一种民用机器人重载型减速机的制作方法

本实用新型涉及减速机领域，尤其是涉及一种民用机器人重载型减速机。

背景技术：

已知机器人用减速机要求承载大、传动精度高，而RV(Rot-vector)传动具有传动比大、承载能力大、刚度大、运动精度高、传动效率高、回差小等特点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大。传统的采用RV传动的减速机体积较大且价格较高，不适用于民用机器人，所以有必要设计一种体积小、精度高、成本低的采用用RV传动的民用机器人重载型减速机。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种民用机器人重载型减速机，其结构合理，具有结构简单、使用方便、体积小、效率高、成本低等优点，有效解决现有采用RV传动的减速机不适用与民用机器人的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种民用机器人重载型减速机，包括三个渐开线行星齿轮、渐开线输入齿轮轴、三根偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架、滚针、针壳、柱式锥销，所述针壳的内腔是圆形结构，且针壳的内腔沿轴向两端分别设置开口；所述的滚针是周向均布于针壳的圆形内腔壁上，且滚针是与针壳转动连接；

所述的前行星架、后行星架分别套设于针壳两端开口上，前行星架、后行星架分别通过若干滚珠与针壳转动连接，滚珠上设有保持架，且前行星架、后行星架通过柱式锥销和内六角螺栓相互连接固定；

所述的偏心轴是均匀设置在前行星架、后行星架之间，且偏心轴的两端分别与前行星架、后行星架转动连接；所述偏心轴的一端穿出前行星架与渐开线行星齿轮通过齿形啮合传动连接，渐开线行星齿轮是与渐开线输入齿轮轴传动连接，其中渐开线输入齿轮轴是中空结构；

所述的前行星架、后行星架之间还设置有两个摆线轮，两个摆线轮分别通过偏心套与偏心轴传动连接，两个摆线轮还与滚针相互传动连接；所述的后行星架上还设置有若干传动柱，传动柱是分别与两个摆线轮传动连接。

进一步地，所述渐开线行星齿轮的齿数为87个，模数为1.25，压力角为20°，齿宽为16.5mm。

进一步地，所述渐开线输入齿轮轴的齿数为18个，模数为1.25，压力角为20°，齿宽为23mm。

进一步地，所述偏心轴的偏心距为1.6mm。

进一步地，所述摆线轮的齿数为51个，针齿套外径为Φ9mm，偏心距为1.6mm，针轮中心圆直径为Φ247mm，齿宽为25.85mm。

进一步地，所述的滚针外径为Φ9mm，长度为52mm。

进一步地，所述的针壳内腔壁上设有内齿形，其齿数为52个，中心圆直径为Φ247mm，针齿直径为Φ9mm。

本实用新型的有益效果是：一种民用机器人重载型减速机，将轴承内圈设计在前行星架、后行星架外圆上，结构紧凑，减小减速机轴向尺寸从而达到减重目的，而轴承内置，直接在零件上加工高精度圆弧轨道，减少了轴承制造装配误差，使得减速机中薄弱易损环节得到大幅度改善，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度。摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好。单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性。本实用新型与普通RV减速机相比，偏心轴以及行星齿数量由两个改为三个，提高了减速机的抗冲击性能，大大增加了偏心轴的强度，大大提高了减速机的寿命。简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长；其结构合理，具有结构简单、使用方便、体积小、效率高、成本低等优点，有效解决现有采用RV传动的减速机不适用与民用机器人的问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型所述一种民用机器人重载型减速机的整体结构示意图；

图2是本实用新型所述一种民用机器人重载型减速机的整体结构爆炸图。

附图中标记分述如下：

1、渐开线行星齿轮，2、渐开线输入齿轮轴，3、偏心轴，4、摆线轮，5、前行星架，6、后行星架，7、滚针，8、针壳，9、柱式锥销。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1、图2所示的一种民用机器人重载型减速机，包括三个渐开线行星齿轮1、渐开线输入齿轮轴2、三根偏心轴3、两个摆线轮4、前行星架5、后行星架6、滚针7、针壳8、柱式锥销9，所述针壳8的内腔是圆形结构，且针壳8的内腔沿轴向两端分别设置开口；所述的滚针7是周向均布于针壳8的圆形内腔壁上，且滚针7是与针壳8转动连接。

所述的前行星架5、后行星架6分别套设于针壳8两端开口上，前行星架5、后行星架6分别通过若干滚珠与针壳8转动连接，滚珠上设有保持架，即实际上前行星架5、后行星架6分别充当轴承内圈，针壳8充当外圈，配合滚珠和保持架结构，组成一轴承转动机构。且前行星架5、后行星架6通过柱式锥销9和内六角螺栓相互连接固定，两者同步转动输出。

所述的三根偏心轴3是设置在前行星架5、后行星架6之间，且偏心轴3的两端分别与前行星架5、后行星架6转动连接；所述偏心轴3的一端穿出前行星架5与渐开线行星齿轮1传动连接，渐开线行星齿轮1是与渐开线输入齿轮轴2通过齿形啮合传动连接，详细的说就是该端的每根偏心轴3上设有渐开线齿形，渐开线行星齿轮1的中部设有带渐开线齿形的连接孔，偏心轴3与渐开线行星齿轮1连接孔连接时两者齿形相互啮合，相对于采用键连接更为可靠，运行也更加平稳，还能减小噪音和装配误差。

所述的渐开线输入齿轮轴2是中空结构，且其内腔与动力输入设备的主轴套设传动连接。

所述的前行星架5、后行星架6之间还设置有两个摆线轮4，两个摆线轮4分别通过偏心套与偏心轴3传动连接，两个摆线轮4还与滚针7相互传动连接；所述的后行星架6上还设置有若干传动柱，传动柱是分别与两个摆线轮4传动连接。

在一种实施例中，所述渐开线行星齿轮1的齿数为87个，模数为1.25，压力角为20°，齿宽为16.5mm。

在一种实施例中，所述渐开线输入齿轮轴2上渐开线齿轮的齿数为18个，模数为1.25，压力角为20°，齿宽为23mm。

在一种实施例中，所述偏心轴3的偏心距为1.6mm。

在一种实施例中，所述摆线轮4的齿数为51个，配套使用的针齿套外径为Φ9mm，偏心距为1.6mm，配套使用的针轮中心圆直径为Φ247mm，齿宽为25.85mm。

在一种实施例中，所述的滚针7共52个，其外径为Φ9mm，长度为52mm的圆柱体结构。

在一种实施例中，所述的针壳8内腔壁上设有内齿形，其齿数为52个，中心圆直径为Φ247mm，针齿直径为Φ9mm。

本实用新型所述的一种民用机器人重载型减速机，其结构合理，将轴承内圈设计在前行星架、后行星架外圆上，结构紧凑，减小减速机轴向尺寸从而达到减重目的，而轴承内置，直接在零件上加工高精度圆弧轨道，减少了轴承制造装配误差，使得减速机中薄弱易损环节得到大幅度改善，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度。摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好。单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性。本实用新型与普通RV减速机相比，偏心轴以及行星齿数量由两个改为三个，提高了减速机的抗冲击性能，大大增加了偏心轴的强度，大大提高了减速机的寿命。简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长；其结构合理，具有结构简单、使用方便、体积小、效率高、成本低等优点，有效解决现有采用RV传动的减速机不适用与民用机器人的问题。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。