本发明涉及稳定器技术领域，具体涉及一种稳定器用机架组件的双轴枢转装置。进一步，本发明还涉及应用该双轴枢转装置的机架组件以及带有该机架组件的稳定器。
背景技术：
已知的是，现有的手持稳定器一般由一个可固定拍摄装置的云台和一端与云台连接的、用于支承云台的机架组成，其中，该机架一般呈直立的杆状结构，可供拍摄者握持，在拍摄时用以托举拍摄部。对于这种具有细长杆状结构的机架存在以下问题：在实际使用中，在拍摄特殊位置的对象时，例如拍摄的目标较低时，需要向下倾斜稳定器，而拍摄的目标较高时，需要向上倾斜稳定器，这两种拍摄情况下，对于直杆式手持稳定器而言，带有拍摄装置的稳定器的倾斜角度较大，容易造成手腕的不适，在持续一端时间的拍摄过程中，手腕会很快感到肌肉疲劳，容易发生抖动从而影响拍摄效果，而且长期以俯仰倾斜角度较大的姿势进行拍摄活动的人，还容易对手腕关节和肌肉造成损伤。
因此，行业内仍存在提供一种符合人机工程学、操作姿态多变的、使用过程中倾斜角度可调的稳定器及其机架组件的需求。
技术实现要素：
本发明旨在提供一种能至少部分地解决上述现有技术的种种不足的稳定器用机架组件的双轴枢转装置、机架组件及稳定器。
根据本发明的一方面，提供了一种稳定器用机架组件的双轴枢转装置，所述双轴枢转装置用于可枢转地连接所述机架组件的第一部件和第二部件，其特征在于，所述双轴枢转装置包括：固定连接至所述第一部件的第一转轴；枢转座，所述枢转座的一端可旋转地支承在所述第一转轴上以相对于所述第一部件绕第一旋转轴线枢转；固定连接至所述第二部件的枢转体，其中所述枢转体绕第二旋转轴线可枢转地支承在所述枢转座的相对端，其中所述第二旋转轴线正交于所述第一旋转轴线。
由此，与现有技术相比，经由提供根据本发明的双轴枢转装置，从根本功能原理上改变了现有稳定器的机架的设计，将现有的单一直杆机架改型为由在不同操作姿态下上延伸的多个部件组成的机架组件。由此，通过设置根据本发明的双轴枢转装置，可以提供具有优秀设计特性以及多种操作姿态的高质量的稳定器，这大大提升了人机工程学的友好度和用户体验感。
在一个优选实施方式中，所述枢转座包括：位于其一端的用于容置所述第一转轴的第一容置部，所述第一容置部内设置有用于旋转支承所述第一转轴的轴承部；位于其相对端的用于容置所述枢转体的第二容置部；以及基部，其中所述基部在所述相对端设置有一对连接臂，其中在一对连接臂之间限定出内部空间；其中所述第一容置部为位于所述枢转座的一端的沉孔，所述第二容置部为位于所述一对连接臂之间的所述内部空间。由此，经由为枢转座提供有供第一转轴和第二转轴插入的容置部，从而允许隐蔽的方式来容置第一转轴和枢转体，从而防止该双轴枢转装置出现裸露在外的运动部件，进而提高了稳定器的美观度和质感。
在一个优选实施方式中，所述第一部件为机架组件的机架，所述机架经由固定连接至所述第一转轴的连接板以绕所述第一旋转轴线可枢转的方式连接至所述枢转座。由此，以简单可靠的方式实现了双轴枢转装置与稳定器的机架组件间的连接。
在一个优选实施方式中，还包括第一部件限位机构，其被构造成限定所述枢转座相对于所述第一部件绕所述第一旋转轴线的枢转角度范围，其包括：设置在所述沉孔内的、在所述枢转座上沿所述第一转轴的周向延伸的限位槽；固定连接至所述第一转轴的端部处的止挡件，所述止挡件带有延伸入所述限位槽内的止挡突起。由此，以简单可靠的方式限定出所述枢转座相对于所述第一部件的枢转角度范围。
在一个优选实施方式中，还包括第一部件锁止机构，其被构造成将所述枢转座相对于所述第一部件锁止在预定角度位置，其包括：绕所述第一转轴设置的、能在夹紧位置和松开位置之间动作的夹紧块，当所述夹紧块处于所述夹紧位置时，所述夹紧块经由其与第一转轴间的摩擦接合和/或形状配合阻止所述枢转座绕所述第一转轴相对于第一部件的转动；螺纹件，所述螺纹件被构造成经由其自身的旋转驱动所述夹紧块在所述夹紧位置和松开位置之间动作。由此，以简单可靠的方式实现了第一部件和所述枢转座所成的角度的设定。
在一个优选实施方式中，所述第二部件为带有连接环的把持杆，所述枢转体为设置在所述连接环内并连接至所述连接环的球接头或者转轴，其中所述连接环和所述枢转体被夹设在所述第二容置部中以使得所述把持杆相对于所述枢转座绕所述第二旋转轴线是可枢转的。由此，避免了把持杆在枢转过程中与枢转座发生不期望的干涉，保证了双轴枢转装置的稳定运行。
在一个优选实施方式中，还包括第二部件限位机构，其被构造成限定所述第二部件相对于所述枢转座绕所述第二旋转轴线的枢转角度范围，其包括：由所述枢转体或所述连接环限定出的限位槽，所述限位槽被构造成跟随所述第二部件转动并限定出所述第二部件的所述枢转角度范围；固定设置于所述枢转座的止挡件，所述止挡件伸入所述限位槽内以经由所述止挡件阻止所述第二部件超出所述枢转角度范围的转动。由此，以简单可靠的方式限定出第二部件相对于所述枢转座的枢转角度范围。
在一个优选实施方式中，所述枢转体为经由多个紧固件固定连接至所述第二部件的球接头，其中所述限位槽由所述球接头的外周和其中两个紧固件围出，在所述一对连接臂之间设置有插入所述限位槽内的、作为所述止挡件的支撑销，其中所述支撑销被构造成阻止所述第二部件超出所述枢转角度范围的转动。由此，以更加稳固可靠的方式限定出第二部件相对于所述枢转座的枢转角度范围。
在一个优选实施方式中，所述多个紧固件中的相邻两个紧固件之间沿所述球接头的外周以相同的角度间隔开，其中两个紧固件用于与球接头的外周配合围出所述限位槽，以限定出枢转角度范围。
在一个优选实施方式中，所述枢转体为一侧带有轴肩的转轴，其中所述转轴经由所述轴肩固定连接至所述第二部件，所述轴肩沿所述转轴的至少部分外周限定有所述限位槽，在至少一个连接臂上设置有伸入所述限位槽内的、作为所述止挡件的限位凸起，所述限位凸起阻止所述第二部件超出所述枢转角度范围的转动。由此，以简单可靠的方式限定出第二部件相对于所述枢转座的枢转角度范围。
在一个优选实施方式中，还包括第二部件锁止机构，其被构造成将所述第二部件相对于所述枢转座锁止在预定角度位置，其包括：锁止件，其被构造成沿所述第二旋转轴线方向在压紧位置和松开位置之间动作，其中所述锁止件被构造成在处于所述压紧位置时以摩擦接合和/或形状配合的方式将所述第二部件相对于所述枢转座锁止在预定角度位置；调节件，所述调节件被构造成经由其自身的旋转驱动所述锁止件在所述压紧位置和松开位置之间动作。由此，以简单可靠的方式实现了将第二部件相对于枢转座锁止在预定角度位置处。
在一个优选实施方式中，所述锁止件包括沿所述第二旋转轴线方向分别设置在所述球接头的两侧的一对夹紧座，其中该一对夹紧座带有适形于所述球接头的外球面的球形凹面以在所述夹紧座被压紧时以摩擦接合和/或形状配合的方式止动所述球接头。由此，通过增大接触面积以更加稳固可靠的方式实现了将第二部件相对于枢转座锁止在预定角度位置处。
在一个优选实施方式中，该一对夹紧座中的至少一个被构造成在压紧时是可胀开的。由此，以简单可靠的方式增大了球接头与夹紧座之间的接触面积。
在一个优选实施方式中，所述锁止件包括在所述第二旋转轴线方向上位于所述转轴的一侧的锁止块，所述锁止块适形于设置在所述转轴的端侧处的凹口以在所述锁止块被压紧时以摩擦接合和/或形状配合的方式止动所述转轴。由此，以简单可靠的方式实现了将第二部件相对于枢转座锁止在预定角度位置处。
在一个优选实施方式中，所述调节件包括与所述枢转座上的螺纹孔相配合的螺纹件，所述螺纹件的一端固定连接有设置在所述枢转座外侧的扭力扳手，所述螺纹件的另一端连接至所述锁止件。由此，便于用户对第二部件锁止机构施加扭力，实现更方便、更快速的调节和锁止。
在一个优选实施方式中，所述第二部件锁止机构还包括：固定连接至所述枢转座的引导套；在所述引导套内可滑动的楔紧块，所述楔紧块被布置在所述调节件和所述锁止件之间并被构造成在被压紧时以与所述锁止件构成楔面配合的方式将所述锁止件楔紧在其压紧位置处。由此，归因于楔面配合压紧来防止回弹，从而以更加稳固可靠的方式实现了将第二部件相对于枢转座锁止在预定角度位置处。
在一个优选实施方式中，所述楔紧块带有第一凹凸配合结构，所述锁止件带有与所述第一凹凸配合结构形状配合的第二凹凸配合结构，从而使得所述楔紧块相对于所述锁止件是不可相对转动的。由此，以简单可靠的方式来确保有效的楔面配合压紧来防止回弹。
在一个优选实施方式中，所述枢转体、所述锁止件和所述楔紧块中的至少一个至少部分地由选自以下组的材料制成：尼龙、铝合金、钢和聚甲醛树脂。由此，经由材料选择配对，从而使锁止机构更加稳固可靠的工作。
在另一方面，本发明还提供了一种机架组件，其包括可经由双轴枢转装置可枢转的连接的第一部件和第二部件，其中所述双轴枢转装置是根据本发明的双轴枢转装置。
在另一方面，本发明还提供了一种稳定器，其包括用于固定拍摄装置的并调整所述拍摄装置的姿态的云台以及用于支承所述云台的机架组件，其中所述机架组件是根据本发明的机架组件。
本发明的其它特征和优点的一部分将会是本领域技术人员在阅读本公开后显见的，另一部分将在下文的具体实施方式中结合附图描述。
附图说明
以下，结合附图来详细说明本发明的实施例，其中：
图1示出了带有本发明的机架组件的稳定器的立体图；
图2示出了根据本发明的双轴枢转装置的第一实施例的立体图；
图3示出了根据本发明的双轴枢转装置的第二实施例的立体图。
附图标记说明
100.机架组件101.稳定器102.云台1.第一机架部
2.第一部件3、3’.第二部件31、31’.连接环4.双轴枢转装置
a1.第一旋转轴线a2.第二旋转轴线41、41’.连接板
42、42’.第一转轴43、43’.枢转座431、431’.第一容置部
432、432’.第二容置部433、433’.基部434、434’.连接臂
435、435’.内部空间44、44’.枢转体51.轴肩52.限位槽
53.限位凸起61.凹口62.锁止块63、63’.螺纹件
64、64’.扭力扳手65.引导套661、662.锁止件
661r、662r.球形凹面663.楔紧块67.第一、第二凹凸配合结构
71、71’.止挡件72、72’.止挡突起81、81’.夹紧块
82、82’.螺纹件83、83’.旋钮9、9’.支撑销10、10’封盖
具体实施方式
现参考附图，详细说明本发明所公开的机架组件的示意性方案。尽管提供附图是为了呈现本发明的一些实施方式，但附图不必按具体实施方案的尺寸绘制，并且某些特征可被放大、移除或局剖以更好地示出和解释本发明的公开内容。附图中的部分构件可在不影响技术效果的前提下根据实际需求进行位置调整。在说明书中出现的短语“在附图中”或类似用语不必参考所有附图或示例。
需要说明的是，当组件被称为“固定”至另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置”于另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。在下文中被用于描述附图的某些方向性术语，例如“横”、“竖”、“前”、“后”、“内”、“外”、“上方”、“下方”和其它方向性术语，将被理解为具有其正常含义并且指正常看附图时所涉及的那些方向。除另有指明，本说明书所述方向性术语基本按照本领域技术人员所理解的常规方向。
本发明中使用的术语“球接头”是指能够与适配部件至少部分地形成球面接触的接头件，其中该球面接触不应该被理解为受限于绝对几何意义上的球面接触，而应当被理解为允许在制造公差范围内存在一定的变形或偏差。类似地，术语“球形”该被理解为受限于绝对几何意义上的球性，而应当被理解为允许在制造公差范围内存在一定的变形或偏差。也不应术语“正交”是指在立体空间中存在垂直关系，a正交于b是指a和b存在垂直关系，而无论a和b是否是共面的。
本发明中所使用的术语“第一”、“第二”及其类似术语，在本发明中并不表示任何顺序、数量或重要性，而是用于将一个部件与其它部件进行区分。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
结合附图1，其中示出了带有本发明的机架组件100的实施例的稳定器101。其中该稳定器101包括用于固定诸如单反相机或者摄像机或者手机或者vr相机等的拍摄装置的云台102。如图1所示，其中示出的云台102为三轴云台，包括三个转轴结构，即俯仰轴结构、横滚轴结构和航向轴结构。其中，所述俯仰轴结构可用于安装该拍摄装置，作为一种示例，可以通过俯仰轴结构内的电机带动拍摄装置做绕俯仰轴的俯仰运动；俯仰轴结构安装于横滚轴结构上，通过横滚轴结构内的电机带动拍摄装置做绕横滚轴的横滚运动；横滚轴结构安装于航向轴结构上，通过航向轴结构内的电机控制拍摄装置相机绕航向轴的转动。需说明的是，图示中虽然示出的是三轴云台，但本发明实施方式中提供的方案同样适应于二轴云台。
进一步，如图1所示，该稳定器还包括用于支承该云台102的机架组件100。其中该机架组件100包括：沿该云台102航向轴的方向延伸的第一机架部1，该第一机架部1作为示例地大体呈圆筒状，其中第一机架部以其一端支承该云台102。可以理解的是，该第一机架部1是由具有一定强度的工程塑料或者金属。为了便于用户把持，可以例如对第一机架部1的外周面进行磨砂处理，从而防止第一机架部1从用户手中的意外滑脱。
如图1所示，该机架组件100还包括自第一机架部1横向延伸出的第二部件2，也可将该第二部件称为机架组件的第二机架部。其中该第二部件2具有连接至该第一机架部的一端和远离该第一机架部1的另一端。如图1所示，作为一种优选示例，该第一机架部1和第一机架部2可以被构造为一体件，这例如在第一机架部1和第二机架部2由塑料制成时，通过模制的方式制出。本领域技术人员能够理解，在第一机架部1和第二机架部2采用一体件的方式形成时，可以减少制造稳定器或者机架组件时的零部件数量并相应地降低组装成本。当然，本领域技术人员能够理解，该第一机架部1和第二机架部2也可以为彼此连接的独立部件。
作为一种示例，该第二机架部2截面大体呈两端被倒圆的长方形的带轴线a1的筒状结构，优选地，该第二机架部2是关于其自身轴线a2成轴对称的筒状结构。其中该第二机架部2的宽度大致与第一机架部1的直径相同以允许其大致平滑过渡的方式连接至第一机架部1，这避免该机架组件100的外表面存在突变部或者台阶部，从而使机架组件100具有良好的把持手感或产品质感。优选地，该第二机架部2在其筒状结构的上端面和下端面均设置有用于在用户把持时增大与用户的手面间的摩擦力的软胶。作为一种替代，也可以经由在第二机架部2的外周面上形成增大摩擦的纹理。
作为一种非限定性的示例，该第二机架部2被构造成稳定器101的、用于容置电池的电池仓。其中该电池仓可以设计为允许用户自外部打开以对电池进行替换操作，也可以设计为禁止用户打开并仅以充电接口对所容置的电池进行充电操作的结构。当然，本领域技术人员可以理解，该第二机架部也可以构造成用于布置功能按键等其他用途。可以理解的是，该第二机架部2可以是由与第一机架部1相同的材料制成，例如但不限于为塑料或者金属。
如图1所示，该机架组件100还包括可与该第二机架部2成角度地设置的第二部件3，该第二部件也可被成为把持杆。其中该把持杆3具有连接至该第二机架部2的连接端和远离该第二机架部2的、在图1中示出为位于连接端上方的把持端。具体来说，如图1所示，该把持杆3可以被构造为自连接端向上延伸的、大体具有圆形截面的筒状结构。在该把持杆3的把持端处优选地设置有与用户的手面形状贴合的弧面以增大把持杆3和用户手面之间的接触面。进一步优选地，在该把持端32处沿其外周面设置有至少一个稳定器101的操作件，该操作件例如可以是按键、拨轮或者指压开关等。经由这样的布置，允许用户在把持端32处把持稳定器时，仍能用空闲的手指操作稳定器101的操作件，从而提高了用户使用时的用户体验。
进一步，如图1所示，根据本发明的把持杆3可以经由设置在把持杆3和第二机架部2之间的双轴枢转装置4以绕第二机架部2的第一旋转轴线a1可枢转的方式连接至第二机架部2的端部，从而允许用户调节该把持杆3相对于第一机架部1所成的角度，进而允许用户可以根据实际的应用环境对机架组件的形态进行灵活调整，以确保以符合人机工程学的方式操作该稳定器。进一步，该双轴枢转装置4还允许把持杆3可以绕正交于该第一旋转轴线a1的第二旋转轴线a2的方式相对于第二机架部2枢转，以调整把持杆3和第二机架部2之间所成的角度。
在图2中示出了该双轴枢转装置4的一种示例方式。其中该双轴枢转装置4用于可双轴枢转地连接该机架组件100的作为第一部件的第二机架部2和作为第二部件的把持杆3。如图2所示，该双轴枢转装置4包括：固定连接至该第一部件的连接板41；其中，该连接板41上开设有多个供紧固件穿设的通孔，从而经由设置在孔中的紧固件将连接板固定连接至机架组件100的第一部件。固定连接至该连接板41上的第一转轴42，其中该第一转轴42例如以一体成型的方式支承在连接板41上，当然该第一转轴42也可以通过例如粘结或者焊接的方式支承在连接板41上并随之一同旋转。同样可以理解的是，该连接板41是可以省略的，即可以将第一转轴42直接固定连接至第一部件。该双轴枢转装置4还包括有枢转座43，其中该枢转座43的一端可旋转地支承在该第一转轴42上以便以第一转轴为旋转中心轴线a1相对于第一部件进行枢转。进一步，还包括固定连接至作为第二部件的把持杆3的枢转体44，在本实施例中，该枢转体被构造为转轴。其中该枢转体44绕第二旋转轴线a2可枢转地支承在枢转座43的另一端，其中该第二旋转轴线a2正交于所述第一旋转轴线a1。
进一步，如图2所示，该枢转座43包括：位于其一端的用于容置第一转轴42的第一容置部431，其中该容置部内设置有用于旋转支承该第一转轴42的轴承部(未图示出)；以及位于其另一端的用于容置该枢转体44的第二容置部432；以及基部433，其中该基部433在其另一端设置有一对连接臂434，其中在一对连接臂之间限定出内部空间435；在本实施例中，上述第一容置部为位于基部433的一端的沉孔，而上述第二容置部为位于一对连接臂434之间的内部空间435。经由上述第一容置部和第二容置部，使得枢转座43经由第一转轴42绕第一旋转轴线a1的枢转和第二部件3经由枢转体44的绕第二旋转轴线a2的枢转成为可能。
如图2所示，其中该第二部件(即把持杆3)的一端设置有固定连接的连接环31，其中经由该连接环31使得把持杆3以固定套设在枢转体44上的方式容置在一对连接臂434之间的内部空间435中。经由一对连接臂434对连接环31的夹持作用可以阻止连接环31和枢转体44在第二旋转轴线a2方向上的不期望的运动，从而允许把持杆3相对于该枢转座43仅可绕第二旋转轴线a2枢转。在本实施例中，上述枢转座43是例如经由注塑成型一体成型制成，之后将第一转轴42和枢转体44分别插入到枢转座43中以实现双轴枢转功能。由此，以简单可靠的方式实现了对机架组件操作姿态的调整。
为了限定把持杆3相对于枢转座绕第二旋转轴线a2的枢转角度范围，优选地，该双轴枢转装置4还包括用于限定该第二部件(即把持杆3)相对于该枢转座43的枢转角度范围的第二部件限位机构，其中如图2所示，该第二部件限位机构包括：设置在枢转体44的端部处的轴肩51，其中该轴肩51在枢转体的部分外周上延伸以限定出限位槽52。作为一种优选的示例，在该轴肩51上设置有多个螺纹孔，由此可以经由将诸如为螺钉的紧固件穿设该螺纹孔和设置在连接环31上的相对应的螺纹孔来把持杆3固定连接至该作为枢转体44的转轴。作为一种示例，其中该限位槽52是以轴肩51不沿枢转体的全部外周延伸所形成的，其中限位槽52所对应的圆心角的角度范围对应于第二部件相对于该枢转座43的枢转角度范围，即该限位槽52的两侧壁形成为枢转体44绕第二旋转轴线a2自转时的止挡端壁。当然，可行的是，也可在整个枢转体44的全部外周上形成轴肩，然后再利用机加工的方式制出所期望的限位槽52。进一步，该第二部件限位机构还包括设置在枢转座上的对应于该限位槽的作为止挡件的限位凸起53，其中该限位凸起延伸入由轴肩51所限定出的限位槽52中。其中该限位凸起53例如但不限于为朝向该限位槽52延伸突入的圆柱，从而经由圆柱与限位槽52的两端的止挡端壁的配合阻止把持杆3超出其枢转角度范围的转动，从而实现了对第二部件相对于该枢转座43的枢转角度范围的限定。作为一种非限定性的角度范围，在本实施例中，该把持杆3相对于该枢转座43的在约120度的角度范围内枢转。更进一步，该把持杆3相对于该枢转座43在约90度的角度范围内枢转。
在更有利的方面中，为了使把持杆3可以保持在用户调整好的相对于枢转座43的角度位置处，本申请的双轴枢转装置4还包括用于将该把持杆3(即第二部件)相对于枢转座43锁止在预定角度位置的第二部件锁止机构，其包括：设置在该枢转体44的端部处的凹口61，其中该凹口61可经由对枢转体44的一端加工出开口而形成，当然也可以在注塑成型该枢转体44时一体形成该凹口61；以及相对于该凹口61沿第二旋转轴线a2方向在压紧位置和松开位置之间活动动作的锁止块62，如图2所示，其中该锁止块62大体呈截头圆锥形且其外轮廓被定尺寸为当其处于锁止位置时与凹口61形成摩擦接合和/或形状配合，由此经由锁止块62与该枢转体44的凹口61间的摩擦接合和/或形状配合来锁止该第二部件3相对于枢转座43的枢转；以及调节件63，其被构造成经由其自身的旋转使该锁止块62在压紧位置和松开位置之间动作。对于摩擦接合和/或形状配合来说，其可以经由选定锁止块62和凹口61的材料对的摩擦系数或者在锁止块62和凹口62上设置对应的形状配合结构来实现，这些对于本领域技术人员而言都是已知的，在此不再赘述。
如图2所示，其中该调节件为与该枢转座43上的螺纹孔相配合的螺纹件，其中该螺纹件的一端固定连接有设置在枢转座43外侧的扭力扳手64，而其另一端连接至该锁止块63。在使用时，用户经由设置在枢转座43外侧的扭力扳手64从而驱动该调节件63旋转，在调节件63旋转时，经由其与枢转座43中的未示出的螺纹间的螺纹配合实现了调节件63在第二旋转轴线a2的轴向上的往复直线运动，从而使锁止块62在其锁止位置和旋松位置之间动作。
进一步优选地，为了避免枢转座43中的一对连接臂434在使用过程中由于其自身的应力导致其外扩，从而影响枢转体44的正常枢转以及锁止块62与凹口61间的摩擦接合，还设置有连接在该一对连接臂434之间的、用于防止该一对连接臂434外张的支撑销9，其中该支撑销9例如可以为旋转拧入该一对连接臂434中的连接柱。在设置有支撑销9的情况下，该把持杆3上带有用于避让该支撑销9的槽，以使得在把持杆3的枢转角度范围内，把持杆3并不会与支撑销9发生干涉。进一步，上述支撑销9也可以设置在枢转座3的限位凸起53上，这可使支撑销9能直接容置在连接环31的内部中空部分，从而能够在无需另行开槽的情况下仍能在把持杆3的枢转角度范围内避免支撑销9与把持杆3发生干涉。
更进一步，为了避免外部灰尘和潮气对枢转体44的影响，当枢转体44插入就位于枢转座43中时，还包括自外侧封闭在组装双轴枢转装置时供该枢转体插入的、位于连接臂434上的孔和第二容置部的封盖10，其中该封盖10例如为带有卡脚的盖，其中该卡脚与设置在枢转座43的连接臂434中的卡槽相卡合，从而固定连接至枢转座43上。优选地，在该封盖10设置有密封圈以提高对外部环境影响的密封性。
为了限定枢转座43相对于作为第一部件2的机架部的枢转角度范围，优选地，该双轴枢转装置4还包括用于限定所述枢转座相对于所述第一部件的枢转角度范围的第一部件限位机构，其中该第一部件限位机构包括：设置在该枢转座43的前述沉孔内的沿该第一转轴42的周向延伸的限位槽；以及固定套设在该第一转轴42的端部处的止挡件71，其中该止挡件71例如为与该第一转轴42形状配合并随第一转轴42同步转动的套环，其中该止挡件71带有延伸入该限位槽内的止挡突起72。由此，经由止挡突起72与该限位槽两端壁间的限位作用，从而限定出枢转座43相对于该第一部件2的枢转角度范围。作为一种非限定性的角度范围，在本实施例中，该枢转座43相对于该第一部件2在180度的角度范围内枢转。更进一步，该枢转座43相对于该第一部件2在120度的角度范围内枢转。
在更有利的方面中，为了使枢转座43可以保持在用户调整好的相对于第一部件2的角度位置处，还包括用于设定所述第一部件2和所述枢转座43所成的角度的第一部件锁止机构，其中该第一部件锁止机构包括：绕所述第一转轴42设置的、能在夹紧位置和松开位置之间动作的夹紧块81，如图2所示，该夹紧块81例如成一端开口的燕尾状结构，其部分地包绕该第一转轴42设置，从而能在外力作用下在松开位置和夹紧位置之间动作。具体来说，当该夹紧块81处于松开位置时，夹紧块81在其自身张紧力的作用下外张从而并不与第一转轴42发生摩擦接合，这允许枢转座43相对于第一部件2的自由转动；而当夹紧块81在外力作用下克服自身张紧力处于夹紧位置时，该夹紧块81经由其与第一转轴42间的摩擦接合阻止该枢转座43绕所述第一转轴相对于第一部件2的转动，由此可以设定所述第一部件2和所述枢转座43所成的角度位置。进一步，用于施加外力的机构例如可以为螺纹件82，其中该螺纹件82可以与设置在该枢转座43上的螺纹孔相配合，其中该螺纹件82的一端固定连接有设置在枢转座43外侧的供用户操作的旋钮83，同时该螺纹件82的另一端抵接至夹紧块81。由此，经由用户操作旋钮，可以选择性地对夹紧块81施加外力，从而使其在夹紧位置和松开位置之间动作，这最终实现了将枢转座43保持在用户调整好的相对于第一部件2的角度位置处。
进一步，在图3中示出了该双轴枢转装置4的另一种示例方式。其中该双轴枢转装置4同样用于可双轴枢转地连接该机架组件100的作为第一部件的第二机架部和作为第二部件的把持杆3’。如图2所示，该双轴枢转装置4包括：固定连接至该第一部件的连接板41’。固定连接至该连接板41’上的第一转轴42’，其中该第一转轴42例如以一体成型的方式支承在连接板41。同样可以理解的是，该连接板41’是可以省略的，即可以将第一转轴42’直接固定连接至第一部件。该双轴枢转装置4还包括有枢转座43’，其中该枢转座43’的一端可旋转地支承在该第一转轴42’上以便以第一转轴为旋转中心轴线a1相对于第一部件进行枢转。进一步，还包括固定连接至作为第二部件的把持杆3的枢转体44’，在本实施例中，该枢转体被构造为如图3所示的球接头44’。其中该球接头44’绕第二旋转轴线a2可枢转地支承在枢转座43的另一端，其中该第二旋转轴线a2正交于所述第一旋转轴线a1。在本实施例中，该球接头44’可以是完整的球体，也可以是局部地带有球面的球缺等，只要其能够与相应的夹紧座(在下文中将详述)形成球面接触即可。其中优选地，该球接头44’至少部分地由选自以下组的材料制成：尼龙、铝合金、钢和聚甲醛树脂(pom)。
进一步，如图3所示，该枢转座43’包括：位于其一端的用于容置第一转轴42’的第一容置部431’，其中该第一容置部431’内设置有用于旋转支承该第一转轴42’的轴承部(未图示出)；以及位于其另一端的用于容置该球接头44’的第二容置部；以及基部433’，其中该基部433’在其另一端设置有一对连接臂434’，其中在一对连接臂之间限定出内部空间435’；在本实施例中，上述第一容置部为位于基部433的一端的沉孔，而上述第二容置部为位于一对连接臂434之间的内部空间435’。经由上述第一容置部和第二容置部，使得枢转座43’经由第一转轴42’绕第一旋转轴线a1的枢转和第二部件3’经由该球接头44’的绕第二旋转轴线a2的枢转成为可能。
如图3所示，其中该第二部件(即把持杆3’)的一端设置有固定连接的连接环31’，其中经由该连接环31’使得把持杆3’以固定套设在球接头44’上的方式容置在一对连接臂434之间的内部空间435中。经由一对连接臂434’对连接环31’的夹持作用可以阻止连接环31’和球接头44’在第二旋转轴线a2方向上的不期望的运动，从而允许把持杆3’相对于该枢转座43’仅可绕第二旋转轴线a2枢转。在本实施例中，上述枢转座43’是例如经由注塑成型一体成型制成，之后将第一转轴42’和球接头44’分别插入到枢转座43’中以实现双轴枢转功能。由此，以简单可靠的方式实现了对机架组件操作姿态的调整。
在本实施例中，作为一种非限定性的示例，在组装该双轴枢转装置4时，首先将连接环31’插入到作为第二容置部的、位于一对连接臂之间的内部空间435’中，随后沿第二旋转轴线a2方向自一侧将球接头44’置于位于内部空间435’中的连接环31’内。在该球接头44’的外周上设置有多个螺纹孔，优选但不限于为以120度的角度均匀间隔开的三个螺纹孔。相应地，沿该连接环31’的外周与上述螺纹孔对应地设置有相同数量的螺纹孔(如途3所示)，从而通过穿设入该连接环31’和球接头44’的诸如为螺钉的紧固件将连接环31’固定连接至该球接头44’，从而允许把持杆3’能够经由球接头44’相对于该枢转座43’绕第二旋转轴线a2枢转。
为了限定把持杆3’相对于枢转座绕第二旋转轴线a2的枢转角度范围，优选地，该双轴枢转装置4还包括用于限定该第二部件(即把持杆3’)相对于该枢转座43’的枢转角度范围的第二部件限位机构，其中如图3所示，该第二部件限位机构包括：经由上述多个紧固件和该球接头44’的外周限定出的限位槽。具体来说，优选但不限于的是，在球接头44’的外周穿设有以120度的角度均匀间隔开的三个紧固件时，通过其中的两个紧固件和球接头的外周能够限定出角度范围内120度的该限位槽。作为一种变形，也可以在连接环31’的外周以120度的角度均匀间隔开三个供紧固件穿入的凸起部，从而通过其中两个凸起部和球接头的外周能够限定出角度范围内120度的该限位槽。本领域技术人员能够知晓，通过调节两个紧固件或供紧固件穿入的凸起部之间所成的角度，可以调节限位槽所对应的枢转角度范围。进一步，该第二部件限位机构还包括固定设置在枢转座43’的相对端处的作为止挡件的支撑销9’，将该支撑销9’相对于枢转座43’固定不动地设置在该限位槽内，从而可以经由该支撑销9’阻止把持杆3’超出上述枢转角度范围的转动。需要指出的是，将把持杆3’相对于该枢转座43’在约120度的角度范围内枢转只是示例性给出的角度范围，在本实施例中，也可以想到的是，该把持杆3’相对于该枢转座43’在约90度的角度范围内枢转。
在更有利的方面中，为了使把持杆3’可以保持在用户调整好的相对于枢转座43’的角度位置处，本申请的双轴枢转装置4还包括用于将该把持杆3’相对于枢转座43’锁止在预定角度位置的第二部件锁止机构，如图3所示，其包括：沿第二旋转轴线a2方向分别设置在该球接头44’的两侧的作为锁止件的一对夹紧座661和662，其中该一对夹紧座661和662被构造成沿图示出的第二旋转轴线a2方向在压紧位置和松开位置之间动作，并且在该锁止件处于压紧位置时以摩擦接合/形状配合的方式将把持杆3’相对于枢转座43’锁止在预定角度位置。具体来说，该一对夹紧座661和662带有适形于该球接头44’的外球面的球形凹面以在该一对夹紧座661和662被压紧时以摩擦接合/形状配合的方式止动该球接头44’，有关摩擦接合/形状配合的方式在上文中已经述及，在此不再赘述。进一步，第二部件锁止机构还包括被构造成经由其自身的旋转驱动所述锁止件在所述压紧位置和松开位置之间动作的调节件。
优选地，其中一对夹紧座661和662中的一个夹紧座662被构造成在压紧时是可胀开的。具体来说，可以通过使该夹紧座662具有不封闭的外周来实现，即该夹紧座662是带有开口的。由于该夹紧座662是可胀开的，使得在球接头44’压紧该夹紧座662时，该夹紧座662能进一步胀开从而以更大的接触面积来容置该球接头44’，这从而能更好地锁止该球接头44’以防止把持杆3’在外部意外作用时发生偏离预定角度位置的不期望的枢转。
如图3所示，其中该调节件包括与该枢转座43’上的螺纹孔相配合的螺纹件63’，其中该螺纹件的一端固定连接有设置在枢转座43’外侧的扭力扳手64’，而其另一端连接至该锁止件。在使用时，用户经由设置在枢转座43’外侧的扭力扳手64’从而驱动该螺纹件63’旋转，在螺纹件63’旋转时，经由其与枢转座43’中的未示出的螺纹孔的螺纹配合实现了螺纹件63’在第二旋转轴线a2的轴向上的往复直线运动，从而使锁止件在其压紧位置和松开位置之间动作。
进一步优选地，在图3中示出的第二部件锁止机构还包括：经由紧固件连接到枢转座43’的引导套65以及在该引导套65内可滑动的楔紧块663，其中该楔紧块663的一端连接至作为调节件的螺纹件63’，其另一端则以楔面配合的方式压靠至作为锁止件的夹紧座661，从而在经由螺纹件63’在第二旋转轴线a2的轴向上在引导套65内被轴向引导地向内运动时，螺纹件63’压紧该楔紧块663，进而该楔紧块663压紧夹紧座661。归因于楔紧块663和夹紧座661之间的楔面配合，能够将夹紧座661楔紧在其压紧位置而不易发生回弹。在夹紧座661被楔紧块663压紧时，经由夹紧座661和662的球形凹面将球接头44’以摩擦接合/形状配合的方式抱死，从而实现了将把持杆3’相对于枢转座43’锁止在预定角度位置。进一步地，如上文所述，压紧时，夹紧座662是可胀开的，从而可以更大的接触面积来容置该球接头44’，这从而能更好地锁止该球接头44’以防止把持杆3’在外部意外作用时发生偏离预定角度位置的不期望的枢转。
更优选地，如图3所示，楔紧块663和夹紧座661之间带有由第一凹凸配合结构和与之形状配合的第二凹凸配合结构的凹凸配合结构67，上述凹凸配合结构67被构造成使得该楔紧块663相对于夹紧座661是不可相对转动的。作为示例，如图3所示，其中夹紧座663上的第二凹凸配合结构为突出于形成楔面配合的夹紧座661的斜面的凸条，而楔紧块663上的第一凹凸配合机构则为设置在楔紧块663的斜面上的、与该凸条形状配合的凹槽。因此，楔紧块663和夹紧座661之间是不可相对转动的，从而确保楔面配合不会由于楔紧块663的转动而发生错位或不对齐。由此，确保了第二部件锁止机构更加稳固可靠地实现将第二部件相对于枢转座锁止在预定角度位置。
需要指出的是，在图3示出的实施例中，作为优选，使以上球接头44’、一对夹紧座661和662和楔紧块663中的至少一个至少部分地由选自以下组的材料制成：尼龙、铝合金、钢和聚甲醛树脂(pom)。由此，经由这样的材料选择配对，使得球接头44’、一对夹紧座661和662和楔紧块663两两间的接触面上的摩擦系数得以增大，从而使锁止机构更加稳固可靠的工作。
更优选地，为了避免外部灰尘和潮气对球接头44’的影响，当球接头44’插入就位于枢转座43’中时，还包括用于自外侧封闭的封盖10’，其中该封盖10’例如为带有卡脚的盖，其中该卡脚与设置在枢转座43’的连接臂434’中的卡槽相卡合，从而固定连接至枢转座43’上。优选地，在该封盖10’设置有密封圈以提高对外部环境影响的密封性。
为了限定枢转座43’相对于作为第一部件的机架部的枢转角度范围，优选地，该双轴枢转装置4还包括用于限定所述枢转座相对于所述第一部件的枢转角度范围的第一部件限位机构，其中该第一部件限位机构包括：设置在该枢转座43’的沉孔内的沿该第一转轴42’的周向延伸的限位槽；以及固定套设在该第一转轴42’的端部处的止挡件71’，其中该止挡件71’例如为与该第一转轴42’形状配合并随第一转轴42’同步转动的套环，其中该止挡件71’带有延伸入该限位槽内的止挡突起72’。由此，经由止挡突起72’与该限位槽两端壁间的限位作用，从而限定出枢转座43’相对于该第一部件的枢转角度范围。作为一种非限定性的角度范围，在本实施例中，该枢转座43’相对于该第一部件在180度的角度范围内枢转。更进一步，该枢转座43’相对于该第一部件在120度的角度范围内枢转。
在更有利的方面中，为了使枢转座43’可以保持在用户调整好的相对于第一部件的角度位置处，还包括用于设定所述第一部件和所述枢转座43’所成的角度的第一部件锁止机构，其中该第一部件锁止机构包括：绕所述第一转轴42’设置的、能在夹紧位置和松开位置之间动作的夹紧块81’，如图3所示，该夹紧块81’例如成一端开口的燕尾状结构，其部分地包绕该第一转轴42’设置，从而能在外力作用下在松开位置和夹紧位置之间动作。具体来说，当该夹紧块81’处于松开位置时，夹紧块81’在其自身张紧力的作用下外张从而并不与第一转轴42’发生摩擦接合，这允许枢转座43’相对于第一部件的自由转动；而当夹紧块81’在外力作用下克服自身张紧力处于夹紧位置时，该夹紧块81’经由其与第一转轴42’间的摩擦接合和/或阻止该枢转座43’绕所述第一转轴相对于第一部件的转动，由此可以设定所述第一部件和枢转座43’所成的角度位置。进一步，用于施加外力的机构例如可以为螺纹件82’，其中该螺纹件82’可以与设置在该枢转座43’上的螺纹孔相配合，其中该螺纹件82’的一端固定连接有设置在枢转座43’外侧的供用户操作的旋钮83’，同时该螺纹件82的另一端抵接至夹紧块81’。由此，经由用户操作旋钮，可以选择性地对夹紧块81施加外力，从而使其在夹紧位置和松开位置之间动作，这最终实现了将枢转座43’保持在用户调整好的相对于第一部件的角度位置处。
需要指出的是，尽管上文中第一部件锁止机构和第二部件锁止机构等的调节均是以用户手动调节的方式加以说明的，但本领域技术人员能够理解。手动仅仅只是一种示例的方式，采用自动的方式同样能够实现上述功能并因此应当视为落入本发明的保护范围。
以下将结合附图1来说明带有根据本发明的双轴枢转装置的机架组件以及带有该机架组件的稳定的操作。
正如前述，在现有技术中，在实际使用中，在拍摄特殊位置的对象时，例如拍摄的目标较低时，需要向下倾斜稳定器，而拍摄的目标较高时，需要向上倾斜稳定器，这两种拍摄情况下，对于直杆式手持稳定器而言，带有拍摄装置的稳定器的倾斜角度较大，这带来了人机工程学上的不适。
如图1所示出的，根据本发明的稳定器通过上述多个实施例的描述，将现有的直杆状机架改型为带有根据本发明的双轴枢转装置的多段式机架组件，这从而允许经由把持杆相对于第二机架部2以绕第二旋转轴线a2可枢转的方式调整把持的角度并且允许改变把持杆3相对于第一机架部1以绕第一旋转轴线a1可枢转的方式改变把持杆3与第一机架部1所成的角度，从而实现了稳定器操作姿态的变化以及在使用过程中的把持角度可调，这大大提高了稳定器的人机工程学友好性，提升了用户体验。
具体来说，在采用带有根据本发明的双轴枢转装置的多段式机架组件的稳定器进行低位拍摄时，可以首先将稳定器平放成使第一机架部1大致平行地距地面一定高度的位置，此时第二机架部2大致竖向的取向且把持杆3大致横向地取向。此时可由用户在把持杆3上的手握部手提该稳定器(即以大致竖向对准稳定器及拍摄装置的整体重心的方式把持稳定器)。在确定好用户在把持杆3上的手握部的合适位置后，用户可以将手臂伸直，使得手臂、手腕以及稳定器及拍摄装置的整体重心线三者对齐。在此情况下，由于稳定器及拍摄装置的整体重心和手臂、手腕之间基本不存在距离，使得用户能够以省力的方式把持该稳定器101进行拍摄，这大大提高了稳定器的人机工程学友好度，提升了用户的用户体验。此时，可以使把持杆3相对于第二机架部2以绕第二旋转轴线a2可枢转的方式调整把持的角度，从而在用户最舒适、最省力的位置把持带有拍摄装置的稳定器，这进一步提升了用户体验。
进一步，在采用带有根据本发明的双轴枢转装置的多段式机架组件的稳定器进行高位拍摄时，可以首先经由该双轴枢转装置使枢转座以及把持杆相对于第二机架部2枢转成这样的角度：使把持杆枢转至与第一机架部1大体垂直的位置。在这样的姿态下，允许用户通过手持第一机架部1并将第二机架部和把持杆置于用户肩膀上来利用用户肩部对稳定器进行支承。因此，可以确保在长时间进行高位拍摄的情况下，充分利用用户的肩部来分担带拍摄装置的稳定器的整体重量，从而大大提高了稳定器的人机工程学友好性，提升了用户体验。
需要指出的是，尽管在上文中均是以用户手动支承的方式来阐述本文中的稳定器的操作姿态，但可以理解得到，上述稳定器也可以搭载在诸如无人机等机器上进行支承，这同样应视为本发明的保护范围的一部分。
进一步，尽管在上文中介绍了带有根据本发明的双轴枢转装置的多段式机架组件的稳定器在低位拍摄和高位拍摄中的两种姿态下的操作，但本领域技术人员知晓，上述两种姿态的操作仅仅只是作为示例给出，根据本发明的稳定器还可以在经由双轴枢转装置能实现的其它姿态下进行操作，而并不仅限于实施例中所示例给出的两种。
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经组合，形成本领域技术人员可以理解的其它实施方式。
以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。在不脱离本发明的构思和原则的前提下，本领域的技术人员可作的等同变化、修改与结合，均应属于本发明保护的范围。