上升指令的操作先导压pp1被导入动臂用的方向流量控制阀1的受压部，方向流量控制阀1被切换操作为动臂上升方向(图示左方向)。

另一方面，动臂上升指令的操作先导压pp1由压力传感器7检测，压力传感器7的检测信号与对发动机6的转速进行检测的转速传感器19的检测信号一起被输入至控制器10。控制器10基于这些检测信号进行图4所示的流程图的处理。此时，由于操作先导压pp1为pp1＞ppmin且发动机转速n为n＜nmax，因此在步骤s1及s2中均判定为是，通过步骤s3及s5的处理向电磁比例阀3输出控制信号。由此，以中央旁通线路12的合成开口面积对应于发动机转速n的降低而缩小的方式，控制中央旁通控制阀2的开口面积。由此，液压泵4的排出压力与额定转速nmax设定时同样地，对应于控制杆操作量的增加而上升，若液压泵4的排出压力在动臂液压缸8的底侧缸室8a超过高压的保持压，则液压泵4的排出油流入动臂液压缸8的作为负荷保持侧的底侧缸室8a，动臂液压缸8伸展，动臂111向上方转动。

将本实施方式的效果与以往技术比较说明。

图8是表示以往技术中的控制杆操作量与执行机构供给流量的关系的图，f1表示将发动机转速n设定为额定转速nmax情况下的关系，f2表示将发动机转速n设定为低于额定转速nmax的情况下的关系。

在图8中，若在将发动机转速n设定为额定转速nmax的状态下控制杆操作量达到s1，则在图7中，操作先导压达到ps1，方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb的合成开口面积缩小至a11。由此，液压泵4的排出压力超过液压执行机构的负荷压，液压油开始向液压执行机构的负荷保持侧流入。其结果，直到控制杆操作量s1为止的控制杆操作域成为不灵敏区，从控制杆操作量s1到向液压执行机构的供给流量变为最大的控制杆操作量smax之间，成为使向液压执行机构的供给流量可变的控制杆操作域x1。

另一方面，在起吊作业等微速操作作业中，若将发动机转速n设定为低于额定转速nmax，则液压泵4的排出流量与发动机转速n成比例地降低，液压泵4的排出压力也同样地降低。在该状态下，若控制杆操作量达到s1，则在图7中达到操作先导压ps1，方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb的合成开口面积缩小至a11，但由于液压泵4的排出流量降低，液压泵4的排出压力不超过液压执行机构的负荷压，液压油不流入液压执行机构的负荷保持侧。若进一步操作操作控制杆使控制杆操作量达到s2，则在图7中达到操作先导压ps2，方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb的合成开口面积缩小至a12(参照图7)。此时，液压泵4的排出压力超过液压执行机构的负荷压，液压油开始向液压执行机构的负荷保持侧流入。其结果，直到控制杆操作量s2为止的控制杆操作域成为不灵敏区，使向液压执行机构的供给流量可变的控制杆操作域从x1缩小到x2，微速操作作业中的操作性恶化。

图9是表示本实施方式的控制杆操作量与执行机构供给流量的关系的图，f3表示将发动机转速n设定为额定转速nmax的情况下的关系，f4表示将发动机转速n设定为低于额定转速nmax的情况下的关系。

在本实施方式中，在将发动机转速n设定为额定转速nmax以上的情况下，在图4的步骤s2中判定为否，在步骤s4中，中央旁通控制阀2的开口面积被设定为最大值(全开)，因此，中央旁通线路12的合成开口面积不会受到中央旁通控制阀2的影响。因此，f3与以往技术中的特性f1(参照图8)一致，液压挖掘机与以往技术同样地动作。

另一方面，在起吊作业等微速操作作业中，在将发动机转速n设定为低于额定转速nmax的n1的情况下，液压泵4的排出流量与发动机转速n成比例地降低，液压泵4的排出压力也同样地降低。此时，中央旁通控制阀2的开口面积acb被控制为与发动机转速n的降低成比例而小于方向流量控制阀1、20、21的中央旁通通路部rb的合成开口面积。由此，若控制杆操作量达到s1，则中央旁通控制阀2的开口面积缩小至a12，液压泵4的排出压力超过液压执行机构的负荷压，液压油开始向液压执行机构的负荷保持侧流入。

根据本实施方式，在微速操作作业中，在将发动机转速n设定得低于额定转速nmax，使液压泵4的排出流量降低的情况下，液压油以在额定转速nmax设定时液压油开始向液压执行机构的负荷保持侧流入时(液压执行机构开始动作时)的控制杆操作量s1，开始向液压执行机构的负荷保持侧流入。由此，使向液压执行机构的供给流量可变的控制杆操作域x1与额定转速nmax设定时同样地保持较宽，从而能够防止微速操作作业中的操作性恶化。

以上对本发明的实施方式进行了详细说明，但本发明不限定于上述实施方式，包含多种变形例。例如，上述实施方式将本发明应用于液压挖掘机，但本发明不限于此，还能够应用于起重机等工程机械。另外，上述实施方式是为了以易于理解的方式对本发明进行说明而进行了详细说明的情况，并非限定为具有所说明的全部构造。

附图标记说明

1…方向流量控制阀(第1方向流量控制阀)、2…中央旁通控制阀、3…电磁比例阀、4…液压泵(主泵)、5…调节器、6…发动机、7…压力传感器(第1压力传感器)、8…动臂液压缸(液压执行机构)、8a…底侧缸室、8b…杆侧缸室、9…先导泵、10…控制器(控制装置)、11…控制阀装置、12…中央旁通线路、13…操作控制杆装置(第1操作控制杆装置)、13a…操作控制杆、15…进油单向阀、16、17…执行机构线、18…液压油供给线、19…转速传感器(转速检测装置)、20…方向流量控制阀(第2方向流量控制阀)、21…方向流量控制阀(第3方向流量控制阀)、22…主溢流阀、23…先导溢流阀、24…操作控制杆装置(第2操作控制杆装置)、24a…操作控制杆、25…压力传感器(第2压力传感器)、26…压力传感器(第3压力传感器)、27…操作控制杆装置(第3操作控制杆装置)、27a…操作控制杆、28…压力传感器(第4压力传感器)、29…压力传感器(第5压力传感器)、60…斗杆液压缸(液压执行机构)、60a…底侧缸室、60b…杆侧缸室、80…铲斗液压缸(液压执行机构)、80a…底侧缸室、80b…杆侧缸室、100…下部行驶体、101…上部回转体、102…前部作业机、103a、103b…履带式行驶装置、104a、104b…行驶马达、106…发动机室、107…舱室、111…动臂、112…斗杆、113…铲斗、130…吊钩、131…悬垂负荷、pp1…操作先导压(动臂上升)、pp2…操作先导压(动臂下降)、pp3…操作先导压(斗杆牵拉)、pp4…操作先导压(斗杆推压)、pp5…操作先导压(铲斗牵拉)、pp6…操作先导压(铲斗推压)、pcb…控制压力、ppc…泵控制压力、rb…中央旁通通路部、ri…进口节流通路部、ro…出口节流通路部、t…工作油箱。