一种水库涵管检测机器人避障控制系统的制作方法

本实用新型涉及水库涵管检测技术领域，具体为一种水库涵管检测机器人避障控制系统。

背景技术：

管道作为一种方便有效的物料输送工具，应用非常广泛。管道在长期使用过程中，难免出现裂纹、泄漏等现象，特别是水库涵管，一旦发生问题造成水库坝体事故后果非常严重。水库涵管管径比较小，无支岔道，涵管内壁会有苔藓等物，底部有积水、淤泥，且伴有碎石、凹坑等障碍，人员无法直接进入，对水库涵管的检测是一件非常困难的事情。只有采用管道机器人才能高效地检测,通过其携带的传感器、摄像头等设备来完成水库涵管的检测工作。

然而现有的管道检测机器人在使用时，容易遇到涵管内的障碍物，阻碍机器人前行。现有的机器人在遇到障碍物时，经常需要长时间调节角度，才能错开障碍物进行前行，浪费大量的时间，因此我们需要提出一种便于水库涵管检测机器人避障控制系统。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种水库涵管检测机器人避障控制系统，便于实现水库涵管检测机器人躲避障碍，且结构简单，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种水库涵管检测机器人避障控制系统，包括支撑块和机器人本体，所述支撑块上固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆的一端固定连接有支撑板，所述支撑块的一侧固定安装有转盘轴承，所述转盘轴承的一侧固定连接有固定板，所述固定板的一侧固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆的一端固定连接在机器人本体的一侧，所述支撑块的一侧安装有减速电机，所述支撑块的一侧开设有通孔，所述减速电机的转轴一端贯穿于通孔并固定连接在固定板的一侧中心。

优选的，所述支撑块的内部固定安装有用于供电的蓄电池和用于控制减速电机、第一电动推杆和第二电动推杆的PLC控制器。

优选的，所述支撑块的表面开设有便于给蓄电池进行充电的防水充电口，且PLC控制器内置有蓝牙模块。

优选的，所述转盘轴承包括轴承外圈和轴承内圈，所述轴承外圈和轴承内圈之间安装有滚珠，所述轴承外圈固定连接在支撑块的一侧，所述轴承内圈固定连接在固定板的一侧。

优选的，所述机器人本体的一端安装有摄像头。

优选的，所述支撑板的上部设置为弧形结构，且支撑板的上表面固定连接有耐磨橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过支撑块的设计，在检测机器人遇到障碍时，机器人本体的支腿可收缩，并通过支撑块进行支撑，支撑块支撑后，通过第二电动推杆的伸长，使得机器人本体越过障碍，使用方便；

2、通过减速电机的设计，可以使得机器人本体进行旋转，调节机器人本体支脚的位置，从而与障碍错开，便于越过障碍。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型支撑块的侧视结构示意图；

图3为本实用新型机器人本体的侧视结构示意图；

图4为本实用新型支撑块的内部结构示意图。

图中：1支撑块、2第一电动推杆、3支撑板、4转盘轴承、5第二电动推杆、6机器人本体、7减速电机、8通孔、10摄像头、11固定板、12轴承外圈、13轴承内圈、14滚珠、15 PLC控制器、16蓝牙模块、17蓄电池、18转轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：该水库涵管检测机器人避障控制系统，包括支撑块1和机器人本体6，所述支撑块1上固定连接有第一电动推杆2，所述第一电动推杆2的一端固定连接有支撑板3，所述支撑块1的一侧固定安装有转盘轴承4，所述转盘轴承4的一侧固定连接有固定板11，所述固定板11的一侧固定连接有第二电动推杆5，所述第二电动推杆5的一端固定连接在机器人本体6的一侧，所述支撑块1的一侧安装有减速电机7，所述支撑块1的一侧开设有通孔8，所述减速电机7的转轴18一端贯穿于通孔8并固定连接在固定板11的一侧中心。

具体的，所述支撑块1的内部固定安装有用于供电的蓄电池17和用于控制减速电机7、第一电动推杆2和第二电动推杆5的PLC控制器15。第一电动推杆2和第二电动推杆5均为轴不旋转式电动推杆。

具体的，所述支撑块1的表面开设有便于给蓄电池17进行充电的防水充电口，且PLC控制器15内置有蓝牙模块16。通过蓝牙模块16可以进行信号传递。

具体的，所述转盘轴承4包括轴承外圈12和轴承内圈13，所述轴承外圈12和轴承内圈13之间安装有滚珠14，所述轴承外圈12固定连接在支撑块1的一侧，所述轴承内圈13固定连接在固定板11的一侧。 转盘轴承4可以起到旋转支撑作用。

具体的，所述机器人本体6的一端安装有摄像头10。通过摄像头10便于监控涵管内部障碍物。

具体的，所述支撑板3的上部设置为弧形结构，且支撑板3的上表面固定连接有耐磨橡胶垫。通过支撑板3便于支撑块1支撑在涵管内壁上。

工作原理：在使用时，通过支撑块1的设计，在检测机器人遇到障碍时，机器人本体的支腿可收缩，并通过支撑块1进行支撑，支撑块1支撑后，通过第二电动推杆5的伸长，使得机器人本体6越过障碍，使用方便；通过减速电机7的设计，可以使得机器人本体6进行旋转，调节机器人本体6支脚的位置，从而与障碍错开，便于越过障碍。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。