一种高效率高精度谐波传动减速机的制作方法

本实用新型涉及减速器领域，尤其是涉及一种高效率高精度谐波传动减速机。

背景技术：

谐波齿轮传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形波来传递运动和力的新型机械传动方式，与一般齿轮传动相比，谐波齿轮传动具有传动比大且范围宽、承载能力大、结构简单、体积小、重量轻、传动精度高、齿侧间隙便于调整、传动平稳、无冲击、传动效率较高等优点。

由于谐波齿轮传动的突出优点，因而在诸多行业及部门得到了日益广泛的应用。特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出它的优越功能。由于机器人用高精密谐波减速机要求承载大，传动精度高，如何设计出体积小、精度高、成本低的谐波减速机，成了当今面临的难题。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种高效率高精度谐波传动减速机，其结构合理，具有结构简单、使用方便、体积小、精度高、成本低等优点，有效解决缺少机器人用高精密谐波减速机的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种高效率高精度谐波传动减速机，包括柔轮、交叉滚子轴承外圈、十字交叉滚针、交叉滚子轴承内圈、刚轮、柔性轴承以及波发生器，所述的交叉滚子轴承内圈、交叉滚子轴承外圈以及十字交叉滚针组成一交叉滚子轴承；

所述的刚轮具有环状结构，刚轮的内环壁上周向均匀设置有内齿形，刚轮轴向上的一端套设于交叉滚子轴承内圈的内腔中用于径向限位，且刚轮是与交叉滚子轴承内圈通过轴向均匀设置的若干螺钉固定连接；

所述的波发生器是套设在柔性轴承内圈中并与之传动连接，柔性轴承是套设在刚轮内腔中；

所述的柔轮是轴向两端设有开口的桶状结构，柔轮的一端是与交叉滚子轴承外圈固定连接，柔轮的另一端是从交叉滚子轴承内圈的内腔穿过并伸入波发生器与刚轮之间，且该端柔轮的外表面上周向均匀设置有与刚轮内齿形适配的外齿形。

进一步地，所述刚轮的内齿形齿数为162个，模数为0.4，压力角为20°，齿宽为13mm。

进一步地，所述柔轮的外齿形齿数为160个，模数为0.4，压力角为20°，齿宽为16mm。

进一步地，所述的刚轮与交叉滚子轴承内圈之间设有第一O型圈。

进一步地，所述的柔轮与交叉滚子轴承外圈之间设有第二O型圈。

进一步地，所述的刚轮与交叉滚子轴承内圈之间由内六角圆柱头螺钉连接。

进一步地，所述的柔轮与交叉滚子轴承外圈之间由内六角圆柱头螺钉连接。

本实用新型的有益效果是：一种高效率高精度谐波传动减速机，简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等特点；其结构合理，具有结构简单、使用方便、体积小、精度高、成本低等优点，有效解决缺少机器人用高精密谐波减速机的问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型所述一种高效率高精度谐波传动减速机的整体结构示意图；

图2是本实用新型所述一种高效率高精度谐波传动减速机的整体结构爆炸图。

附图中标记分述如下：

1、柔轮，2、交叉滚子轴承外圈，3、十字交叉滚针，4、交叉滚子轴承内圈，5、刚轮，6、柔性轴承，7、波发生器，8、第一O型圈，9、第二O型圈，10、内六角圆柱头螺钉。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1、图2所示的一种高效率高精度谐波传动减速机，包括柔轮1、交叉滚子轴承外圈2、十字交叉滚针3、交叉滚子轴承内圈4、刚轮5、柔性轴承6以及波发生器7，所述的交叉滚子轴承内圈4、交叉滚子轴承外圈2以及十字交叉滚针3组成一交叉滚子轴承；

所述的刚轮5具有环状结构，刚轮5的内环壁上周向均匀设置有内齿形，刚轮5轴向上的一端套设于交叉滚子轴承内圈4的内腔中用于径向限位，且刚轮5是与交叉滚子轴承内圈4通过轴向均匀设置的若干螺钉固定连接；

所述的波发生器7是套设在柔性轴承6内圈中并与之传动连接，柔性轴承6是套设在刚轮5内腔中；

所述的柔轮1是轴向两端设有开口的桶状结构，柔轮1的一端是与交叉滚子轴承外圈2固定连接，柔轮1的另一端是从交叉滚子轴承内圈4的内腔穿过并伸入波发生器7与刚轮5之间，且该端柔轮1的外表面上周向均匀设置有与刚轮5内齿形适配的外齿形。

在一种实施例中，所述刚轮5的内齿形齿数为162个，模数为0.4，压力角为20°，齿宽为13mm。

在一种实施例中，所述柔轮1的外齿形齿数为160个，模数为0.4，压力角为20°，齿宽为16mm。

在一种实施例中，所述的刚轮5与交叉滚子轴承内圈4之间设有第一O型圈8。

在一种实施例中，所述的柔轮1与交叉滚子轴承外圈2之间设有第二O型圈9。

在一种实施例中，所述的刚轮5与交叉滚子轴承内圈4之间由内六角圆柱头螺钉10连接。

在一种实施例中，所述的柔轮1与交叉滚子轴承外圈2之间由内六角圆柱头螺钉10连接。

本实用新型所述的一种高效率高精度谐波传动减速机，其结构合理，简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等特点；其结构合理，具有结构简单、使用方便、体积小、精度高、成本低等优点，有效解决缺少机器人用高精密谐波减速机的问题。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。