本实用新型涉及云台设备技术领域，特别涉及一种具有支撑臂的云台。
背景技术：
目前，拍摄装置一般包括云台和搭载在云台上的拍摄组件。其中，云台用以实现所述拍摄器的固定、调节所述拍摄器的姿态(例如：改变拍摄器的高度和方向)和使拍摄器稳定保持在确定姿态上，从而实现拍摄器的稳定、流畅且多角度拍摄。所述拍摄器可以为VR相机组、照相机或拍摄器。
但是，现有的增稳云台，需要适配不同型号的相机及配件，安装小相机时需要云台的体积小，这样方便操作。但是安装较大的摄影机或者配件时，体积小的云台就无法安装大体积的摄影机或配件了，就需要更换体积更大的云台。同理，如果使用体积大的云台时，可以安装大的摄影机或配件，但是在使用小相机时，体积大的云台就无法安装小体积的摄影机或配件了，也不够便携。
技术实现要素：
本实用新型提供一种云台，用于搭载负载，包括负载搭载装置、至少一动力装置和由所述至少一动力装置各自驱动的支撑臂组件，所述支撑臂组件绕着转轴旋转，所述支撑臂组件包括第一臂和与所述第一臂连接的第二臂，所述第一臂能够相对于所述第二臂做伸缩移动以使所述负载搭载装置沿着所述转轴的方向来回平移。
本实用新型的云台，各动力装置分别驱动各自的支撑臂组件绕着转轴旋转，各支撑臂组件又可以通过第一臂和第二臂之间的相对伸缩移动，实现调节支撑臂组件长度的效果，进而实现调节云台大小的效果，可以根据不同大小的拍摄器来调节云台的尺寸，使云台能够适用于各种不同大小的拍摄器，而不必再根据不同大小的拍摄器更换相应尺寸的云台，增加了云台的通用性。
进一步地，所述动力装置为增稳动力装置。
进一步地，所述至少一动力装置与各自的所述支撑臂组件通过各自的安装组件连接。
进一步地，所述至少一动力装置包括平移轴组件动力装置和横滚轴组件动力装置，所述支撑臂组件包括平移轴组件和横滚轴组件，所述平移轴组件动力装置能够驱动所述平移轴组件绕平移轴转动，所述横滚轴组件动力装置能够驱动所述横滚轴组件绕横滚轴转动。
进一步地，所述横滚轴组件设有安装端作为安装组件；所述横滚轴组件动力装置与该安装端连接。
进一步地，所述平移轴组件设有安装件作为安装组件；所述平移轴组件动力装置与该安装件连接。
进一步地，所述第一臂和所述第二臂通过抱紧装置固定，所述抱紧装置包括套设在所述第二臂上的抱紧导向件以及安装在所述抱紧导向件上用于将所述抱紧导向件抱紧进而将所述第二臂与所述第一臂固定的抱紧件。
进一步地，所述抱紧导向件包括：与所述第一臂配合的第一端以及套设在所述第二臂上的第二端，其中所述第二端设有可弹性收缩的收紧部。
进一步地，所述第二端设有至少一开槽，所述开槽自所述第二端的端面向内凹陷形成，以使所述第二端设有所述开槽的部分作为所述收紧部。
进一步地，所述抱紧件包括：固定端及抱紧端，所述固定端与所述第一臂和所述抱紧导向件第一端相固定，所述抱紧端环设在所述抱紧导向件第二端的外部。
进一步地，所述抱紧端包括具有开放端的抱紧圈，所述抱紧圈通过开放端的压紧而抱紧所述第二端进而固定所述第二臂。
进一步地，所述抱紧端还包括位于所述抱紧圈开放端的螺纹孔；所述抱紧装置还包括与该抱紧圈的螺纹孔配合的抱紧螺钉，所述抱紧螺钉能够使所述开放端压紧或放松。
进一步地，所述支撑臂组件还包括限位螺钉；所述第一臂上设有第一限位孔，所述第二臂上设有限位槽，其中该限位螺钉穿过所述第一限位孔并伸入所述限位槽内，使得所述第二臂在所述限位槽的长度方向上相对所述第一臂做伸缩移动。
进一步地，所述抱紧导向件上设有第二限位孔，所述抱紧件上设有第三限位孔；所述限位螺钉穿过该第一限位孔、第二限位孔以及第三限位孔将所述第一臂、所述抱紧导向件以及所述抱紧件固定在一起。
进一步地，所述云台为手持式三轴云台。
进一步地，所述负载为拍摄器。
附图说明
图1是本实用新型实施例示出的一种云台采用的支撑臂的立体示意图。
图2是图1所示的支撑臂的分解示意图。
图3是本实用新型实施例示出的一种云台采用图1所示的支撑臂的横滚轴组件的立体示意图。
图4是图3所示的横滚轴组件的分解示意图。
图5是本实用新型实施例示出的一种云台采用图1所示的支撑臂的平移轴组件的立体示意图。
图6是图5所示的平移轴组件的分解示意图。
图7是本实用新型实施例示出的一种云台在实际应用中的立体示意图。
图8是本实用新型实施例示出的另一种云台在实际应用中的立体示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本实用新型使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本实用新型可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
下面结合附图，对本实用新型的云台进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
本实用新型的云台，用于搭载负载，包括负载搭载装置、至少一动力装置和由所述至少一动力装置各自驱动的支撑臂组件，所述支撑臂组件绕着转轴旋转，所述支撑臂组件包括第一臂和与所述第一臂连接的第二臂，所述第一臂能够相对于所述第二臂做伸缩移动以使所述负载搭载装置沿着所述转轴的方向来回平移。
本实用新型的云台，各动力装置分别驱动各自的支撑臂组件绕着转轴旋转，各支撑臂组件又可以通过第一臂和第二臂之间的相对伸缩移动，实现调节支撑臂组件长度的效果，进而实现调节云台大小的效果，可以根据不同大小的拍摄器来调节云台的尺寸，使云台能够适用于各种不同大小的拍摄器，而不必再根据不同大小的拍摄器更换相应尺寸的云台，增加了云台的通用性。
在本实用新型的一个实施方式中，所述动力装置为增稳动力装置。所述至少一动力装置与各自的所述支撑臂组件通过各自的安装组件连接。可选地，所述至少一动力装置包括平移轴组件动力装置和横滚轴组件动力装置，所述支撑臂组件包括平移轴组件和横滚轴组件，所述平移轴组件动力装置能够驱动所述平移轴组件绕平移轴转动，所述横滚轴组件动力装置驱动所述横滚轴组件绕横滚轴转动。
在本实用新型的一个实施方式中，云台为手持式三轴云台。
在本实用新型的一个实施方式中，负载为拍摄器。相应地，所述负载搭载装置为俯仰轴组件。当然，负载并不仅限为拍摄器，负载还可以为其他装置，比如感测器等等。
首先，结合附图对本实用新型的云台采用的支撑臂组件进行介绍。
参见图1和图2所示，图1是本实用新型实施例示出的一种云台采用的支撑臂的立体示意图。图2是图1所示的支撑臂组件的分解示意图。本实用新型的云台采用的支撑臂组件100，包括：
第一臂1、部分的穿设于第一臂1内并相对第一臂1可做伸缩移动的第二臂2，以及将第一臂1与第二臂2固定的抱紧装置3；其中，抱紧装置3包括套设在第二臂2上的抱紧导向件31以及安装在抱紧导向件31上用于将抱紧导向件31抱紧进而将第二臂2与第一臂1固定的抱紧件32。
本实用新型的云台采用的支撑臂组件，第一臂和第二臂之间可实现相对伸缩移动，然后通过所述抱紧装置可以实现将第一臂和第二臂相互固定，这样，就实现了调节支撑臂组件长度的效果。将该支撑臂组件安装到云台上，就可以根据不同大小的拍摄器来调节云台的尺寸，使云台能够适用于各种不同大小的拍摄器，而不必再根据不同大小的拍摄器更换相应尺寸的云台，增加了云台的通用性。
在本实用新型的一个实施方式中，抱紧导向件31包括：与第一臂1配合的第一端311以及套设在第二臂2上的第二端312，其中抱紧导向件31的第二端312设有可弹性收缩的收紧部。可选地，第一臂1的第二端312设有至少一使抱紧导向件31可被抱紧件32抱紧的开槽313。该开槽313自第二端312的端面向内凹陷形成，以使第二端312设有该开槽313的部分作为所述收紧部。抱紧件32包括：固定端321及抱紧端322，固定端321与第一臂1和抱紧导向件31的第一端311相固定，抱紧端322环设在抱紧导向件31的第二端312的外部。当然，所述可弹性收缩的收紧部并不仅限为开槽，也可以是其他的结构形式，在此并不作限定。
由于设置了开槽313，使抱紧导向件31的第二端312能够进行适当的弹性形变，因此，抱紧导向件31的第二端312能够实现一定范围内的收紧或放松。当然，开槽313的数量可以根据实际需要进行相应的设置，只要保证抱紧导向件31的第二端312能够实现一定范围内的收紧或放松即可。
进一步地，抱紧导向件31的第一端311和第二端312之间还设有限位板315，可以对抱紧导向件31的第一端311与第一臂1相配合的位置进行限位。
实际应用中，抱紧导向件31先通过第一端311插入第一臂1内，当第一臂1抵靠在限位板315上，抱紧导向件31的第一端311无法继续向第一臂1内移动，限位板315起到了对抱紧导向件31的第一端311插入第一臂1内的位置进行限位的作用。第一臂1和抱紧导向件31的位置固定好之后，然后抱紧件32再套设在抱紧导向件31的外部，使固定端321与第一臂1以及抱紧导向件31的第一端311相固定，使抱紧端322环设在抱紧导向件31的第二端312的外部，最后再将抱紧导向件31的第二端312套设在第二臂2上。当抱紧件32的抱紧端322抱紧所述抱紧导向件31的第二端312时，抱紧导向件31与第二臂2固定。当抱紧件32的抱紧端322松开抱紧导向件31的第二端312时，第二臂2就可以相对于第一臂1进行自由伸缩了。
在本实用新型的一个实施方式中，抱紧端322包括抱紧圈323，抱紧圈323具有一开放端326，抱紧圈323通过开放端326的压紧而抱紧所述抱紧导向件31的第二端312进而固定第二臂2。其中，抱紧圈323的开放端326设有螺纹孔324；所述抱紧装置3还包括与该抱紧圈323的螺纹孔324配合的抱紧螺钉4，所述抱紧螺钉4能够使抱紧圈323的开放端326压紧或放松。
实际应用中，将抱紧螺钉4穿设于抱紧圈323的开放端326的螺纹孔324内，通过拧紧或松开抱紧螺钉4，就可以使抱紧圈323的开放端326得到相应的压紧力或放松力，进而使抱紧圈323的开放端326压紧或放松，实现对第二臂2的固定和放松。当拧紧抱紧螺钉4的时候，抱紧圈323的开放端326就会得到相应的压紧力，使抱紧圈323的开放端326压紧抱紧导向件31的第二端312，进而使抱紧导向件31的第二端312得以压紧第二臂2，实现对第二臂2的固定。当松开抱紧螺钉4的时候，抱紧圈323的开放端326就会得到相应的放松力，使抱紧圈323的开放端326松开抱紧导向件31的第二端312，进而使抱紧导向件31的第二端312得以松开第二臂2，第二臂2就可以相对于第一臂1进行自由伸缩了。
进一步地，支撑臂组件100还包括限位螺钉5；第一臂1上设有第一限位孔11，第二臂2上设有限位槽21，其中该限位螺钉5穿过第一限位孔11并伸入限位槽21内，使得第二臂2可以在限位槽21的长度方向上相对第一臂1做伸缩移动。即，限位螺钉5起到限制第二臂2的移动范围的作用，限位螺钉5将第二臂2的移动范围限制在限位槽21的长度范围内。
为了将第一臂1、抱紧导向件31以及抱紧件32固定在一起，相应地，抱紧导向件31上设有与第一限位孔11相适配的第二限位孔314，抱紧件32上设有与第二限位孔314相适配的第三限位孔325。抱紧导向件31的限位板315的设置位置使抱紧导向件31的第一端311插入第一臂1内之后，抱紧导向件31的第二限位孔314与第一臂1的第一限位孔11的位置重合，便于限位螺钉5穿设。这样，抱紧件32套设在抱紧导向件31的外部之后，就可以通过将限位螺钉5穿过该第一限位孔11、第二限位孔314以及第三限位孔325，进而将第一臂1、抱紧导向件31以及抱紧件32固定在一起。
本实用新型的云台采用的支撑臂组件组装时，先将抱紧导向件31的第一端311插入第一臂1内，然后将抱紧件32套设在抱紧导向件31的外部，再将抱紧导向件31的第二端312套设在第二臂2上，使第一臂1的第一限位孔11位于第二臂2的限位槽21的长度范围内。最后，将限位螺钉5穿过该第一限位孔11、第二限位孔314以及第三限位孔325，进而将第一臂1、抱紧导向件31以及抱紧件32固定在一起。使用时，通过拧紧抱紧螺钉4使抱紧导向件31的第二端312压紧第二臂2，实现对第二臂2的固定。通过松开抱紧螺钉4使抱紧导向件31的第二端312松开第二臂2，使第二臂2可以相对于第一臂1进行自由伸缩。
在实际应用中，本实用新型的云台采用的支撑臂组件100，可以用作为三轴云台的平移轴组件支撑臂或横滚轴组件支撑臂。支撑臂组件100还包括设置在第二臂2上与第一臂1相连接的一端相对的另一端上的动力装置，或支撑臂组件100还包括设置在第一臂1上与第二臂2相连接的一端相对的另一端上的动力装置。可选地，所述动力装置为增稳动力装置、平移轴组件动力装置500、横滚轴组件动力装置9或俯仰轴组件动力装置7。
参见图3和图4所示，图3是本实用新型实施例示出的一种云台采用图1所示的支撑臂组件的横滚轴组件的立体示意图。图4是图3所示的横滚轴组件的分解示意图。在图3和图4所示的实施方式中，支撑臂组件100为横滚轴组件200的支撑臂，支撑臂组件100还包括设置在第二臂2上与第一臂1相连接的一端相对的另一端上的俯仰轴组件动力装置7。
在该实施方式中，两个支撑臂组件100之间通过连接件6相互连接，形成一个横滚轴组件200。其中，连接件6包括两个连接臂61，支撑臂组件100的第二臂2上与第一臂1相连接的一端相对的另一端设置有俯仰轴组件动力装置7，支撑臂组件100的第一臂1上与第二臂2相连接的一端相对的另一端与连接件6的连接臂61连接。此外，连接件6上还设有安装端8。俯仰轴组件动力装置7在第二臂2的带动下，可以实现伸缩移动，进而达到调节横滚轴组件200的长度的效果。
当然，支撑臂组件100为横滚轴组件200的支撑臂时，也可以将俯仰轴组件动力装置7设置在第一臂1上与第二臂2相连接的一端相对的另一端，将支撑臂组件100的第二臂2上与第一臂1相连接的一端相对的另一端与连接件6的连接臂61连接。在这种情况下，使连接件6的连接臂61在第二臂2的带动下，可以实现伸缩移动，同样可以达到调节横滚轴组件200的长度的效果。
参见图5和图6所示，图5是本实用新型实施例示出的一种云台采用图1所示的支撑臂组件的平移轴组件的立体示意图。图6是图5所示的平移轴组件的分解示意图。在图5和图6所示的实施方式中，支撑臂组件100为平移轴组件300的支撑臂，支撑臂组件100还包括设置在第一臂1上与第二臂2相连接的一端相对的另一端上的横滚轴组件动力装置9。
在该实施方式中，支撑臂组件100的第一臂1上与第二臂2相连接的一端相对的另一端设置有横滚轴组件动力装置9，支撑臂组件100的第二臂2上与第一臂1相连接的一端相对的另一端设置有用于安装平移轴组件的动力装置的安装件81，形成一个平移轴组件300。安装件81在第二臂2的带动下，可以实现伸缩移动，进而达到调节平移轴组件300的长度的效果。
当然，支撑臂组件100为平移轴组件300的支撑臂时，也可以将安装件81设置在第一臂1上与第二臂2相连接的一端相对的另一端，将横滚轴组件动力装置9设置在支撑臂组件100的第二臂2上与第一臂1相连接的一端相对的另一端。在这种情况下，使横滚轴组件动力装置9在第二臂2的带动下，可以实现伸缩移动，同样可以达到调节平移轴组件300的长度的效果。
以上，对本实用新型的云台采用的支撑臂组件进行了详细介绍，上述对该支撑臂组件的实施例和实施方式的描述，同样适用于本实用新型的云台。下面以云台为三轴云台，并以负载为拍摄器为例，结合附图对本实用新型的云台进行介绍。
参见图7和图8所示，图7是本实用新型实施例示出的另一种云台在实际应用中的立体示意图。图8是本实用新型实施例示出的另一种云台在实际应用中的立体示意图。图7和图8的实施例所示的云台均为的三轴云台。
如图7和图8的实施例所示的三轴云台，包括横滚轴组件200、用于搭载拍摄器400,401并安装在横滚轴组件200上的俯仰轴组件600以及安装到横滚轴组件200上的平移轴组件300，横滚轴组件200和平移轴组件300分别采用如上述实施例和实施方式中所述的支撑臂组件100。其中，平移轴组件300通过平移轴组件动力装置500的驱动绕平移轴转动，横滚轴组件200通过横滚轴组件动力装置9的驱动绕横滚轴转动，俯仰轴组件600通过俯仰轴组件动力装置7的驱动绕俯仰轴转动。需要说明的是，在如上所述的实施例和实施方式中关于支撑臂组件100、横滚轴组件200、平移轴组件300、连接件6、俯仰轴组件动力装置7、横滚轴组件动力装置9、安装端8以及安装件81的描述同样适用于如图7和图8的实施例所示的三轴云台。
进一步地，横滚轴组件200设有安装端8作为安装组件；横滚轴组件动力装置9与该安装端8连接。平移轴组件300设有安装件81作为安装组件；平移轴组件动力装置500与该安装件81连接。
下面以图8所示的三轴云台为例，对本实用新型的云台进行详细介绍。图8中A-A方向所示表示为俯仰轴方向，B-B方向所示表示为横滚轴方向，C-C方向所示表示为平移轴方向。
如图8所示，横滚轴组件200的两个支撑臂组件100的第二臂2上分别安装有俯仰轴组件动力装置7，俯仰轴组件600安装在两个俯仰轴组件动力装置7之间，拍摄器401再安装在俯仰轴组件600上，进而将拍摄器400安装到横滚轴组件200上。俯仰轴组件动力装置7在横滚轴组件200的支撑臂组件的第二臂2的带动下，可以实现伸缩移动，进而达到调节横滚轴组件200的长度的效果，进而实现调节云台大小的效果。
平移轴组件300的支撑臂组件的第二臂2上安装有平移轴组件动力装置500，平移轴组件300的支撑臂组件的第一臂1上安装有横滚轴组件动力装置9，横滚轴组件动力装置9再安装到横滚轴组件200的连接器6上，进而将平移轴组件300安装到横滚轴组件200上。平移轴组件动力装置500在平移轴组件300的支撑臂组件的第二臂2的带动下，可以实现伸缩移动，进而达到调节平移轴组件300的长度的效果，进而实现调节云台大小的效果。
通过如上所述的实施例和实施方式，本实用新型的云台，各动力装置分别驱动各自的支撑臂组件绕着转轴旋转，各支撑臂组件又可以通过第一臂和第二臂之间的相对伸缩移动，实现调节支撑臂组件长度的效果，进而实现调节云台大小的效果，可以根据不同大小的拍摄器来调节云台的尺寸，使云台能够适用于各种不同大小的拍摄器，而不必再根据不同大小的拍摄器更换相应尺寸的云台，增加了云台的通用性。例如，在图7所示的实施方式中，拍摄器400的体积较小，而在图8所示的实施方式中，拍摄器401的体积较大。因此，本实用新型的云台，就可以通过调节支撑臂组件100的长度，来改变横滚轴组件200和平移轴组件300的大小，使本实用新型的云台既可以适用于图7所示的拍摄器400，又可以适用于图8所示的拍摄器401。
以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型做任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。