本实用新型属于减速器技术领域，尤其涉及一种复合式摆线行星减速器。
背景技术：
齿轮减速器是一种传动装置，常用于原动机和工作机或执行机构之间，起着降低转速或增大扭矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。齿轮减速器一般由齿轮、轴、轴承及箱体组成，其性能的优劣与功效的高低直接影响整个机器的运转。减小减速器体积，增大其承载能力一直是减速器设计的重要目标。当前，迅速发展的机器人、数控机床、医疗设备、军工及自动化设备等领域对减速器提出了更高的要求，高承载能力、高精度、高速度、高可靠性、高传动效率、低噪声、低成本，长寿命的减速器越来越受到这些行业的青睐。
摆线行星减速器主要采用减速器中间的外摆线轮与针齿壳内侧的针齿(或者是针齿保持架固定的针齿)进行啮合实现偏心行星传动。具有传动比范围大、运动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、体积小、结构紧凑及传动效率高等优异性能。目前，摆线轮是摆线行星减速器的关键零部件。摆线轮的精度和性能直接决定整个减速器的性能。但是摆线轮的加工要求极高，传统的摆线针轮行星减速器中摆线型齿轮位于减速器壳体内，尺寸比较小，加工困难；并且加工的是摆线轮的外齿廓，加工时装夹和定位比较困难。摆线轮的加工难度大，就无法做成标准件，不能很好地系列化和标准化，从而不利于摆线针轮行星减速器的模块化设计，限制了减速器的更新和改进。
目前，市面上主流的摆线行星减速器主要是通过摆线轮和针轮之间的啮合，通过摆线针轮行星传动原理降低转速、增大扭矩。主流的摆线行星减速器主要是通过装在曲柄轴(或者偏心套)上的两个成180°错位的摆线轮与安装在针齿壳(或者针齿套)上的针齿相啮合来实现传动和减速的。当曲柄轴(或者偏心套)旋转一周时，由于摆线齿廓受到针齿壳上针齿的限制，摆线轮的运动在其运动平面内既有公转又有自传。当曲柄轴(或者偏心套)顺时针旋转一周时，摆线轮于相反方向转过一个齿从而实现减速。
目前主流摆线减速器主要存在以下缺点：(1)传统的摆线针轮行星减速器中摆线型齿轮位于减速器壳体内，摆线轮整体尺寸比较小，加工困难；并且在加工摆线轮的外齿廓时，装夹和定位比较困难。其次，不同型号的减速器对应不同尺寸的摆线轮，难以形成系列化，减速器关键部件摆线轮的互换性差，标准化困难，不利于减速器的模块化设计，从而限制了减速器的更新设计。(2)摆线行星传动是通过摆线轮与针齿壳内侧沟槽内针齿的啮合摩擦实现的传动。传动过程是通过摆线轮与针齿之间的滚动摩擦和针齿与针齿壳内侧沟槽之间的滑动摩擦实现传动。啮合传动过程既存在滑动摩擦又存在滚动摩擦，由于摩擦耗能而影响摆线减速器的传动效率。(3)由于针齿是在针齿壳上的内侧沟槽内转动的，两者之间做纯滑动摩擦，所以针齿外表面和针齿壳内侧沟槽的加工精度将严重影响整个传动过程中的摩擦力和效率。因此针齿和针齿壳内侧沟槽需要较高的加工精度，加工精度的提高必然会提高整个减速机的加工成本。(4)由于针齿在针齿壳内侧沟槽内滑动，所以必然存在间隙。间隙的存在又导致高速转动的摆线轮与针齿啮合时产生碰撞，从而导致振动和噪声。在理论研究中还发现因为间隙和碰撞而导致针齿出现应力峰值，容易造成针齿的破损，最终导致减速器的损坏。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种复合式摆线行星减速器，旨在解决现有技术中的摆线减速器存在传动效率低、装配维护不便以及加工成本高的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种复合式摆线行星减速器，包括输入轴、曲柄轴、针齿保持架、行星架、输出盘和摆线外壳，所述针齿保持架的外圆周壁上设有若干环形均布的针齿，且所述针齿保持架上设有中心通孔和偏心轴孔；所述输入轴上设有主动齿轮，所述输入轴穿过所述中心通孔并与所述中心通孔之间形成运动间隙；所述曲柄轴上设有行星齿轮和相对于所述曲柄轴的中心轴线偏心设置的偏心轴，所述偏心轴穿过所述偏心轴孔，且所述偏心轴与所述偏心轴孔的孔壁之间设有第一轴承，所述行星齿轮与所述主动齿轮相啮合传动；
所述行星架和所述输出盘均套设于所述输入轴之外，且所述行星架与所述输出盘固定连接并分别位于所述摆线外壳的相对两侧，所述行星架通过第二轴承与所述曲柄轴连接，所述输出盘通过第三轴承与所述曲柄轴连接；
所述摆线外壳设于所述针齿保持架外并分别通过第四轴承和第五轴承与所述行星架和所述输出盘连接，且所述摆线外壳的内圆周壁上设有若干与各所述针齿啮合连接的摆线轮齿。
优选地，所述针齿保持架的外圆周壁上设有若干环形均布的针齿槽，各所述针齿分别容置于各所述针齿槽内。
优选地，各所述针齿与所述针齿保持架一体成型。
优选地，各所述针齿为所述针齿保持架的外圆周壁上形成的呈摆线形的弧形凸起。
优选地，各所述针齿均设于所述针齿保持架的外圆周壁上并间隔均布，且各所述针齿均通过销轴与所述针齿保持架滚动连接。
优选地，所述曲柄轴上设有渐开线花键轴，所述行星齿轮上设有渐开线花键毂，所述行星齿轮与所述曲柄轴通过所述渐开线花键毂与所述渐开线花键轴的配合实现连接。
优选地，所述曲柄轴的数量为多个，且多个所述曲柄轴绕所述输入轴的中心轴线呈圆周均匀分布。
优选地，所述曲柄轴的数量为两个，两个所述曲柄轴相对于所述输入轴的中心轴线对称设置。
优选地，各所述曲柄轴上均设置有两个所述偏心轴，且各所述曲柄轴上的两个所述偏心轴的偏心方向呈180°背离，所述针齿保持架的数量为两个，各所述曲柄轴上的两个所述偏心轴分别穿过两个所述针齿保持架的所述偏心轴孔对应。
优选地，所述行星架上设有多个连接孔柱，所述输出盘上设有多个连接通孔，所述针齿保持架上设有多个避让通孔，各所述连接孔柱一一对应地穿过各所述避让通孔，且各所述连接孔柱与各所述连接通孔一一对应并通过连接螺栓穿过所述连接通孔与所述连接孔柱锁紧连接。
本实用新型的有益效果：本实用新型的复合式摆线行星减速器，输入轴输入转速和转矩带动输入轴转动，从而带动主动齿轮转动，主动齿轮啮合传动曲柄轴上的行星齿轮，由于行星齿轮与主动齿轮之间的传动比大于1，即行星齿轮的齿数大于主动齿轮的齿数，从而主动齿轮与行星齿轮之间实现第一级减速，然后行星齿轮带动曲柄轴绕自身中心轴线自转，在曲柄轴自转过程中，则曲柄轴上的偏心轴绕曲柄轴的中心轴线自转，由于偏心轴的自转运动，且偏心轴通过第一轴承与针齿保持架连接，从而带动针齿保持架绕输入轴的中心轴线在预定的轨迹上实现偏心公转，此时，在针齿保持架进行偏心公转的过程中，针齿保持架上设置的针齿在偏心的方向上与摆线外壳上设置的相应的摆线轮齿相啮合，啮合过程产生作用力和反作用力，实现针齿保持架和针齿在输入轴的中轴线的自转和公转，并将针齿保持架的自转通过曲柄轴的偏心轴传递到输出盘和行星架，实现第二级行星减速。
本实用新型的复合式摆线行星减速器，其第一级为渐开线行星齿轮传动机构，第二级为针齿保持架的针齿和摆线外壳的摆线轮齿的啮合传动机构，如此形成两级传动减速，传动效率高，并且整个减速器在设计制造中可以形成系列化、标准化和模块化，便于安装、装配和维护，大大地将其加工成本。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的轴测图。
图2为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的四分之一剖视图。
图3为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的结构分解示意图。
图4为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的主视图。
图5为沿图4中A-A线的剖视图。
图6为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的侧视图。
图7为沿图6中B-B线的剖视图。
图8为沿图6中C-C线的剖视图。
图9为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的摆线外壳的结构示意图。
图10为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的行星架的结构示意图。
图11为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的输出盘的结构示意图。
图12为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的输入轴的结构示意图。
图13为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的曲柄轴的结构示意图。
图14为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的行星齿轮的结构示意图。
图15为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的针齿保持架的第一种实施方式的结构示意图。
图16为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的针齿保持架的第二种实施方式的结构示意图。
图17为本实用新型实施例提供的复合式摆线行星减速器的针齿保持架的第三种实施方式的结构示意图。
其中，图中各附图标记：
1—第一轴承 2—第二轴承 3—第三轴承
4—第四轴承 5—第五轴承 10—输入轴
11—主动齿轮 20—曲柄轴 21—渐开线花键轴
22—偏心轴 30—针齿保持架 31—针齿槽
32—销轴 33—中心通孔 34—偏心轴孔
35—避让通孔 40—行星架 41—连接孔柱
42—行星架轴孔 43—主动齿轮腔 44—行星架轴承孔
45—行星齿轮腔 50—输出盘 51—输出盘轴孔
52—输出盘轴承孔 53—连接通孔 60—摆线外壳
61—摆线轮齿 70—针齿 80—行星齿轮
81—渐开线花键毂 90—密封圈 91—密封件槽。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～17描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1～5所示，本实用新型实施例提供的一种复合式摆线行星减速器，包括输入轴10、曲柄轴20、针齿保持架30、行星架40、输出盘50和摆线外壳60，所述针齿保持架30的外圆周壁上设有若干环形均布的针齿70，且所述针齿保持架30上设有中心通孔33和偏心轴孔34；所述输入轴10上设有主动齿轮11，所述输入轴10穿过所述中心通孔33并与所述中心通孔33之间形成运动间隙；所述曲柄轴20上设有行星齿轮80和相对于所述曲柄轴20的中心轴线偏心设置的偏心轴22，所述偏心轴22穿过所述偏心轴孔34，且所述偏心轴22与所述偏心轴孔34的孔壁之间设有第一轴承1，所述行星齿轮80与所述主动齿轮11相啮合传动。
进一步地，如图5所示，所述行星架40和所述输出盘50均套设于所述输入轴10之外，且所述行星架40与所述输出盘50固定连接并分别位于所述摆线外壳60的相对两侧，所述行星架40通过第二轴承2与所述曲柄轴20连接，所述输出盘50通过第三轴承3与所述曲柄轴20连接。
进一步地，如图5所示，所述摆线外壳60设于所述针齿保持架30外并分别通过第四轴承4和第五轴承5与所述行星架40和所述输出盘50连接，且所述摆线外壳60的内圆周壁上设有若干与各所述针齿70啮合连接的摆线轮齿61。
本实用新型实施例的复合式摆线行星减速器，其第一级为渐开线行星齿轮80传动机构，第二级为针齿保持架30的针齿70和摆线外壳60的摆线轮齿61的啮合传动机构，如此形成两级传动减速，传动效率高，并且整个减速器在设计制造中可以形成系列化、标准化和模块化，便于安装、装配和维护，大大地将其加工成本。
具体地，应用本实施例的复合式摆线行星减速器进行减速传动工作过程中，通过输入轴10输入转速和转矩而带动输入轴10转动，从而带动主动齿轮11转动，主动齿轮11啮合传动曲柄轴20上的行星齿轮80，由于行星齿轮80与主动齿轮11之间的传动比大于1，即行星齿轮80的齿数大于主动齿轮11的齿数，从而主动齿轮11与行星齿轮80之间实现第一级减速，然后行星齿轮80带动曲柄轴20绕自身中心轴线自转，在曲柄轴20自转过程中，则曲柄轴20上的偏心轴22绕曲柄轴20的中心轴线自转，由于偏心轴22的自转运动，且偏心轴22通过第一轴承1与针齿保持架30连接，从而带动针齿保持架30绕输入轴10的中心轴线在预定的轨迹上实现偏心公转，此时，在针齿保持架30进行偏心公转的过程中，针齿保持架30上设置的针齿70在偏心的方向上与摆线外壳60上设置的相应的摆线轮齿61相啮合，啮合过程产生作用力和反作用力，实现针齿保持架30和针齿70在输入轴10的中轴线的自转和公转，并将针齿保持架30的自转通过曲柄轴20的偏心轴22传递到输出盘50和行星架40，实现第二级行星减速。
也就是说，本实施例的复合式摆线行星减速器的复合式是指第一级为渐开线行星齿轮80传动与第二级为针齿70与摆线轮齿61之间的行星传动复合在一起制成的减速器。
更具体地，本实施例的复合式摆线行星减速器在传动过程中，可以实现多种输出形式：当固定摆线外壳60时，通过啮合过程中针齿保持架30和针齿70与摆线外壳60的摆线轮齿61的作用力与反作用力，通过针齿保持架30的自转，带动输出盘50和行星架40转动输出，输出转动方向与输入方向相同。当输出盘50和行星架40固定时，通过啮合过程中针齿保持架30和针齿70与摆线外壳60的线轮齿的作用力与反作用力，带动摆线外壳60转动输出，输出转动方向与输入方向相反。如此便可以实现多种输出形式。
本实施例的复合式摆线行星减速器适用于单齿差和多齿差等多种摆线减速器结构。同样可以应用于机器人用RV减速器、2KV减速器、二齿差摆线行星减速器、多齿差摆线行星减速器等其他具有摆线齿形的减速器。
进一步地，如图10～11和图15～17所示，行星架40上与主动齿轮11、行星齿轮80对应的位置开设有避让主动齿轮11、行星齿轮80的主动齿轮腔43和行星齿轮腔45。同时，行星架40上设有供输入轴10穿设的行星架轴孔42以及供第二轴承2安装的行星架轴承孔44。同样，输出盘50上设有供输入轴10穿设的输出盘轴孔51以及供第三轴承3安装的输出盘轴承孔52。
更进一步地，如图4～5所示，行星架40与摆线外壳60之间还形成的密封件槽91，密封件槽91内设有密封圈90。
本实施例中，如图5和图15所示，针齿70与针齿保持架30连接的第一种实施方式是：所述针齿保持架30的外圆周壁上设有若干环形均布的针齿槽31，各所述针齿70分别容置于各所述针齿槽31内。具体地，在针齿保持架30的转动下，针齿70受到摆线外壳60上设置的摆线轮齿61的作用力而在针齿槽31内转动。其中，针齿槽31的截面大致为半圆形状，且针齿槽31的直径略大于针齿70的直径，确保针齿70在针齿槽31内具有可供针齿70转动的间隙即可。
需要说明的是：短幅内摆线是数学中的一种曲线，短幅内摆线的定义是一个滚圆在一个基圆的内部做纯滚动，则圆上一固定点所经过的轨迹称为短幅内摆线。实际短幅内摆线是该轨迹的外侧等距曲线。这种实际短幅内摆线也就是摆线外壳60的摆线轮齿61的轮廓形状。传动过程中通过摆线外壳60实现了啮合过程中转速和转矩的传递。另外，短幅外摆线是数学中的一种曲线，短幅外摆线的定义是一个滚圆在一个基圆的外部做纯滚动。具体地，本实施例的摆线外壳60并不限于内摆线，其也可以形成外摆线。即针齿70设置在摆线外壳60上，摆线轮齿61设置在针齿保持架30上，在针齿保持架30的摆线轮齿61的圆形边缘上利用一个圆滚动一周，该圆上一固定点在摆线轮齿61上形成的曲线轨迹即为外摆线，也就是摆线轮齿61的轮廓形状。
本实施例中，如图5和图16所示，针齿70与针齿保持架30连接的第二种实施方式是：各所述针齿70与所述针齿保持架30一体成型。也就是说，相较于上述针齿70作为独立于针齿保持架30的装配零件的装配技术而言，降低了传动过程中的摩擦损失，提高了减速器整体的传动效率，并且针齿70与针齿保持架30之间不再因彼此间碰撞而产生噪声。同时，由于针齿70与针齿保持架30之间一体成型，则针齿70与针齿保持架30之间无需再进行装配配合，这样就简化了针齿保持架30与针齿70之间的设计精度的装配设计要求，简化减速器的装配难度。
在该实施方式中，各所述针齿70为所述针齿保持架30的外圆周壁上形成的呈摆线形的弧形凸起。具体地，弧形凸起的形状呈半圆形条状。这样可以在针齿保持架30的外圆周壁上直接一体成型设置针齿70，减少对针齿70与针齿保持架30之间的组装，对于针齿70和针齿保持架30的制造更加方便。
当然，针齿保持架30的外圆周壁上形成的呈摆线形的弧形凸起的齿形也可以用其他样条曲线齿廓或异型齿结构来代替，在此不再进行一一赘述。
本实施例中，如图5和图17所示，针齿70与针齿保持架30连接的第三种实施方式是：各所述针齿70均设于所述针齿保持架30的外圆周壁上并间隔均布，且各所述针齿70均通过销轴32与所述针齿保持架30滚动连接。具体地，该种结构形式是将针齿保持架30和针齿70通过针齿保持架30上设置的销轴32与针齿70滚动连接成一体结构，整体结构类似于滚针轴承，用以模拟针齿保持架30和针齿70与摆线外壳60内圆周壁上的摆线齿轮之间的啮合。如此依然可以确保针齿70在偏心的方向上与摆线轮齿61相啮合，并且在啮合过程产生作用力和反作用力，实现针齿保持架30和针齿70在输入轴10的中轴线的自转和公转，并将针齿保持架30的自转通过曲柄轴20的偏心轴22传递到输出盘50和行星架40，实现第二级行星减速。
本实施例中，如图13～14所示，所述曲柄轴20上设有渐开线花键轴21，所述行星齿轮80上设有渐开线花键毂81，所述行星齿轮80与所述曲柄轴20通过所述渐开线花键毂81与所述渐开线花键轴21的配合实现连接。具体地，通过渐开线花键毂81与渐开线花键轴21的连接可以有效确保速度和扭矩传递到曲柄轴20上。从而确保曲柄轴20通过偏心轴22带动针齿保持架30和针齿70运动。进而确保转动过程中针齿保持架30和针齿70的与摆线外壳60内圆周壁的摆线轮齿61构啮合传动。更具体地，通过花键连接还能够尽可能地减小行星齿轮80所需的装配空间，从而使减速器的装配结构进一步紧凑化、小型化。并且，曲柄轴20与行星齿轮80间通过花键配合连接，从而保证了曲柄轴20与行星齿轮80之间传动的可靠性。由于主动齿轮11采用在输入轴10的端部开设花键齿的方式进行传动，如此能够进一步减少主动齿轮11的轮齿数量，从而进一步提高行星齿轮80与主动齿轮11之间的传动比，以达到大减速比的目的。
在其他实施例中，行星齿轮80与曲柄轴20之间的连接也可以通过轴孔的过盈配合实现。
本实施例中，所述曲柄轴20的数量为多个，且多个所述曲柄轴20绕所述输入轴10的中心轴线呈圆周均匀分布。具体地，通过增加设置曲柄轴20的数量来提高该减速器能够承载的负荷强度。
优选地，如图1～2所示，曲柄轴20的数量为两个，两个曲柄轴20相对于输入轴10的中心轴线对称设置。并且，在采用两个对称的曲柄轴20进行装配设计时候，每个曲柄轴20上设置有偶数个偏心轴22，针齿保持架30的数量与一个曲柄轴20上的偏心轴22的数量相等，一个曲柄轴20上的每个偏心轴22对应一个摆线轮，同一个曲柄轴20上相邻两个偏心轴22的偏心方向呈180°背离，这样，通过两个曲柄轴20不仅能够满足负荷强度要求，而且通过相邻两个偏心轴22之间的偏心方向呈180°背离，两个偏心轴22在同一时间点的转动过程中，两个偏心轴22使得两个针齿保持架30的针齿70与摆线轮齿61相啮合的方向相反。例如，一个针齿保持架30顶部的针齿70与摆线外壳60的摆线轮齿61啮合时候，则另一个针齿保持架30底部的针齿70与摆线外壳60的摆线轮齿61进行啮合，如此，两个针齿保持架30的针齿70所承受来自摆线外壳60的摆线轮齿61的作用力方向完全相反，从而形成平衡作用力，避免针齿保持架30的针齿70与摆线外壳60的摆线轮齿61啮合时产生单向作用力而导致针齿保持架30振动而使整个减速器整体振动，达到使减速器在传动过程中始终保持平稳工作状态的效果。
结合图13所示，在本实施例中，每个曲柄轴20上优选地设置有两个偏心轴22，当然，针齿保持架30的数量为两个，并且一个曲柄轴20上每个偏心轴22对应一个摆线轮，同一个曲柄轴20上的两个偏心轴22的偏心方向呈180°背离。应用啮合方向相反的两个针齿保持架30进行作用力平衡，使得针齿保持架30在啮合传动过程中保持平稳工作。
本实施例中，如图11～12和图15～17所示，所述行星架40上设有多个连接孔柱41，所述输出盘50上设有多个连接通孔53，所述针齿保持架30上设有多个避让通孔35，各所述连接孔柱41一一对应地穿过各所述避让通孔35，且各所述连接孔柱41与各所述连接通孔53一一对应并通过连接螺栓(图未示)穿过所述连接通孔53与所述连接孔柱41锁紧连接。具体地，多个连接孔柱41、多个连接通孔53和多个避让通孔35分别一一对应设置，并且一输入轴10的中心轴线为中心环形均布，其中，将连接孔柱41穿过避让通孔35，然后再通过连接螺栓穿过连接通孔53与连接孔柱41锁紧连接，这样即可实现将行星架40与输出盘50固定连接，并且不会受到针齿保持架30的干涉，同时，行星架40和输出盘50分别通过第四轴承4和第五轴承5与针齿保持架30实现可转动的连接，如此既实现了对行星架40、输出盘50和针齿保持架30的固定，又确保行星架40、输出盘50和针齿保持架30可以实现转动，结构设计巧妙，实用性强。
本实施例的复合式摆线行星减速器有效地解决了传统摆线行星减速器中存在的上述所列举的现有的摆线行星传动由于摩擦耗能而影响摆线减速器的传动效率，需要较高的加工精度导致必然会提高整个减速机的加工成本以及传动容易时产生碰撞从而导致的振动和噪声的技术问题。
此外，经过仿真研究，得出本实施例的复合式摆线行星减速器的传动更平稳，性能更加稳定。在本实施例的复合式摆线行星减速器呈现的方式中，针齿保持架30的结构相对于摆线轮结构加工更加方便，将摆线轮齿61加工在减速器的摆线外壳60的内圆周壁上使得摆线轮齿61加工时装夹定位更加方便，便于加工。
在本实施例的复合式摆线行星减速器中还可以将针齿保持架30与针齿70两部分的结构做成一体结构，用针齿保持架30外圆周壁的弧形凸起来代替针齿70结构，也可以用其他样条曲线或异型齿结构。解决了传统摆线行星减速器在传动过程中因为存在多种摩擦而降低传动效率的问题。由于没有单独设计针齿70，针齿70也就不会在针齿70壳与摆线轮之间摆动，就不会产生针齿70与摆线轮之间的碰撞和噪声。并且没有针齿70之后，减速器的零件总数大大减少，装配更加方便。另外还可以将针齿70与针齿保持架30通过销轴32滚动连接在一起，类似于滚针轴承，便于针齿70与针齿保持架30的标准化，能够实现更好的互换性，从而有利于本实用新型实施例粉复合式摆线行星减速器的系列化、标准化和模块化设计。
综上而言，本实施例提供的复合式摆线行星减速器至少具有以下方面的优点：
一、本实施例的复合式摆线行星减速器通过在针齿保持架30上开有针齿槽31将针齿70放置于针齿槽31内。这种结构使得针齿保持架30的加工制造相对于传统的摆线针轮行星减速器中的摆线轮的加工更加容易，从而降低了减速器整体的加工成本。
二、本实施例的复合式摆线行星减速器的针齿保持架30的其中一种新结构形式中，使得减速器传动过程中不再需要单独设计针齿70，降低了传动过程中因为针齿70摆动而产生的振动和噪声。通过研究和分析，该种结构能够有效减少减速器因为针齿70的损坏而造成的故障。并且这种结构制造和装配过程中都不需要针齿70，能够减少减速器制造和装配过程的难度，节省人力物力，提高效率。
三、本实施例的复合式摆线行星减速器的针齿保持架30的另一种新结构形式中，该结构类似于滚针轴承结构，易于制成标准件，便于实现减速器中针齿保持架30的标准化和系列化，可以更好的实现摆线减速器核心零部件互换性。为摆线行星减速器的模块化设计提供可能。并且装配更加方便。
四、本实施例的复合式摆线行星减速器通过改进摆线外壳60的结构，将摆线轮齿61加工于摆线外壳60的内圆周壁上，使得摆线轮齿61在加工过程中定位和装夹更加容易，便于加工。
五、本实施例的复合式摆线行星减速器经过仿真研究分析具有传动平稳、接触力峰值低、传动效率高、装配维护方便以及加工成本低等的优点。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。