1.一种消除齿轮侧隙的装置，其特征在于，包括相互平行设置的第一电机轴、第二电机轴以及输出轴；
第一小齿轮，固定连接在所述第一电机轴；
第二小齿轮，固定连接在所述第二电机轴；
大齿轮，固定连接在所述输出轴上，
所述第一小齿轮和所述第二小齿轮分别和所述大齿轮啮合，且在齿轮转动过程中，所述第一小齿轮始终与所述大齿轮的一侧齿面相啮合，所述第二小齿轮始终与所述大齿轮的另一侧齿面相啮合。
2.根据权利要求1所述的消除齿轮侧隙的装置，其特征在于，所述第一小齿轮和所述第二小齿轮分别通过减速器固定连接在所述第一电机轴和所述第二电机轴。
3.根据权利要求1所述的消除齿轮侧隙的装置，其特征在于，所述两套减速器和电机的规格完全相同。
4.利用权利要求1-3所述的消除齿轮侧隙的装置进行消除齿轮侧隙的方法，包括以下步骤：
所述大齿轮逆时针转动时，所述第一电机带动所述第一小齿轮顺时针转动为主动轮，从而带动所述大齿轮逆时针转动，同时所述第二小齿轮顺时针转动为从动轮；
当回转方向改变，所述大齿轮顺时针转动时，所述第二电机带动所述第二小齿轮逆时针转动为主动轮，从而带动所述大齿轮顺时针转动，同时所述第一小齿轮逆时针转动为从动轮。
5.根据权利要求4所述的消除齿轮侧隙的方法，其特征在于，所述从动轮力矩远小于所述主动轮力矩。
6.用于控制权利要求1-3任一一项所述的消除齿轮侧隙的装置的控制系统，其特征在于，包括
双电机齿轮传动链，所述双电机齿轮传动链包括第一小齿轮、第二小齿轮和大齿轮，所述第一小齿轮和第二小齿轮分别固联在两个电机轴上，所述大齿轮固联在输出轴上，所述第一小齿轮和所述第二小齿轮分别和所述大齿轮啮合，且在齿轮转动过程中，所述第一小齿轮始终与所述大齿轮的一侧齿面相啮合，所述第二小齿轮始终与所述大齿轮的另一侧齿面相啮合；
位置控制单元，用于对所述传动链中的齿轮的转角位置进行控制；
速度控制单元，用于对所述传动链的传动速度进行控制；
电流控制器，用于控制电机的旋转方向和转速；
电机编码器，用于检测电机的当前的位置和转速值；
电流传感器，所述电流传感器用于检测电机的旋转方向、步进角度、转速等信号并反馈给速度控制单元。
7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述电流控制器包括电流控制单元、矢量变换单元以及电路驱动单元。
8.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，进一步包括前馈控制单元，所述前馈控制单元用于提前对系统参数进行调节。
9.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，进一步包括回转轴磁电编码器，用于检测所述输出轴的旋转速度及转角位置。
10.利用权利要求6-9所述的控制系统进行消除齿轮侧隙的控制方法，包括以下步骤：
大齿轮逆时针转动时，指令信号通过位置控制单元、速度控制单元传递给所述电流控制器，所述电流控制器发出感应信号驱动所述第一电机顺时针旋转，第一电机带动第一小齿轮顺时针旋转，从而带动所述大齿轮逆时针转动，同时带动所述第二小齿轮转动；
大齿轮顺时针旋转时，指令信号通过所述位置控制单元以及所述速度控制单元传递给所述电流控制器，通过所述电流控制器控制所述第二电机逆时针旋转，第二电机带动第二小齿轮逆时针旋转，从而带动所述大齿轮顺时针转动，同时带动所述第一小齿轮转动。