1.一种基于共轭曲线的内啮合齿轮传动副，包括大齿轮及其与之相啮合的小齿轮，其特征在于：小齿轮的齿廓曲面上由啮合点构成的接触线与大齿轮的齿廓曲面上由啮合点构成的接触线为共轭曲线；该齿轮传动副的大齿轮和小齿轮的法面齿廓曲线均为圆弧，其中大齿轮的法面齿廓曲线为凹圆弧形，小齿轮的法面齿廓曲线为凸圆弧形，所述大齿轮和小齿轮的圆心曲线为接触曲线沿齿廓曲面公法线方向的等距曲线，所述圆心曲线分别由大齿轮和小齿轮的齿廓曲面的圆心构成；所述接触曲线为呈轴对称的对称曲线，且所述接触曲线平滑过渡。