技术总结
一种便于收拢的自适应管径可转弯多功能式石油管道机器人，包括伸缩腿部件，机体以及导向轮结构，导向轮结构包括两套关于机体左右对称的机构，每套包括在周向均匀分布的万向轮、主动轮一和主动轮二，机体在其左右两侧分别通过三个伸缩腿部件连接万向轮、主动轮一和主动轮二，伸缩腿部件与套在机体的连接轴上的推杆连接，伸缩腿部件由关节一、关节二和关节三依次连接组成，各关节在轴向上设置有多个销孔，通过不同销孔对接实现可伸缩性，关节间通过销钉紧固，本实用新型可使机器人在作业过程中通过伸缩腿部件的轴向前后摆动自适应石油管道内的管径变化，并能克服因管壁内的凹凸不平等产生的障碍，当不使用时，可以打开锁止阀，将各个伸缩腿部件收拢。
技术研发人员：郑杰;郭稚薇;韩璐;杨胜康;薛云;蔡佳平;马梦帆;窦益华
受保护的技术使用者：西安石油大学
文档号码：201620541732
技术研发日：2016.06.06
技术公布日：2016.12.07