一种用于工业机器人的行星摆线减速机的制作方法

本实用新型涉及一种工业机器人，具体涉及一种用于工业机器人的行星摆线减速机。

背景技术：

随着社会的不断的发展，科学技术的不断更新，工业发展也在不断的上升，为我国 的经济提供了长足的动力，目前的工业生产主要靠机械制造，不仅能有效降低操作者的劳动强度更能有效提高生产效率，机器人机械臂备受企业青睐，不仅能按照人们的意愿准确的完成相关动作还能保障产品质量，完成速度迅速，但是现有的机器人机械臂在使用的过程中存在一些不足之处。

1、 在机器人机械臂使用过程，需要减速机减速，但现有的减速机只能进行减速，不能变速，功能性单一。

2、 现有的机器人机械臂的臂杆是固定长度的杆，不能进行伸缩，不能实现重物不同高度的需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人的行星摆线减速机，减速机能变速，功能性多样化，臂杆能进行伸缩，能实现重物不同高度的需求。

一种用于工业机器人的行星摆线减速机，包括箱体、减速机、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆；其特在于：所述第一伸缩杆的固定端固定安装在安装盘上，其中第一伸缩杆的伸出端通过铰接装置与第二伸缩杆的固定端连接，其中第二伸缩杆的伸出端通过连接装置与臂杆连接，在臂杆上固定安装着抓取装置，其中第一伸缩杆的固定杆通过铰接装置与第四伸缩杆的固定端连接，其中第四伸缩杆的伸出端通过铰接装置与第二伸缩杆的固定杆连接，其中第二伸缩杆的固定杆通过铰接装置与第三连接杆的固定端连接，第三连接杆的伸出端通过铰接装置与臂杆连接；所述安装盘下方安装着减速机，并且减速机固定安装在箱体上，其中减速机的输出轴与安装盘连接，其中减速机包括壳体、减速齿轮圆盘、行星齿轮、主动齿轮。

进一步，所述减速齿轮圆盘上设有凹槽，在凹槽的内壁上设有多个减速齿，并且成圆形阵列。

进一步，所述凹槽的下底面上设有主动齿轮槽，在主动齿轮槽的上方安装着主动齿轮。

进一步，所述主动齿轮安装在输入轴上，在输入轴上对称安装着两个电动伸缩杆。

进一步，所述两个电动伸缩杆的伸出端均固定安装在主动齿轮上。

进一步，所述主动齿轮通过齿轮啮合与行星齿轮相互啮合。

进一步，所述行星齿轮设有多个，并且成圆形整列安装在主动齿轮各个方向上。

进一步，所述行星齿轮通过齿轮啮合与减速齿相互啮合，并且行星齿轮通过转轴安装在减速齿轮圆盘上的轴承上。

进一步，所述输出轴固定安装在减速齿轮圆盘上，并且穿过壳体与驱动电机的电机轴连接，其中驱动电机固定安装在箱体的内腔中。

进一步，所述安装盘上固定安装着配重块。

本实用新型的有益效果在于：本装置与现有相比，臂杆能进行伸缩，结构简单，设计巧妙，本装置利用第一伸缩杆和第二伸缩杆，使本装置能实现重物不同高度的需求；本装置利用电动伸缩杆，使本装置中的减速机的具有变速的功能，功能性多样化。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型局部剖视结构示意图。

图3为本实用新型减速机的剖视图。

图4为本实用新型减速机的剖视图。

图5为本实用新型减速齿轮圆盘的结构示意图。

图中，箱体1、减速机2、壳体21、减速齿轮圆盘22、输出轴23、输入轴24、电动伸缩杆25、行星齿轮26、主动齿轮槽27、主动齿轮28、配重块3、安装盘4、第一伸缩杆5、铰接装置6、第二伸缩杆7、第三伸缩杆8、连接装置9、臂杆10、抓取装置11、驱动电机12，第四伸缩杆13。

具体实施方式

以下为本实用新型的较佳实施方式，但并不因此而限定本实用新型的保护范围。

如图所示，一种用于工业机器人的行星摆线减速机，包括箱体1、减速机2、第一伸缩杆5、第二伸缩杆7、第三伸缩杆8、第四伸缩杆13；其特在于：所述第一伸缩杆5的固定端固定安装在安装盘4上，其中第一伸缩杆5的伸出端通过铰接装置6与第二伸缩杆7的固定端连接，其中第二伸缩杆7的伸出端通过连接装置与臂杆10连接，在臂杆10上固定安装着抓取装置11，其中第一伸缩杆5的固定杆通过铰接装置与第四伸缩杆13的固定端连接，其中第四伸缩杆13的伸出端通过铰接装置与第二伸缩杆7的固定杆连接，其中第二伸缩杆7的固定杆通过铰接装置与第三连接杆8的固定端连接，第三连接杆8的伸出端通过铰接装置与臂杆连接；所述安装盘4下方安装着减速机2，并且减速机2固定安装在箱体1上，其中减速机2的输出轴23与安装盘4连接，其中减速机2包括壳体21、减速齿轮圆盘22、行星齿轮26、主动齿轮28。

进一步，所述减速齿轮圆盘22上设有凹槽，在凹槽的内壁上设有多个减速齿，并且成圆形阵列，在凹槽的下底面上设有主动齿轮槽27，在主动齿轮槽27的上方安装着主动齿轮28，其中主动齿轮28安装在输入轴24上，在输入轴24上对称安装着两个电动伸缩杆25，其中两个电动伸缩杆25的伸出端均固定安装在主动齿轮28上，其中主动齿轮28通过齿轮啮合与行星齿轮26相互啮合，其中行星齿轮26设有多个，并且成圆形整列安装在主动齿轮28各个方向上，其中行星齿轮26通过齿轮啮合与减速齿相互啮合，并且行星齿轮26通过转轴安装在减速齿轮圆盘22上的轴承上，其中输出轴23固定安装在减速齿轮圆盘22上，并且穿过壳体21与驱动电机12的电机轴连接，其中驱动电机12固定安装在箱体1的内腔中；所述安装盘4上固定安装着配重块3。

本实用新型设计了一种用于工业机器人的行星摆线减速机：本装置与现有相比，臂杆能进行伸缩，结构简单，设计巧妙，本装置利用第一伸缩杆和第二伸缩杆，使本装置能实现重物不同高度的需求；本装置利用电动伸缩杆，使本装置中的减速机的具有变速的功能，功能性多样化。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。