轮式装载机以及轮式装载机的控制方法与流程

本发明涉及轮式装载机以及轮式装载机的控制方法。

背景技术

作为自动行驶式作业车辆的轮式装载机具备使车辆行驶的行驶装置以及用于进行挖掘等各种作业的工作装置。行驶装置与工作装置通过来自发动机的驱动力进行驱动。

轮式装载机的操作员在将由工作装置的铲斗舀取的砂土装载到自卸车的货箱时，同时对油门踏板与动臂杆进行操作。由此，轮式装载机在前进的同时执行动臂上升。需要说明的是，将这样的装载作业也称为“倾卸接近作业”。

然而，在这样的装载作业中，在轮式装载机与自卸车之间的距离不充分的情况下，在使铲斗上升到比自卸车的货箱高的位置之前，轮式装载机有可能到达自卸车的跟前。因此，操作员考虑动臂的上升所需的时间，不仅操作油门踏板还操作制动踏板，由此，对轮式装载机到达自卸车的附近为止的时间进行调整。

在国际公开第2009/116248号(专利文献1)中公开了一种具备与将来自发动机的输出向行驶系统和液压装置系统分配的分配器连接的调制离合器的作业车辆。该作业车辆在检测上述装载作业时，进行使调制离合器的液压降低的控制。详细而言，作业车辆在检测到装载作业的情况下，与动臂杆的操作量以及油门操作量相应地控制调制离合器的液压。

在美国专利申请公开第6162146号(专利文献2)中，公开了一种与轮式装载机等作业车辆的传动系统(动力传动系统)相关的技术。该作业车辆具有用于选择性地控制与动力传动系统关联的转矩的能够按下的右踏板。作业车辆与该右踏板的按下量(位置)相应地控制所选择的方向切换离合器的压力。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2009/116248号

专利文献2：美国专利申请公开第6162146号

技术实现要素：

发明要解决的课题

然而，专利文献1所记载的调制离合器以及专利文献2所记载的右踏板的设置需要成本和空间。另外，在上述那样的装载作业(倾卸接近作业)中，在轮式装载机与自卸车之间的距离不充分的情况下，必须在操作油门踏板的同时对制动踏板进行操作，对操作员来说操作变得繁琐。此外，当同时操作油门踏板和制动踏板时，导致制动器部件(典型地是制动块)的磨损量的增加和燃耗的增加。

因此，在轮式装载机在载货状态下一边使动臂上升一边前进的情况下，若能够抑制制动器部件的磨损量的增加以及燃耗的增加，则能够不增加硬件的设置所需的成本等，提高作业效率。另外，在轮式装载机前进的情况下，若消除两个踏板的同时操作，则操作变得简单，能够提高作业效率。

本公开鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于，提供一种在轮式装载机在载货状态下一边使动臂上升一边前进的情况下能够提高作业效率的轮式装载机以及轮式装载机的控制方法。

用于解决课题的方案

按照本公开的一方案，轮式装载机具备动臂、前进用的离合器或速度级用的离合器、以及对向离合器供给的工作油的液压进行控制的控制器。控制器将轮式装载机至少在载货状态下一边使动臂上升一边前进作为条件，执行通过控制向离合器供给的工作油的液压而使离合器成为半结合状态的离合器液压控制。

发明效果

根据本公开，在轮式装载机前进而接近自卸车的情况下，能够提高作业效率。

附图说明

图1是轮式装载机的外观图。

图2是示出轮式装载机的结构的示意图。

图3是用于说明倾卸接近作业的概要的示意图。

图4是表示载货后退时与倾卸接近作业时的操作员操作以及轮式装载机的状态的时序图。

图5是用于对实现基于图4说明的离合器液压控制的具体结构进行说明的图。

图6是表示前进离合器的控制状态的转变的状态转变图。

图7是用于对前进离合器的液压控制的处理流程的一例进行说明的流程图。

图8是变形例的轮式装载机的外观图。

图9是表示测定出的距离与控制器所设定的前进离合器的液压之间的关系的图。

具体实施方式

以下，基于附图对实施方式进行说明。适当组合实施方式中的结构进行使用是当初预定的。另外，也存在不使用一部分构成要素的情况。

以下，参照附图对轮式装载机进行说明。在以下的说明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以落座于驾驶席的操作员为基准的用语。

<a.整体结构>

图1是实施方式的轮式装载机1的外观图。如图1所示，轮式装载机1具备车身102、工作装置103、车轮104a、104b以及驾驶室105。轮式装载机1通过车轮104a、104b被旋转驱动而能够自动行驶，并且能够使用工作装置103进行所希望的作业。

车身102具有前车身部102a和后车身部102b。前车身部102a与后车身部102b相互以能够沿左右方向摆动的方式连结。

横跨前车身部102a与后车身部102b而设置有一对转向缸111a、111b。转向缸111a、111b是由来自未图示的转向泵的工作油进行驱动的液压缸。通过转向缸111a、111b伸缩，前车身部102a相对于后车身部102b摆动。由此，变更轮式装载机1的行进方向。

需要说明的是，在图1中，仅图示出转向缸111a、111b的一方，省略了另一方。

在前车身部102a安装有工作装置103以及一对前轮104a。工作装置103配设在车身102的前方。工作装置103由来自液压泵8(参照图2)的工作油进行驱动。工作装置103具有动臂106、一对提升缸114a、114b、铲斗107、双臂曲柄109以及倾转缸115。

动臂106以能够旋转的方式支承于前车身部102a。动臂106的基端部借助动臂销116以能够摆动的方式安装于前车身部102a。提升缸114a、114b的一端安装于前车身部102a。提升缸114a、114b的另一端安装于动臂106。前车身部102a与动臂106通过提升缸114a、114b而连结。提升缸114a、114b通过来自液压泵8的工作油进行伸缩，由此动臂106以动臂销116为中心沿上下摆动。

需要说明的是，在图1中，仅图示出提升缸114a、114b中的一方，省略了另一方。

铲斗107以能够旋转的方式支承于动臂106的前端。铲斗107借助铲斗销117以能够摆动的方式支承于动臂106的前端部。倾转缸115的一端安装于前车身部102a。倾转缸115的另一端安装于双臂曲柄109。双臂曲柄109与铲斗107通过未图示的连杆装置而连结。前车身部102a与铲斗107通过倾转缸115、双臂曲柄109以及连杆装置而连结。倾转缸115通过来自液压泵8的工作油进行伸缩，由此，铲斗107以铲斗销117为中心沿上下摆动。

在后车身部102b安装有驾驶室105以及一对后轮104b。驾驶室105搭载于车身102。在驾驶室105，内装有供操作员落座的座椅以及后述的操作用的装置等。

在前车身部102a设置有详细后述的角度传感器144。

<b.系统结构>

图2是示出轮式装载机1的结构的示意图。如图2所示，在从发动机2到车轮104b的驱动力传递路径90中设置有分动器6、变矩器3、变速器4、驻车制动器43以及行车制动器40。

发动机2的输出轴与分动器6连结。分动器6与液压泵8连结。

在发动机2的输出轴上设置有对输出轴的转数ne进行检测的发动机转数传感器29。发动机转数传感器29将表示转数ne的检测信号向控制器30发送。

发动机2的输出的一部分经由分动器6、变矩器3以及变速器4向车轮104b传递。由此，轮式装载机1行驶。轮式装载机1的行驶速度vt能够由设置于驾驶室105的油门踏板31进行控制。当油门踏板31被操作员进行踩踏操作时，油门操作量传感器32将表示油门踏板31的踩踏操作量的检测信号向控制器30发送。

发动机2的输出的剩余部分经由分动器6向液压泵8传递。由此驱动液压泵8。液压泵8经由操作阀42a向驱动动臂106的液压致动器41a供给工作油。动臂106的上下动作能够通过设置于驾驶室105的动臂操作杆71a的操作来进行控制。另外，液压泵8经由操作阀42b向驱动铲斗107的液压致动器41b供给工作油。铲斗107的动作能够通过设置于驾驶室105的铲斗操作杆72a的操作进行控制。

这样，轮式装载机1能够利用发动机2的输出，重复进行挖掘、后退、倾卸接近作业、排土、后退这一系列的作业。在这些作业中的倾卸接近作业中，进行一边使装载了砂土的工作装置103上升一边朝向自卸车900微速前进的动作。

变矩器3设置在分动器6与变速器4之间。变矩器3具有泵轮11、涡轮12、定子13、锁止离合器14以及单向离合器15。泵轮11与发动机2连结。涡轮12与变速器4连结。定子13是设置在泵轮11与涡轮12之间的反作用要素。锁止离合器14通过对泵轮11与涡轮12进行结合/分离(空档的状态)，从而自如地切断接通泵轮11与发动机2之间的动力传递。锁止离合器14利用液压进行工作。单向离合器15允许定子13的仅一方向的旋转。

在变矩器3的泵轮11上设置有对泵轮11的转数nc进行检测的变矩器输入转数传感器44。变矩器输入转数传感器44将表示转数nc的检测信号向控制器30发送。

变速器4具有与前进行驶级对应的前进离合器55(前进用的离合器的一例)和与后退行驶级对应的后退离合器56。变速器4具有与1级～4级的速度级分别对应的1级离合器51、2级离合器52、3级离合器53以及4级离合器54。前进离合器55与后退离合器56是方向切换离合器，1级离合器51～4级离合器54是速度切换离合器。各离合器51～56由湿式多板的液压离合器构成。变速器4与轮式装载机的行进方向、所需驱动力以及所需行驶速度vt相应地使各离合器51～56选择性地结合以及分离。

变速器4的各离合器51～56的输入侧与输出侧的结合压力能够通过向各离合器51～56供给的工作油的液压来进行控制。在本实施方式中，各离合器51～56随着被供给的工作油的液压变大而从分离经由半结合向完全结合转变。与从控制器30发送至各离合器控制阀34～39的离合器液压指令信号相应地，各离合器控制阀34～39调整向各离合器51～56供给的离合器液压，由此控制各离合器51～56的结合压力。需要说明的是，各离合器控制阀34～39是电子控制式比例电磁阀。

在变速器4的输入轴上设置有对输入轴的转数nt0进行检测的变速器输入轴转数传感器45。变速器输入轴转数传感器45将表示转数nt0的检测信号向控制器30发送。

在变速器4的输出轴上设置有对输出轴的转数nt2进行检测的变速器输出轴转数传感器47。变速器输出轴转数传感器47将表示转数nt2的检测信号向控制器30发送。

驻车制动器43配置在变速器4与行车制动器40之间。驻车制动器43安装于输出轴。驻车制动器43是主要用于使轮式装载机驻车的负制动器(negativebrake)。驻车制动器43是能够切换为制动状态与非制动状态的湿式多板式的制动器。驻车制动器43的结合压力能够根据配置于驾驶席的驻车制动器杆的操作量而进行调整。

行车制动器40配置在驻车制动器43与车轮104b之间。行车制动器40安装于与车轮104b连结的车轴。行车制动器40是主要用于行驶中的减速或停止的制动器。行车制动器40是能够切换为制动状态与非制动状态的湿式多板式的所谓的正制动器(positivebrake)。与从控制器30发送到制动器控制阀48的制动器液压指令信号相应地，制动器控制阀48对向行车制动器40供给的制动器液压进行调整，由此来控制行车制动器40的结合压力(即制动力)。

控制器30基于来自油门操作量传感器32的检测信号，对油门开度进行调整，向电子控制燃料喷射装置28发送燃料喷射量指令信号。电子控制燃料喷射装置28判断喷射量指令信号，调整向缸内喷射的燃料喷射量，控制发动机2的输出(转数)。需要说明的是，油门操作量传感器32也称为油门开度传感器。

当对动臂操作杆71a进行操作时，动臂操作检测部71b向控制器30发送基于该操作的动臂操作信号。控制器30与动臂操作信号相应地，向操作阀42a发送动臂液压指令信号。操作阀42a判断动臂液压指令信号，控制从液压泵8向液压致动器41a供给的工作油的供给量。通过调整动臂操作杆71a的操作量而调整动臂106的动作速度。

当对铲斗操作杆72a进行操作时，铲斗操作检测部72b向控制器30发送基于该操作的铲斗操作信号。控制器30与铲斗操作信号相应地向操作阀42b发送铲斗液压指令信号。操作阀42b判断铲斗液压指令信号，控制从液压泵8向液压致动器41b供给的工作油的供给量。通过调整铲斗操作杆72a的操作量来调整铲斗107的动作速度。

当对前进后退切换杆73a进行操作时，前进后退切换检测部73b向控制器30发送与前进后退切换杆73a的操作位置相应的前进后退切换操作信号。控制器30与前进后退切换操作信号相应地，向前进后退离合器控制阀34、35发送离合器液压指令信号。前进后退离合器控制阀34、35判断离合器液压指令信号，使前进离合器55以及后退离合器56中的一方结合。

当对变速杆74a进行操作时，变速检测部74b向控制器30发送与变速杆74a的操作位置相应的变速切换操作信号。控制器30与变速切换操作信号相应地向各变速离合器控制阀36～39发送离合器液压指令信号。各变速离合器控制阀36～39判断离合器液压指令信号，使变速器4的各速度级离合器(变速离合器)51～54中的任一离合器结合。

当由操作员对制动踏板75进行踩踏操作时，制动器操作量传感器76将表示制动踏板75的踩踏操作量的检测信号向控制器30发送。

控制器30与制动踏板75的踩踏操作量相应地向制动器控制阀48发送制动器液压指令信号。制动器控制阀48判断制动器液压指令信号，调整向行车制动器40供给的制动器液压，由此来控制行车制动器40的结合压力。

控制器30与对车身102的倾斜度进行检测的角度传感器144连接。如图1所示，角度传感器144设置在前车身部102a。角度传感器144检测车身102的俯仰角，将检测信号输入到控制器30。在此，将绕穿过轮式装载机1的重心且沿左右方向延伸的轴转动的方向称为俯仰方向。俯仰方向是指车身102的前端相对于车身102的重心下降或上升的方向。俯仰角是指，车身102在俯仰方向上的倾斜角度。俯仰角是指车身102的前后方向相对于铅垂方向或水平方向等基准面的倾斜角度。关于角度传感器144的利用方法之后叙述。

控制器30与对行车制动器40的工作油的压力进行检测的压力传感器7连接。关于压力传感器7的检测结果的利用方法之后叙述。

监视器81通过控制器30的显示控制来显示各种信息。此外，监视器81受理用于对后述的设定值fs进行设定(变更)的输入操作。需要说明的是，设定值fs存储在控制器30内的存储器中。需要说明的是，监视器81是设定装置的一例。

<c.倾卸接近作业的概要>

以下，作为轮式装载机1至少在载货状态下一边使动臂106上升一边前进的状况的一例，以倾卸接近作业举例进行说明。需要说明的是，自卸车是接近对象物的一例。

需要说明的是，控制器30将铲斗107处于倾转状态作为条件，判定为载货状态。或者，控制器30将铲斗107处于倾转状态且提升缸114a、114b(动臂缸)的底侧的液压为规定值以上作为条件，判定为载货状态。

图3是用于说明倾卸接近作业的概要的示意图。需要说明的是，倾卸接近作业是指，轮式装载机1一边使动臂106上升一边接近自卸车。详细而言，倾卸接近作业是指，轮式装载机1前进而接近自卸车且动臂杆受理到动臂上升操作的状态。典型地是指，轮式装载机1以2级前进而接近自卸车且动臂操作杆71a受理到动臂上升操作的状态。

需要说明的是，以下为了方便说明，说明在使动臂106上升时动臂上升的速度恒定的情况。

另外，轮式装载机1执行基于图3(c)说明的离合器液压控制。以下，为了使该离合器液压控制的特征变得明确，作为比较例，基于图3(a)以及图3(b)来说明不执行这样的离合器液压控制时的操作员操作(以往的操作员操作)。

图3(a)是用于说明充分地确保了轮式装载机与自卸车之间的距离的情况下的操作员操作的图。如图3(a)所示，操作员在区间q11进行油门操作。具体而言，操作员踩踏油门踏板31。此外，操作员在区间q11对动臂操作杆71a进行操作，以使动臂106上升。由此，在区间q11，轮式装载机1朝向自卸车900行驶，并且执行动臂上升操作。

需要说明的是，操作员在区间q11进行油门操作的原因为，与为了使轮式装载机1行驶这一原因相比，更是为了向提升缸114a、114b充分地供给液压。使发动机转数上升，从而确保来自液压泵的工作油的输出。因此，即便在区间q11为了降低车速而操作员踩下制动踏板，操作员也继续踩踏油门踏板。

在紧接着区间q11的区间q12中，操作员停止油门操作，而进行制动操作。具体而言，操作员停止踩踏油门踏板31，而踩踏制动踏板75。由此，操作员使轮式装载机1在自卸车900的跟前停止。之后，操作员对铲斗操作杆72a进行操作，将由铲斗107舀取的砂土装载到自卸车900的货箱中。

在进行了这样的一系列的操作的情况下，铲斗107的通过轨跡典型地表示为虚线la。

图3(b)是用于说明未充分地确保轮式装载机与自卸车之间的距离的情况下的操作员操作的图。详细而言，图3(b)是用于说明不执行在后述的图3(c)中说明的离合器液压控制的情况下的操作员操作的图。

如图3(b)所示，操作员在区间q21不进行制动操作而进行油门操作。此外，操作员在区间q21对动臂操作杆71a进行操作，以使动臂106上升。由此，在区间q21，轮式装载机1朝向自卸车900行驶，并且执行动臂上升操作。

在紧接着区间q21的区间q22，操作员在进行油门操作的同时进行制动操作。具体而言，同时踩踏油门踏板31和制动踏板75。由此，能够降低轮式装载机1的前进速度，并且以与区间q21相同的动臂上升速度使动臂106上升。

操作员考虑轮式装载机1与自卸车900的距离以及铲斗107的位置，停止制动操作，而仅进行油门操作(区间q23)。

在紧接着区间q23的区间q24，操作员停止油门操作，而进行制动操作，由此使轮式装载机1在自卸车900的跟前停止。之后，操作员对铲斗操作杆72a进行操作，将由铲斗107舀取的砂土装载到自卸车900的货箱中。

在进行了这样的一系列的操作的情况下，铲斗107的通过轨跡典型地表示为虚线lb。

图3(c)与图3(b)同样地，是用于说明未充分确保轮式装载机与自卸车之间的距离的情况下的操作员操作的图。详细而言，图3(c)是用于说明在倾卸接近作业时，执行通过控制向前进离合器55供给的工作油的液压而使前进离合器55成为半结合状态的离合器液压控制时的铲斗107的轨跡的图。

如图3(c)所示，操作员在区间q31进行油门操作。具体而言，操作员踩踏油门踏板31。此外，操作员在区间q31对动臂操作杆71a进行操作，以使动臂106上升。由此，在区间q31，轮式装载机1朝向自卸车900行驶，并且执行动臂上升操作。需要说明的是，在区间q31，操作员不进行制动操作。

在区间q31，轮式装载机1通过使向前进离合器55供给的工作油的液压降低至设定值而使前进离合器55成为半结合状态。由此，轮式装载机1的车速与前进离合器55为完全结合状态时相比降低。轮式装载机1的车速例如与图3(b)的区间q21以及区间q23的车速相比降低。另一方面，油门的操作量与将要使向前进离合器55供给的工作油的液压降低至设定值之前相同，因此，使动臂106上升的速度不降低。因此，轮式装载机1通过这样的离合器液压控制，即便在比图3(a)的区间q11短的距离(区间q31)，也能够使铲斗107上升到自卸车900的货箱的高度以上。之后详细叙述这样的前进离合器55的液压控制(图4以及图5)。

需要说明的是，在紧接着区间q31的区间q32，操作员停止油门操作，而进行制动操作。具体而言，操作员停止踩踏油门踏板31，而踩踏制动踏板75。由此，操作员使轮式装载机1在自卸车900的跟前停止。然后，操作员对铲斗操作杆72a进行操作，将由铲斗107舀取的砂土装载到自卸车900的货箱中。

在进行了这样的一系列的操作的情况下，铲斗107的通过轨跡典型地表示为虚线lc。

需要说明的是，也可以构成为，操作员能够选择是否执行基于图3(c)说明的离合器液压控制。也可以将轮式装载机1构成为，操作员能够选择离合器液压控制功能的启用停止。

<d.倾卸接近作业时的离合器液压控制>

以下，将在倾卸接近作业时执行的向前进离合器55供给的工作油的液压控制作为具体例进行说明。尤其是详细说明基于图3(c)说明的离合器液压控制。需要说明的是，以下将向前进离合器55供给的工作油的液压也称为“前进离合器55的液压”。

图4是表示载货后退时与倾卸接近作业时的操作员操作以及轮式装载机1的状态的时序图。详细而言，图4是将横轴设为相同的时间轴来表示出油门开度(图4(a))、制动踏板75的操作量(图4(b))、动臂操作杆71a的操作量(图4(c))、动臂角度(图4(d))、前进离合器55的液压(图4(e))、以及轮式装载机1的车速(图4(f))的图表。

如图4所示，轮式装载机1在时刻t0至t2的期间进行载货后退。需要说明的是，“载货后退”是指，从山地等利用铲斗107舀取砂土之后，后退至开始进行倾卸接近作业的位置。

首先，对油门开度、制动踏板75的操作量、动臂操作杆71a的操作量、以及动臂角度之间的关系进行说明。

在载货后退时(时刻t0～t2)，操作员踩下油门踏板31直到节气门成为全开(节气门全开)。需要说明的是，在该情况下，操作员不对制动踏板75进行操作。作为一例，操作员在接近至倾卸接近作业开始位置时，为了获得动臂上升的时间，在时刻t1(t0＜t1＜t2)对动臂操作杆71a进行最大量操作。由此，动臂106开始上升。

操作员在时刻t2停止后退，开始倾卸接近作业。轮式装载机1一边前进一边执行动臂上升操作。在倾卸接近作业中，操作员也从载货后退时起继续踩踏油门踏板31。此外，操作员在动臂106上升至最大角度且轮式装载机1到达自卸车的附近时，开始制动踏板75的踩踏。

当倾卸接近作业结束时(时刻t3)，操作员停止油门踏板31的操作。此外，操作员将制动踏板75踩踏至规定的位置，并维持该状态。另外，由于动臂106在时刻t3上升至最大角度，因此操作员停止动臂操作杆71a的操作。

接着，对时刻t0以后的、前进离合器55的液压与轮式装载机1的车速之间的关系进行说明。

轮式装载机1的控制器30在通过操作员操作将前进后退切换杆73a切换为前进侧时，开始用于使后退离合器56成为中立状态的液压控制以及用于使前进离合器55从中立状态成为完全结合状态的液压控制。由此，在时刻t2的时间点，前进离合器55的液压成为规定的保持压fh，前进离合器55成为完全结合状态。然后，开始倾卸接近作业。

控制器30在开始倾卸接近作业时，进行使前进离合器55的液压从保持压fh降低至前进离合器55成为半结合状态的设定值fs的控制。控制器30在倾卸接近作业结束时，进行使前进离合器55的液压从设定值fs渐渐上升至保持压fh的控制。需要说明的是，在图4(e)中，在时刻t4，前进离合器55的液压成为保持压fh。

就轮式装载机1的前进时的车速而言，由于至少在时刻t2～t3的期间前进离合器55成为半结合状态，因此与成为完全结合状态时相比降低。需要说明的是，图4(f)中的虚线表示假定为在时刻t2～t4前进离合器55的液压为保持压fh的情况下的轮式装载机1的速度。

以下，关于前进离合器55的液压控制，将时刻t0～t2期间的控制状态称为“状态α”，将时刻t2～t3期间的控制状态称为“状态β”，将时刻t3～t4期间的控制状态称为“状态γ”。需要说明的是，状态γ之后向状态α转变。

图5是用于对实现基于图4说明的离合器液压控制的具体结构进行说明的图。

如图5所示，控制器30存储有数据表t4和设定值fs。在数据表t4中规定有前进离合器55的液压与离合器液压指令信号的电流值之间的对应关系。

控制器30基于前进后退切换操作信号、变速切换操作信号以及动臂操作信号，判断是否处于倾卸接近作业中。典型地是，在变速级为2级且一边使动臂上升一边前进的情况下，控制器30判断为轮式装载机1处于倾卸接近作业状态。

控制器30在判断为处于倾卸接近作业中时，参照数据表t4，生成与设定值fs对应的电流值的离合器液压指令信号。控制器30将生成的离合器液压指令信号向前进后退离合器控制阀34、35发送。由此，向变速器4内的前进离合器55供给工作油，前进离合器55的液压成为设定值fs。

另外，当监视器81受理到用于变更设定值fs的值的操作员操作时，监视器81向控制器30发送设定值切换操作信号。控制器30在接收到设定值切换操作信号时，以成为与设定值切换操作信号相应的值的方式变更设定值fs。需要说明的是，能够由监视器81设定的设定值fs是使前进离合器55成为半结合状态的范围内的值。

控制器30例如在监视器81中显示多个对象(图像)，通过选择该多个对象中的一个对象，将与该对象建立了对应的值作为设定值fs。作为多个对象，举分别表记了设定等级的对象为例子。例如，将“设定值大”、“设定值中”、“设定值小”或者“等级3”、“等级2”、“等级1”这样的显示举作对象例。

需要说明的是，设定值fs的设定不局限于由监视器81进行，也可以在驾驶室105中设置用于对设定值fs进行设定的表盘。

如以上那样，控制器30将轮式装载机1一边使动臂106上升一边前进而接近自卸车900(处于倾卸接近作业中)作为条件，执行通过控制向前进离合器55供给的工作油的液压而使前进离合器55成为半结合状态的离合器液压控制。

然而，当在倾卸接近作业中前进离合器55成为半结合状态时，通过前进离合器55的通过转矩变小。因此，轮式装载机1的牵引力也降低。因此，在轮式装载机1中，不使前进离合器55的液压降低至成为半结合状态的设定值fs的情况不同，能够减小制动器的拖拽程度。其结果是，在轮式装载机1中，与不使前进离合器55的液压降低至成为半结合状态的设定值fs的情况相比，能够降低行车制动器40的制动块的磨损，并且能够降低轮式装载机1的燃耗。

尤其是在轮式装载机与自卸车之间的距离不充分的情况下，除了自卸车900的跟前的制动操作之外，不再需要制动操作。因此，能够降低制动块的磨损，并且能够降低轮式装载机1的燃耗。此外，在倾卸接近作业时，能够消除油门踏板31与制动踏板75的同时操作，因此，操作员操作变得简单。

这样，根据轮式装载机1，能够提高作业效率。

此外，详细而言，控制器30在倾卸接近作业中控制为将前进离合器55的液压维持恒定值。由此，与不将所述离合器55的液压的值维持为恒定的结构相比，操作员能够细微地调整轮式装载机1的前进速度。

另外，监视器81如上述那样受理用于对设定值f进行设定的操作员操作。由此，操作员能够将倾卸接近作业时的轮式装载机1的前进速度变更为希望的设定。

然而，控制器30在上述的离合器液压控制时，能够基于离合器的通过转矩来判定离合器处于半结合状态以及完全结合状态中的哪一状态。

详细而言，控制器30能够基于对包含前进离合器55的变速器4的输入轴的转数进行检测的变速器输入轴转数传感器45(第一转数传感器)的检测值和对变速器的输出轴的转数进行检测的变速器输出轴转数传感器47(第二转数传感器)的检测值，来判定前进离合器55处于半结合状态以及完全结合状态中的哪一状态。

更详细而言，控制器30根据变速器输入轴转数传感器45的检测值来推定输出轴的转数。控制器30算出推定出的转数与变速器输出轴转数传感器47的检测值之差。控制器30在算出的差成为规定的阈值以上时，判定为前进离合器55成为半结合状态。

<e.控制结构>

图6是表示前进离合器55的控制状态的转变的状态转变图。

如图6所示，控制器30使前进离合器55的液压的控制状态从初始状态转变为状态α(图4的时刻t0～t2的状态)。在状态α时，控制器30不进行上述那样的使前进离合器55的液压降低至设定值fs的离合器液压控制。

控制器30在状态α开始倾卸接近作业时，使前进离合器55的控制状态从状态α转变为状态β(图4的时刻t2～t3的状态)。在状态β，如上所述，控制器30执行使前进离合器55的液压降低至设定值fs的离合器液压控制。

控制器30在状态β结束倾卸接近作业时，使前进离合器55的控制状态从状态β转变为状态γ(图4的时刻t3～t4的状态)。在状态γ，如上所述，控制器30进行使前进离合器55的液压从设定值fs渐渐上升的控制。

控制器30在状态γ在前进离合器55的液压到达保持压fh时，使前进离合器55的控制状态从状态γ转变为状态α。控制器30在状态γ在前进离合器55的液压到达保持压fh之前重新开始倾卸接近作业时，使前进离合器55的控制状态从状态γ转变为状态β。

图7是用于说明轮式装载机1的前进离合器55的液压控制的处理流程的一例的流程图。

如图7所示，控制器30在步骤s2中判断是否开始了倾卸接近作业。控制器30在判断为开始了倾卸接近作业的情况下(步骤s2中为是)，在步骤s4中进行将前进离合器55的液压变更为设定值fs的控制。控制器30在判断为未开始倾卸接近作业的情况下(步骤s2中为否)，进入步骤s10，继续通常控制。

控制器30在步骤s6中判断倾卸接近作业是否结束。控制器30在判断为倾卸接近作业结束的情况下(步骤s6中为是)，在步骤s8中，进行使前进离合器55的液压返回保持压fh的控制。需要说明的是，控制器30在判断为倾卸接近作业未结束的情况下(步骤s6中为否)，返回步骤s6，重复进行步骤s6的处理。

<f小结>

(1)轮式装载机1具备动臂106、前进离合器55、对向前进离合器55供给的工作油的液压进行控制的控制器30。控制器30将轮式装载机1至少在载货状态下一边使动臂106上升一边前进作为条件，执行通过控制前进离合器55的液压而使前进离合器55成为半结合状态的离合器液压控制。详细而言，控制器30将轮式装载机1在载货状态下前进而接近自卸车900且动臂操作杆71a受理到动臂上升操作作为条件，执行通过控制前进离合器55的液压而使前进离合器55成为半结合状态的离合器液压控制。

在倾卸接近作业中前进离合器55成为半结合状态时，通过前进离合器55的通过转矩变小。因此，轮式装载机1的牵引力也降低。因此，在轮式装载机1中，与不使前进离合器55的液压降低至半结合状态的情况不同，能够减小制动器的拖拽程度。其结果是，在轮式装载机1中，与不使前进离合器55的液压降低至半结合状态的情况相比，能够降低行车制动器40的制动块的磨损，并且能够降低轮式装载机1的燃耗。

尤其是在轮式装载机与自卸车之间的距离不充分的情况下，除了自卸车900的跟前的制动操作之外，不再需要制动操作。因此，能够降低制动块的磨损，并且能够降低轮式装载机1的燃耗。此外，在倾卸接近作业时，能够消除油门踏板31与制动踏板75的同时操作，因此，操作员操作变得简单。

这样，根据轮式装载机1，能够提高作业效率。

(2)控制器30在倾卸接近作业中，将前进离合器55的液压控制为维持恒定的设定值fs。由此，与不维持恒定的设定值fs的结构相比，操作员能够使轮式装载机1的前进速度稳定。

(3)控制器30还具备监视器81，该监视器81受理用于对设定值fs进行设定的操作员操作。由此，操作员能够将倾卸接近作业时的轮式装载机1的前进速度变更为希望的设定。

(4)控制器30在轮式装载机1结束用于接近自卸车900的前进时，停止上述的离合器液压控制。由此，当轮式装载机结束用于接近自卸车的前进时，使前进离合器55的液压返回离合器液压控制的开始前的值(保持压fh)。

(5)在倾卸接近作业时，操作员通常将速度级离合器设为2级。因此，控制器30也可以将轮式装载机1以2级的速度级(规定的速度级的一例)前进而接近自卸车900且动臂操作杆71a受理到动臂上升操作作为条件，执行通过控制前进离合器55的液压而使前进离合器55成为半结合状态的离合器液压控制。

<g.变形例>

(g1.向速度级离合器的应用)

在上述实施方式中，控制器30将处于倾卸接近作业中作为条件，执行了通过控制向前进离合器55供给的工作油的液压而使前进离合器55成为半结合状态的离合器液压控制。

然而，不局限于此，控制器30也可以将处于倾卸接近作业中作为条件，执行通过控制速度级离合器51～54的液压而使速度级离合器51～54成为半结合状态的离合器液压控制。

详细而言，控制器30也可以将处于倾卸接近作业中作为条件，执行通过对速度级离合器51～54中的与变速杆74a的操作位置相应的速度级离合器的液压进行控制而使该速度级离合器成为半结合状态的离合器液压控制。

根据这样的结构，与通过控制速度级离合器51～54的液压而使速度级离合器51～54成为半结合状态的情况同样地，也能够提高作业效率。

(g2.测距传感器的利用)

在上述的实施方式中，控制器30将轮式装载机1前进而接近自卸车900作为条件，执行了通过将前进离合器55的液压控制为恒定值即设定值fs而使前进离合器成为半结合状态的离合器液压控制。以下，针对控制器30将前进离合器55的液压设为与轮式装载机1a和自卸车900之间的距离相应的值而非维持设定值fs的结构进行说明。

图8是本变形例的轮式装载机的外观图。如图8所示，轮式装载机1a在驾驶室105的屋顶之上具备测距传感器149。对于轮式装载机1a的硬件结构而言，除了具备测距传感器149以外，其他与轮式装载机1相同。需要说明的是，测距传感器149的位置不局限于屋顶之上。

测距传感器149是用于测定轮式装载机1a与前方的对象物之间的距离的传感器。测距传感器149在倾卸接近作业时，测定与自卸车900之间的距离。需要说明的是，测距传感器149可以是利用激光测定距离的结构，也可以是通过摄像测定距离的结构。

控制器30从测距传感器149获取测定结果。控制器30在开始倾卸接近作业时，执行通过基于由测距传感器149测定出的距离来控制前进离合器55的液压、从而使前进离合器55成为半结合状态的离合器液压控制。

例如，控制器30在测定出的距离d为距离da的情况下，将向前进离合器55供给的工作油的液压设定为第一液压，在测定出的距离d为比距离da短的距离db的情况下，将前进离合器55的液压设定为比上述第一液压低的第二液压。

图9是表示测定出的距离d与控制器30所设定的前进离合器55的液压之间的关系的图。图9(a)表示第一例，图9(b)表示第二例。

如图9(a)所示，控制器30在轮式装载机1与自卸车900之间的距离d为距离d1时，将前进离合器55的液压控制为使前进离合器55成为半结合状态的液压fp。然后，控制器30随着轮式装载机1与自卸车900之间的距离变短而使前进离合器55的液压从液压fp渐渐降低。在图9(a)中，轮式装载机1与自卸车900之间的距离d为零时，将前进离合器55的液压设定为fq。

这样，控制器30在倾卸接近作业时，随着轮式装载机1与自卸车900之间的距离d变短而使前进离合器55的液压降低，由此，能够使轮式装载机1的车速随着接近自卸车900而降低。

基于距离d来控制前进离合器55的液压的方法不局限于图9(a)所示的方式。例如，如图9(b)所示，控制器30也可以构成为，在距离d为d2至d3(d3＜d2＜d1))的范围内，使前进离合器55的液压与由测距传感器149测定出的距离d相应地变化。需要说明的是，在该情况下，将前进离合器55的液压控制为，在距离d为d1至d2(d2＜d1)的范围内，前进离合器55的液压成为恒定值fp，且在距离d为d3(d3＜d2)以下的情况下，前进离合器55的液压成为恒定值fq。

需要说明的是，控制器30也可以将前进离合器55的液压控制为，在轮式装载机1与自卸车900之间的距离d为零时，前进离合器55成为中立状态。或者，控制器30也可以将前进离合器55的液压控制为，在距离d为规定的阈值以下时，前进离合器55成为中立状态。

这样，基于由测距传感器149测定出的距离d来控制液压的结构不仅能够应用于前进离合器55的液压控制，如上所述，也能够应用于速度级离合器51～54。另外，该结构也能够应用于驱动力传递路径90(动力传动系统的一例)中所包含的未图示的叶轮离合器等其他离合器。此外，假设在轮式装载机1a搭载有调制离合器的情况下，也能够将上述结构应用于该调制离合器。

如以上那样，控制器30将轮式装载机1前进而接近自卸车900作为条件，执行通过控制向驱动力传递路径90内的多个离合器中的规定的离合器供给的工作油的液压而使该规定的离合器成为半结合状态的离合器液压控制。控制器30在该离合器液压控制中，基于由测距传感器149测定出的距离来控制向上述规定的离合器供给的工作油的液压。

由此，通过随着轮式装载机1与自卸车900之间的距离d变短而降低该规定的离合器的液压，能够使轮式装载机1的车速随着接近自卸车900而降低。

(g3.角度传感器144的利用)

控制器30也可以将车身102的倾斜度小于预先确定的角度作为条件，执行通过控制前进离合器55的液压而使前进离合器55成为半结合状态的离合器液压控制。

在坡道等倾斜地面上，前进离合器55等滑动的时间变长，因此热负荷变大。然而，根据上述那样的结构，在车身102的前后方向上车身102相对于铅垂方向或水平方向等基准面倾斜了预先确定的角度以上的情况下，即便倾卸接近作业的条件成立，控制器30也不执行上述的离合器液压控制。因此，能够降低在倾斜地面上热负荷变大的情况。

需要说明的是，控制器30能够根据车身102的倾斜度是否为预先确定的角度以上，来判断是否正在倾斜地上行驶。另外，能够基于角度传感器144的检测结果来判断车身的倾斜度。

(g4.发热对策)

接着，通过在倾卸接近作业中前进离合器55成为半结合状态而在前进离合器55中产生热。以下，对用于抑制这样的热的产生量的结构进行说明。

控制器30对前进离合器55的使用状态进行监视。具体而言，控制器30算出前进离合器55的发热量q。前进离合器55的发热量q能够通过使用了散热量r(t)、离合器发热率q以及离合器滑动时间δt的以下的式(1)来算出。

[式1]

q＝∫r(t)×q×δt…(1)

另外，离合器发热率q能够通过以下的式(2)来算出。

离合器发热率q＝摩擦系数×相对转数×离合器液压···(2)

在式(1)中，离合器滑动时间δt是指前进离合器55与制动踏板75的操作量p相应地持续半结合状态的时间。在前进离合器55完全结合或被切断了时，离合器滑动时间δt返回0。

在式(2)中，摩擦系数是指离合器板的摩擦材料的摩擦系数。相对转数是指发动机转数传感器检测到的发动机转数ne与变矩器输入转数传感器检测到的泵轮转数nc的差量。另外，相对转数是输入侧与输出侧的转数差。离合器液压是指在离合器板间产生的面压。前进后退离合器控制阀34、35使用了电子控制式比例电磁阀，因此，能够根据从控制器30发送到前进后退离合器控制阀34、35的离合器液压指令信号来读取离合器液压。

控制器30判定发热量q是否小于阈值qmax。在发热量q为qmax以上的情况下，将通过控制前进离合器55的液压而使前进离合器55成为半结合状态的离合器液压控制停止。由此，能够降低前进离合器55的发热量q。

或者，控制器30也可以生成用于使输出装置(显示装置或扬声器)进行停止该离合器液压控制用的预先确定的通知的控制信号。由此，控制器30能够将使前进离合器55的发热量q降低的契机赋予给操作员。

(g5.过大滑动的检测)

控制器30在前进离合器55处于半结合状态下前进离合器55中的前后的轴的转数差成为规定的阈值以上的情况下，如图4(e)所示，停止使前进离合器55的液压成为设定值fs的离合器液压控制。由此，当检测到前进离合器55中的前后的轴的转数差成为规定的阈值以上的较大的滑动时，前进离合器55的液压变高。因此，前进离合器55的滑动变少。

尤其是上述的较大的滑动可能在刚刚从载货后退转变为倾卸接近作业后(图4所示的紧接时刻t2之后)发生。由此，在发生了较大的滑动的情况下，能通过使离合器液压控制停止来降低操作员感受到的冲击。

(g6.离合器液压控制的开始条件)

也可以将控制器30构成为，除了在载货状态下一边使动臂106上升一边前进(处于倾卸接近作业中)之外，还将检测到在铲斗107中存在规定的重量以上的砂土等货物作为条件，执行通过控制向前进离合器55供给的工作油的液压而使前进离合器55成为半结合状态的离合器液压控制。例如，控制器30能够根据提升缸114a、114b的底压(液压)是否为规定值以上来判断铲斗107中是否存在规定的重量以上的砂土等货物。

<h.附记>

轮式装载机具备：动臂；前进用的离合器或速度级用的离合器；以及控制向离合器供给的工作油的液压的控制器。控制器将轮式装载机至少在载货状态下一边使动臂上升一边前进作为条件，执行通过控制向离合器供给的工作油的液压而使离合器成为半结合状态的离合器液压控制。

根据上述结构，能够减小制动器的拖拽程度。其结果是，在轮式装载机中，能够降低行车制动器的制动块的磨损，并且能够降低轮式装载机的燃耗。尤其是在轮式装载机与自卸车等接近对象物之间的距离不充分的情况下，除了接近对象物的跟前的制动操作之外，不再需要制动操作。因此，能够降低制动块的磨损，并且能够降低轮式装载机的燃耗。此外，能够消除油门踏板与制动踏板的同时操作，因此，操作员操作变得简单。这样，根据轮式装载机，能够提高作业效率。

优选的是，控制器在离合器液压控制中，将向离合器供给的工作油的液压控制为维持恒定值。

根据上述结构，与不将离合器的液压的值维持为恒定的结构相比，操作员能够细微地调整轮式装载机的前进速度。

优选的是，还具备受理用于设定恒定值的操作员操作的设定装置。

根据上述结构，在轮式装载机前进而向接近对象物接近的情况下，操作员能够将轮式装载机的前进速度变更为希望的设定。

优选的是，轮式装载机还具备测距传感器。测距传感器在轮式装载机前进而向接近对象物接近时，测定轮式装载机与接近对象物之间的距离。控制器在离合器液压控制下，基于由测距传感器测定出的距离来控制向离合器供给的工作油的液压。

根据上述结构，通过随着轮式装载机与接近对象物之间的距离变短而降低离合器的液压，能够使轮式装载机的车速随着向接近对象物接近而降低。

优选的是，控制器在距离为第一距离的情况下，将向离合器供给的工作油的液压设定为第一液压，在距离为比第一距离短的第二距离的情况下，将向离合器供给的工作油的液压设定为比第一液压低的第二液压。

根据上述结构，轮式装载机越向接近对象物接近，越能够降低轮式装载机的车速。

优选的是，轮式装载机还具备操作动臂的动臂操作杆。控制器将轮式装载机以规定的速度级前进而向接近对象物接近且动臂操作杆受理到动臂上升操作作为条件，执行离合器液压控制。

根据上述结构，在倾卸接近作业时，能够提高作业效率。

优选的是，控制器在轮式装载机结束了向接近对象物接近的前进时，以使向离合器供给的工作油的液压成为开始进行离合器液压控制之前的液压的方式来控制向离合器供给的工作油的液压。

根据上述结构，当轮式装载机结束了用于向接近对象物接近的前进时，能够使离合器的液压返回离合器液压控制开始前的值。

优选的是，轮式装载机还具备车身和对车身的倾斜度进行检测的倾斜传感器。控制器将车身的倾斜度小于预先确定的角度作为条件，执行离合器液压控制。

根据上述结构，能够降低在倾斜地上热负荷变大的情况。

优选的是，控制器在离合器液压控制的执行中算出离合器的发热量。控制器在算出的发热量成为预先确定的第一阈值以上的情况下，执行预先确定的通知处理以及离合器液压控制的停止中的至少一方。

根据上述结构，能够降低离合器的发热量。

优选的是，控制器在离合器处于半结合状态下离合器中的前后的轴的转数差成为第二阈值以上的情况下，停止离合器液压控制。

根据上述结构，在离合器中发生较大的滑动的情况下，通过停止离合器液压控制，能够降低操作员感受到的冲击。

优选的是，轮式装载机还具备：对包含离合器的变速器的输入轴的转数进行检测的第一转数传感器、以及对变速器的输出轴的转数进行检测的第二转数传感器。控制器基于第一转数传感器的检测值和第二转数传感器的检测值，来判定离合器处于半结合状态以及完全结合状态中的哪一状态。

根据上述结构，能够判定离合器处于半结合状态以及完全结合状态中的哪一状态。

优选的是，控制器根据第一转数传感器的检测值来推定输出轴的转数。控制器算出推定出的转数与第二转数传感器的检测值之差。控制器在算出的差成为第三阈值时，判定为离合器成为半结合状态。

根据上述结构，能够判定离合器成为半结合状态。

轮式装载机具备：动臂；具有多个离合器的动力传动系统；对分别向动力传动系统的多个离合器供给的工作油的液压进行控制的控制器；以及对轮式装载机与接近对象物之间的距离进行测定的测距传感器。控制器将轮式装载机至少在载货状态下一边使动臂上升一边前进而向接近对象物接近作为条件，执行通过控制向多个离合器中的规定的离合器供给的工作油的液压而使规定的离合器成为半结合状态的离合器液压控制。控制器在离合器液压控制下，基于由测距传感器测定出的距离来控制向规定的离合器供给的工作油的液压。

根据上述结构，能够减小制动器的拖拽程度。其结果是，在轮式装载机中，能够降低行车制动器的制动块的磨损，并且能够降低轮式装载机的燃耗。尤其是在轮式装载机与自卸车等接近对象物之间的距离不充分的情况下，除了自卸车的跟前的制动操作之外，不再需要制动操作。因此，能够降低制动块的磨损，并且能够降低轮式装载机的燃耗。此外，能够消除油门踏板与制动踏板的同时操作，因此，操作员操作变得简单。这样，根据轮式装载机，能够提高作业效率。

此外，通过随着轮式装载机与接近对象物之间的距离变短而降低离合器的液压，能够使轮式装载机的车速随着向接近对象物接近而降低。

优选的是，接近对象物为自卸车。

根据上述结构，能够提高倾卸接近作业时的作业效率。

优选的是，轮式装载机还具备与动臂连接的铲斗。控制器在铲斗处于倾转状态的情况下，判定为载货状态。

根据上述结构，控制器能够判定是否为载货状态。

优选的是，轮式装载机还具备驱动动臂的动臂缸。控制器在动臂缸的底侧的液压为规定值以上的情况下，判定为载货状态。

根据上述结构，控制器与仅将铲斗处于倾转状态作为条件而判定为载货状态的结构相比，能够准确地判定是否为载货状态。

轮式装载机的控制方法具备如下步骤：判定轮式装载机是否在载货状态下一边使动臂上升一边前进；以及在判定为轮式装载机在载货状态下一边使动臂上升一边前进的情况下，通过控制向动力传动系统所包含的规定的离合器供给的工作油的液压，而使规定的离合器成为半结合状态。

根据上述结构，能够减小制动器的拖拽程度。其结果是，在轮式装载机中，能够降低行车制动器的制动块的磨损，并且能够降低轮式装载机的燃耗。尤其是在轮式装载机与自卸车之间的距离不充分的情况下，除了自卸车的跟前的制动操作之外，不再需要制动操作。因此，能够降低制动块的磨损，并且能够降低轮式装载机的燃耗。此外，能够消除油门踏板与制动踏板的同时操作，因此，操作员操作变得简单。这样，根据轮式装载机，能够提高作业效率。

此次公开的实施方式是例示，不仅仅局限于上述内容。本发明的范围由权利请求保护的范围示出，包含与权利请求保护的范围同等的含义以及范围内的全部变更。

附图标记说明

1、1a轮式装载机，2发动机，3变矩器，4变速器，6分动器，7压力传感器，8液压泵，11泵轮，12涡轮，13定子，14锁止离合器，15单向离合器，28电子控制燃料喷射装置，29发动机转数传感器，30控制器，31油门踏板，32油门操作量传感器，34、35前进后退离合器控制阀，36、39变速离合器控制阀，40行车制动器，41a、41b液压致动器，42a、42b操作阀，43驻车制动器，44变矩器输入转数传感器，45变速器输入轴转数传感器，47变速器输出轴转数传感器，48制动器控制阀，51～54速度级离合器，55前进离合器，56后退离合器，71a动臂操作杆，71b动臂操作检测部，72a铲斗操作杆，72b铲斗操作检测部，73a前进后退切换杆，73b前进后退切换检测部，74a变速杆，74b变速检测部，75制动踏板，76制动器操作量传感器，81监视器，90驱动力传递路径，102车身，102a前车身部，102b后车身部，103工作装置，104a前轮，104b后轮，105驾驶室，106动臂，107铲斗，109双臂曲柄，111a、111b转向缸，114a、114b提升缸，115倾转缸，116动臂销，117铲斗销，144角度传感器，149测距传感器，900自卸车。