本实用新型涉及精密行星减速机技术领域，尤其涉及一种精密双联行星减速机装置。
背景技术：
现有的机械人关节臂减速机主要是以RV减速机，NGW行星减速机，谐波减速机为主。
RV减速机里面的主要核心部件1渐开线齿轮 ，2双偏心轴，3摆线轮，4针齿。这种新型的减速机具有速比大、定位精密高、体积小、重量轻、高刚性等优点，所以一般的传动精度可以做到一弧分以内，但是，RV关键部件中的曲轴，摆线，针齿加工比较困难，工艺比较难以控制，而且加工此零部件产品的机床价格昂贵，所以这种机器人用低背隙减速机成本非常高，日本长期垄断该项技术与专利。
NGW型行星减速机，主要核心部件1行星轮，2太阳轮，3输行星架，4齿圈。但是目前NGW型星减速机因为结构的原因，单级速比最大只能做到12比，相对精度而言，齿轮的接触率不高，所以NGW行星减速机整体的精度最好只能到3弧分左右，再提高整机的精度非常困难，行星减速机整机的刚性，强度，精度都无法与RV减速机相提并论。
市面上还有一种谐波减速机，谐波的主要核心部件有三件1.钢轮2.柔轮3.波发生器。但是因为柔轮结构的原因，柔轮结构壁厚非常之薄，决定了它的寿命，刚性有一定的极限范围，它的额定输出力矩不可能和RV和行星减速机相提并论。
技术实现要素：
本实用新型为避免上述现有技术存在的不足之处，提供一种高精密，高刚性，低背隙，低噪音装置，本实用新型的目的是开发出一种新型行星减速机，能够替代机器人关节臂RV行星减速机，该减速机需要结构简单，却具有和RV减速机同样的额定输出力矩，具有高精度，高刚性，低噪声，低背隙的优点，但是整体零部件加工工艺比较RV，加工难度降低，对加工设备要求简单，能够降低企业的加工成本同时，却能确保整机的出色性能。
一种精密双联行星减速机装置，包括分离式行星架、两组啮合齿轮副及一个斜齿驱动轮；
所述分离式行星架包括前端行星架和后端行星架；
两组啮合齿轮副包括第一组外啮合齿轮副和第二组内啮合齿轮副；
所述第一组外啮合齿轮副包括若干个直齿行星轮和直齿太阳轮齿轴，两者相互啮合设置在分离式行星架的外部；
第二组内啮合齿轮副包括若干个行星轮齿轴与固定内齿圈，两者相互啮合设置在分离式行星架内部；
其中外啮合齿轮副中的直齿行星轮与内啮合齿轮副中的行星轮齿轴通过螺丝锁紧构成双联行星结构；
所述斜齿驱动轮设置在直齿太阳轮齿轴后端，斜齿驱动轮与外部电机齿轴相连；
所述前端行星架的前端设置有骨架油封，在骨架油封的中心，所述前端行星架上设置有油封盖密封；
所述行星轮齿轴分别与前端行星架、后端行星架之间设置有圆柱滚子轴承；
所述斜齿驱动轮与直齿太阳轮齿轴前后之间设置有角接触轴承；
所述固定内齿圈分别与前端行星架、后端行星架之间设置有圆锥滚子轴承。
对上述技术方案的改进：固定内齿圈通过设置在其上的O型密封圈实现密封。
对上述技术方案的改进：内啮合齿轮副中，行星轮齿轴与固定内齿圈的齿形均为渐开线变齿厚结构。
本实用新型的有益效果在于：
采用此种NW双联减速机结构，相对于传统的单级NGW行星减速机，可以优化出更大的传动比，NGW单级速比只能做到12比，而NW型单级速比可达到50比，可以灵活按照客户的需求，提供更大的速比与扭矩；
相对当前的RV减速机，该减速机结构紧凑，齿面接触率高，承载更好，噪音更低，但是成本相对于RV中核心的摆线轮，齿轮的制造工艺相对成熟，而且也不需要特殊的昂贵的特殊设备加工曲轴；
③其中内啮合齿轮副中均采用渐开线变齿厚技术，通过特殊机构调节齿隙.
④该减速机采用了新型的分离式行星架结构；
⑤该型减速机简单可靠，维修方便；
⑥该型减速机相对于RV减速机而言，使用了齿轮油润滑分方式，冷却效果更佳，同时整机的价格相对于RV而言，更有优势.
附图说明
图1为本实用新型的减速机的示意图。
图中所示：1、行星轮齿轴，2、前端行星架，3、固定内齿圈，4、后端行星架，5、直齿行星轮，6、斜齿驱动轮，7、直齿太阳轮齿轴，8、骨架油封，9、油封盖，10、圆柱滚子轴承，11、角接触轴承，12、圆锥滚子轴承，13、O型密封圈。
具体实施方式
下面结合具体附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
如图1所示：一种精密双联行星减速机装置，包括分离式行星架、两组啮合齿轮副及一个斜齿驱动轮6；
所述分离式行星架包括前端行星架2和后端行星架4；
两组啮合齿轮副包括第一组外啮合齿轮副和第二组内啮合齿轮副；
第一组外啮合齿轮副包括若干个直齿行星轮5和直齿太阳轮齿轴7，两者相互啮合设置在分离式行星架的外部；
第二组内啮合齿轮副包括若干个行星轮齿轴1与固定内齿圈3，两者相互啮合设置在分离式行星架内部；
其中外啮合齿轮副中的直齿行星轮5与内啮合齿轮副中的行星轮齿轴1通过螺丝锁紧构成双联行星结构；
斜齿驱动轮6设置在直齿太阳轮齿轴7后端，斜齿驱动轮6与外部电机齿轴相连（未画出外部电机）；
前端行星架2的前端设置有骨架油封8，在骨架油封8的中心，所述前端行星架2上设置有油封盖9密封；
行星轮齿轴1分别与前端行星架2、后端行星架4之间设置有圆柱滚子轴承10；
斜齿驱动轮6与直齿太阳轮齿轴7前后之间设置有角接触轴承11；
固定内齿圈3分别与前端行星架2、后端行星架4之间设置有圆锥滚子轴承12，这里的圆锥滚子轴承为根据本减速机设计的特定结构的滚子轴承。
对上述技术方案的改进：固定内齿圈3通过设置在其上的O型密封圈13实现密封。
对上述技术方案的改进：内啮合齿轮副中，行星轮齿轴1与固定内齿圈3的齿形均为渐开线变齿厚结构。
具体工作原理为；斜齿驱动轮6与电机齿轴相连，通过电机齿轴传动，从而带动直齿太阳轮齿轴7的传动，直齿太阳轮齿轴7与直齿行星轮5外啮合，直齿太阳轮齿轴7的转动带动直齿行星轮5运转，直齿行星轮5与内啮合齿轮副中的固定行星轮齿轴1通过螺丝锁紧构成双联行星结构，此时齿轴1旋转，齿轴1与与固定内齿圈3内啮合，因为齿圈3是固定的，行星轮齿轴1的自转从而驱使行星架2、4的传动。
其中固定行星轮齿轴1与固定内齿圈3的啮合为平行轴内啮合齿轮副，太阳轮齿轴7与直齿行星轮5的啮合为外啮合齿轮副，而且在内啮合齿轮副中，固定行星轮齿轴1与固定内齿圈3均采用了新型的我公司开发的渐开线变齿厚结构，这种渐开线变齿厚的优点是，这一特殊机构通过轴向移动可以调节两齿轮的齿侧间隙，传动精度可以低于1弧分，所以非常适用于精密传动场合，理论上这种场合的齿轮可以是理论的线接触也还可以面接触，另外该减速机采用齿轮油润滑的方式降低整机发热温度，延长了减速机的使用寿命，相对润滑脂而言更是降低减速机的成本.
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照实例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。