行星齿轮装置的制作方法

本发明涉及一种行星齿轮装置。

背景技术：

以往，已知有一种行星齿轮装置，其具备：第一外齿轮及第二外齿轮，通过设置于输入轴的偏心体进行环绕移动；及第一内齿轮及第二内齿轮，分别与上述外齿轮啮合(例如，参考专利文献1的图1)。

第一外齿轮及第二外齿轮为彼此连结在一起而一体地进行旋转的行星齿轮，第一内齿轮固定于外壳，第二内齿轮与输出轴连结在一起。

通过上述结构，基于第一外齿轮与第一内齿轮的齿数比及第二外齿轮与第二内齿轮的齿数比得到减速后的旋转运动传递至输出轴。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本实开昭59-171248号公报

技术实现要素：

发明要解决的技术课题

然而，在上述以往的行星齿轮装置中，各个齿轮使用渐开线齿轮等，因此在彼此啮合的外齿轮与内齿轮的齿之间会产生滑动，会出现容易产生动力的传递效率的降低的问题。

并且，还会出现所述齿之间的滑动导致齿磨损的问题。

本发明的目的在于提供一种能够高效地进行动力传递的行星齿轮装置。

用于解决技术课题的手段

本发明提供一种行星齿轮装置，其具备：第一内齿轮及第二内齿轮；第一外齿轮，与所述第一内齿轮啮合；第二外齿轮，与所述第二内齿轮啮合；以及偏心体，使所述第一外齿轮及所述第二外齿轮进行环绕移动，所述第一外齿轮及所述第二外齿轮分别具有独立的外齿，并且所述第一外齿轮与所述第二外齿轮彼此连结在一起而一体地进行旋转，所述第一内齿轮及所述第二内齿轮分别具有独立的内齿，所述第一内齿轮及所述第二内齿轮中的任意一个与固定侧连结，另一个则与输出侧连结，所述第一内齿轮及所述第二内齿轮均具有支承体及由相对于所述支承体旋转自如的旋转体构成的内齿。

发明效果

根据本发明，能够提高行星齿轮装置中的传递效率及能够减少外齿轮与内齿轮的齿的磨损。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的行星齿轮装置的纵剖视图。

图2是从图1的符号b的方向观察行星齿轮装置的与轴向垂直的截面时的剖视图。

图3是从图1的符号c的方向观察行星齿轮装置的与轴向垂直的截面时的剖视图。

图4是省略了一部分结构的行星齿轮装置的立体图。

图5是从不同于图4的方向观察省略了一部分结构的行星齿轮装置时的立体图。

图6是第一内齿轮及第二内齿轮的旋转体的立体图。

图7是使用热固化型润滑脂进行润滑的轴承的切除了一部分的立体图。

图8是表示旋转体的润滑结构的切除了一部分的立体图。

图9是示意地表示行星齿轮装置的将动力从输入轴传递至输出轴的各结构的示意图。

图10是表示第一外齿轮的齿数和第二外齿轮的齿数的组合例子与其减速比之间的关系的图表。

图11是表示旋转体的另一例的剖视图。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的各实施方式进行详细说明。

[减速机的概略结构]

图1是表示作为本发明的实施方式所涉及的行星齿轮装置的减速机10的纵剖视图。图2是从图1的符号b的方向观察减速机10的与轴向垂直的截面时的剖视图，图3是从图1的符号c的方向观察相同截面时的剖视图。另外，“轴向”表示与减速机10的后述的输入轴11及输出轴12的中心轴d平行的方向。

并且，图4及图5是省略了一部分结构的减速机10的立体图。

在减速机10中，从输入轴11向与其同轴配置的输出轴12以规定减速比传递旋转运动。

该减速机10具备第一内齿轮20、第二内齿轮30、第一外齿轮40、第二外齿轮50、偏心体60及外壳70。

第一内齿轮20与第二内齿轮30沿输入轴11的轴向排列，并且第一内齿轮20与第二内齿轮30同心配置。在这些内齿轮20、30的半径方向上的内侧依次配置有第一外齿轮40、第二外齿轮50、间隔件13、两个轴承62、偏心体60及输入轴11。

在图4中，用双点划线示出了外壳70，在图5中，用双点划线示出了外壳70、第二内齿轮30的圆板35(后述)及输出轴12。

[外壳]

外壳70为两端部被封闭的内部空心的容器，且其呈与输入轴11及输出轴12同心的圆筒状。

外壳70在使输入轴11的一端部及输出轴12的一端部分别从外壳70一端部的中央部及另一端部的中央部突出到外部的状态下将减速机10的各结构容纳于内部。

如图1所示，外壳70具备一端部被封闭的主体部71及封闭该主体部71的开放端部的盖体(即，圆板25)。

圆板25在其中心部形成有圆形的贯穿孔，该圆板25经由轴承721将输入轴11支承为能够旋转。并且，该圆板25还是第一内齿轮20的结构的一部分，其与第一内齿轮20共用部件。

主体部71为外径与圆板25的外径相同的圆筒状。在该主体部71的封闭端部的中心部形成有圆形的贯穿孔，该主体部71经由轴承711、712将输出轴12支承为能够旋转。

各轴承711、712、721使用了径向轴承，更详细而言使用了深沟球轴承，但是，只要是径向轴承，其也可以使用其他类型的轴承。

并且，主体部71与圆板25通过未图示的螺钉或螺栓等紧固件连结为一体。

[输入轴及偏心体]

如图1所示，输入轴11为空心轴，其经由轴承721、124被外壳70的圆板25及输出轴12支承为能够旋转。

输入轴11的一端部突出到外壳70的外部，并由此输入旋转。

在外壳70内的输入轴11的端部附近的外周，与输入轴11一体地形成有偏心体60。

偏心体60为其中心轴与输入轴11的中心轴平行且相对于该输入轴11偏心的圆筒形的部位。即，偏心体60的外周面61从输入轴11的中心偏心。该偏心体60的外周面61的与轴垂直的截面的形状为正圆状。

在偏心体60的外周面61上，经由沿轴向排列的两个轴承62安装有间隔件13。该间隔件13的与轴垂直的截面的形状为正圆状。并且，在间隔件13的外周，以沿轴向排列的状态安装有第一外齿轮40及第二外齿轮50。另外，第一外齿轮40及第二外齿轮50通过未图示的螺钉等紧固件固定于间隔件13，因而能够拆卸更换。

各轴承124、62使用了径向轴承，更详细而言使用了深沟球轴承，但是，只要是径向轴承，其也可以使用其他类型的轴承。

根据上述结构，若旋转输入于输入轴11及偏心体60，则第一外齿轮40及第二外齿轮50按照该输入转速沿以偏心体60的偏心量作为半径的圆形轨迹进行环绕移动。另外，第一外齿轮40与第二外齿轮50连结为一体，并且通过两个轴承62这些齿轮40、50相对于偏心体60能够旋转。

[输出轴]

如图1所示，输出轴12在与输入轴11同心的位置经由轴承711、712被外壳70支承为能够旋转。

输出轴12的一端部突出到外壳70的外部，并由此输出减速旋转。并且，输出轴12的另一端部与后述的第二内齿轮30的圆板35连结成一体。

并且，在输出轴12的位于外壳70内侧的部分形成有第一扩径部121及第二扩径部122，且其随着朝向另一端部分成两个阶段扩径。并且，轴承711、712分别定位于形成在第一扩径部121与第二扩径部122之间的边界位置的角部及第二扩径部122与圆板35之间的边界位置的角部。

并且，在输出轴12的圆板35侧的端部的中央部形成有圆形的凹部123。在该凹部123的内周面设置有上述的轴承124，由此，输出轴12将输入轴11支承为能够旋转。

[第一外齿轮]

如图2所示，第一外齿轮40是通过上述偏心体60而以输入轴11为中心进行环绕移动的行星齿轮。

该第一外齿轮40采用了圆外次摆线平行曲线齿形。

该第一外齿轮40的外齿41与第一内齿轮20的内齿啮合。后述的第一内齿轮20的所有内齿由旋转体24的辊部件21构成。

因此，通过将第一外齿轮40的所有外齿41设为圆外次摆线平行曲线形状，能够使其与第一内齿轮20之间的啮合变得顺畅。

并且，第一外齿轮40的全齿高设定为偏心体60的偏心量的大致两倍或稍大于此。

第一外齿轮40的齿数只要为多个即可，其齿数并不受限定。但是，由于第一内齿轮20及第二内齿轮30的齿数和第一外齿轮40及第二外齿轮50的齿数为决定减速机10的减速比的参数，因此可以根据目标减速比与其他各齿轮20、30、50的齿数之间的关系来适当确定第一外齿轮40的齿数。

另外，在图2中，第一外齿轮40的齿数为10个，但此仅为一例，可以增减其齿数。

各内齿轮20、30及各外齿轮40、50的齿数与减速比之间的关系将在后面详细叙述。

[第二外齿轮]

如图3所示，第二外齿轮50为通过上述偏心体60而与第一外齿轮40一同以输入轴11为中心进行环绕移动的行星齿轮。

并且，第二外齿轮50固定安装于间隔件13的外周，第一外齿轮40和第二外齿轮50同心连结。

因此，第一外齿轮40与第二外齿轮50一体地围绕输入轴11进行环绕移动，并且第一外齿轮40与第二外齿轮50一体地以各齿轮40、50(偏心体60)的中心轴为中心进行旋转。

该第二外齿轮50也采用了圆外次摆线平行曲线齿形。

该第二外齿轮50的外齿51与第二内齿轮30的内齿啮合。与第一内齿轮20相同地，后述的第二内齿轮30的内齿也由旋转体34的辊部件31构成。

并且，第二外齿轮50的全齿高也设定为偏心体60的偏心量的两倍或大致两倍或者稍大于此。

该第二外齿轮50的齿数也可以根据目标减速比与其他各齿轮20、30、40的齿数之间的关系来适当确定。

另外，在图3中，第二外齿轮50的齿数为9个，但此仅为一例，可以增减其齿数。并且，第一外齿轮40的齿数与第二外齿轮50的齿数可以相同，也可以不同。

[第一内齿轮]

图6是旋转体24的切除了一部分结构的立体图。第一内齿轮20为将多个辊部件21作为内齿的内齿轮。如图6所示，该第一内齿轮20具备由辊部件21、销部件22及轴承23构成的多个旋转体24以及支承各旋转体24的支承体(即，圆板25)。

如上所述，圆板25还具有外壳70的盖体的功能，其固定于外壳70的主体部71。

销部件22为在长度方向上的一端部及中间部具有凸缘221及凸缘222的截面呈正圆的圆棒。并且，在这些凸缘221，222之间，经由轴承23将辊部件21支承为能够旋转。

销部件22与减速机10的轴向平行地固定安装于圆板25。并且，销部件22以其支承辊部件21的端部侧突出于外壳70的内部侧的状态安装于圆板25。

辊部件21为圆筒体，其以销部件22为中心进行旋转动作。

在销部件22与辊部件21之间插入有轴承23。轴承23使用了径向轴承，更详细而言使用了滚针轴承，但是，若空间充裕，则也可以使用球轴承或滚子轴承等其他类型的径向轴承。

并且，如图6所示，轴承23由多个滚针231(作为滚动体)及用于等间隔配置各滚针231的保持器232构成。即，在轴承23中，辊部件21及销部件22分别发挥外圈及内圈的功能，但是，也可以使用具有与此不同的独立的内圈及外圈的轴承。

如图2所示，圆板25与输入轴11同心配置。并且，在圆板25的内侧面上等角度间隔配置有多个旋转体24，以使辊部件21的旋转中心位于距输入轴11的中心轴d的距离均等的圆周上。

由此，第一内齿轮20构成由辊部件21发挥内齿的功能、由辊部件21与辊部件21之间的间隙发挥齿槽的功能的内齿轮。

另外，如上所述，圆板25固定于外壳70，因此，即使输入轴11进行旋转，圆板25也不会进行旋转。

如上所述，在排列于圆周上的各辊部件21的内侧，配置有第一外齿轮40。并且，通过偏心体60的环绕移动，第一外齿轮40的偏心量最大的位置的周边的一个或多个外齿41会与第一内齿轮20的辊部件21啮合。并且，通过偏心体60的环绕移动，第一外齿轮40的偏心量最小的位置的周边的一个或多个外齿41不会与第一内齿轮20的辊部件21啮合。

这些可以通过适当选择偏心体60的偏心量、配置第一内齿轮20的辊部件21的圆周的半径、辊部件21的半径、构成第一外齿轮40的外齿41的圆外次摆线平行曲线等来实现。

另外，由于第一外齿轮40与第一内齿轮20内啮合，因此第一内齿轮20的辊部件21(内齿)的数量设为多于第一外齿轮40的外齿41的数量。

在图2中，第一内齿轮20的齿数为11个，但此仅为一例，可以增减其齿数。

[第二内齿轮]

第二内齿轮30为将多个辊部件31作为内齿的内齿轮。如图6所示，该第二内齿轮30具备多个旋转体34及支承各旋转体34的支承体(即，圆板35)，该多个旋转体34由辊部件31、具有凸缘321、322的销部件32及具有滚动体(滚针331)和保持器332的轴承33构成。

如上所述，圆板35与输出轴12的另一端部连结为一体。

另外，旋转体34的结构与上述旋转体24的结构相同(辊部件31的外径等尺寸有时会不同)，因此在图6中，与旋转体24的各部的符号一并标注旋转体34的各部的符号，并省略其结构的详细说明。

如图3所示，圆板35与输出轴12同心配置。并且，在圆板35的内侧面上等角度间隔配置有多个旋转体34，以使辊部件31的旋转中心位于距输出轴12的中心轴d的距离均等的圆周上。

由此，第二内齿轮30构成由辊部件31发挥内齿的功能、由辊部件31与辊部件31之间的间隙发挥齿槽的功能的内齿轮。

另外，如上所述，圆板35与输出轴12连结为一体，因此，第二内齿轮30与输出轴12以相同的旋转角度及相同的转速进行旋转。

在排列于圆周上的各辊部件31的内侧，配置有第二外齿轮50。并且，通过偏心体60的环绕移动，第二外齿轮50的偏心量最大的位置的周边的一个或多个外齿51会与第二内齿轮30的辊部件31啮合。并且，通过偏心体60的环绕移动，第二外齿轮50的偏心量最小的位置的周边的一个或多个外齿51不会与第二内齿轮30的辊部件31啮合。

这些可以通过适当选择偏心体60的偏心量、配置第二内齿轮30的辊部件31的圆周的半径、辊部件31的半径、构成第二外齿轮50的外齿51的圆外次摆线平行曲线等来实现。

另外，由于第二外齿轮50也与第二内齿轮30内啮合，因此第二内齿轮30的辊部件31(内齿)的数量设为多于第二外齿轮50的外齿51的数量。

在图3中，第二内齿轮30的齿数为10个，但此仅为一例，可以增减其齿数。

[关于各轴承的润滑]

在上述减速机10中，使用于各部的轴承62、124、711、712、721通过图7所示的结构进行润滑。另外，在图7中例示了轴承721，但是，其他轴承62、124、711、712也采用了相同的润滑结构。

在轴承721中，通过保持器721b，作为滚动体的多个球721a隔着规定间隔配置在内圈721c与外圈721d之间有。并且，在各个球721a之间配置有热固化型润滑脂721e。

热固化型润滑脂721e是对由通常的润滑脂和超高分子量聚乙烯构成的材料实施加热处理和冷却处理后固化而成的润滑脂。润滑脂成为被固化的树脂封固的状态，因此可以逐渐供给润滑脂，从而能够维持润滑性的同时减少旋转时的搅拌损失，并且还能够减少因润滑脂泄露到外部而导致污染。

使用上述热固化型润滑脂的润滑结构还可以利用于第一内齿轮20及第二内齿轮30的旋转体24、34的轴承23、33。此时，优选在多个滚针231、331与保持器232、332之间配置热固化型润滑脂。

另外，还可以将向球的周围供给润滑油或润滑脂等润滑剂并在内圈与外圈之间设置密封件从而将润滑剂密封在内部的密封轴承使用于轴承62、124、711、712、721、23、33，从而代替使用热固化型润滑脂的润滑结构。此时，也能够减少润滑剂的泄露，从而能够实现良好的润滑。

另外，优选将使用上述热固化型润滑脂的润滑结构或密封有润滑剂的密封轴承适用于所有轴承62、124、711、712、721、23、33，但是，也可以仅适用于一部分轴承。例如，可以将使用热固化型润滑脂的润滑结构或密封有润滑剂的密封轴承仅适用于支承输入轴11旋转的轴承62、124、721等高速旋转部且润滑的必要性更大的一部分轴承。

[关于旋转体的润滑]

第一内齿轮20及第二内齿轮30的旋转体24、34分别与第一外齿轮40及第二外齿轮50的外齿41、51啮合，因此，为了辊部件21、31的耐久性，设置有图8所示的润滑结构。

该旋转体的润滑结构具备与辊部件21、31的外周面上的第一内齿轮20及第二内齿轮30的半径方向上的外侧部分滑动接触的润滑剂的保持部件26、36以及支承该保持部件26、36的支承框体27、37。

润滑剂的保持部件26、36为被润滑油或润滑脂等润滑剂浸渗的多孔树脂材料。并且，保持部件26、36与辊部件21、31滑动接触，从而能够使所保持的润滑剂逐渐渗出而供给给辊部件21、31。

由于润滑剂逐渐渗出，因此能够减少润滑剂向外部泄露，并且能够对辊部件21、31实施良好的润滑。

[关于减速机的减速比]

图9是示意地表示减速机10的将动力从输入轴11传递至输出轴12的各结构的示意图，图10是表示第一外齿轮40的齿数和第二外齿轮50的齿数的组合例子与其减速比之间的关系的图表。另外，在图9中省略图示了输出轴12。

在以下说明中，将第一内齿轮20的齿数设为zr1，将第二内齿轮30的齿数设为zr2，将第一外齿轮40的齿数设为zp1，将第二外齿轮50的齿数设为zp2，而这些均为自然数。并且，将第一内齿轮20与第一外齿轮40的齿数差设为s1(＝zr1-zp1)，将第二内齿轮30与第二外齿轮50的齿数差设为s2(＝zr2-zp2)。

而且，将输入轴11的转速设为nc1，将第一内齿轮20的转速设为nr1，将第二内齿轮30的转速设为nr2，将第一外齿轮40的转速设为np1，将第二外齿轮50的转速设为np2。

并且，为了便于说明，将从输出轴12侧观察时的顺时针方向的旋转设为正方向，将逆时针方向的旋转设为反方向。

若输入轴11向正方向旋转一圈，则第一外齿轮40以中心轴d为中心向正方向进行一圈的环绕移动。此时，由于与第一外齿轮40啮合的第一内齿轮20固定于外壳70，因此第一外齿轮40进行旋转。即，偏心体60的最大偏心位置向正方向旋转一圈，因此第一外齿轮40的各个外齿41依次与第一内齿轮20的内齿啮合，由此，第一外齿轮40朝向反方向旋转与齿数差s1相当的量。即，第一外齿轮40朝向反方向旋转(s1/zp1)圈。

另一方面，在假设第二外齿轮50并未旋转而是朝向正方向进行了一圈的环绕移动的情况下，第二内齿轮30向正方向旋转与齿数差s2相当的量。即，第二外齿轮50向正方向旋转(s2/zr2)圈。

然而，实际上，第二外齿轮50与第一外齿轮40连结在一起，因此其向反方向旋转(s1/zp1)圈。因此，从第二外齿轮50向第二内齿轮30赋予对来自第二外齿轮50的传递比(zp2/zr2)乘以(s1/zp1)而得的(zp2/zr2)×(s1/zp1)圈的反方向的旋转。

因此，若输入轴11旋转一圈，则(s2/zr2)-(zp2/zr2)×(s1/zp1)圈的正方向的旋转传递到第二内齿轮30。第二内齿轮30的转速与输出轴12的转速一致。并且，相对于输入轴11旋转一圈，输出轴12的转速与减速机10的减速比nr2/nc1一致，因此该减速比nr2/nc1可以表示为下述式(1)。

nr2/nc1＝(s2/zr2)-(zp2/zr2)×(s1/zp1)

＝(zp1×s2-zp2×s1)/(zp1×zr2)

＝(zp1×s2-zp2×s1)/[zp1×(zp2+s2)]……(1)

由于各外齿轮40、50与各内齿轮20、30内啮合，因此齿数差s1、s2至少成为1以上的整数。若作为基本的齿数结构考虑s1＝s2＝1，则减速比nr2/nc1成为下述式(2)。

nr2/nc1＝(zp1×s2-zp2×s1)/[zp1×(zp2+s2)]

＝(zp1-zp2)/[zp1×(zp2+1)]……(2)

在上述式(2)中，zp1＝zp2+1时减速比nr2/nc1的值变得最小(最大限度减小的比率)(下述式(3))。

nr2/nc1＝(zp1-zp2)/[zp1×(zp2+1)]

＝1/zp1²……(3)

例如，在上述式(3)的条件下，若第一外齿轮40的齿数zp1＝32，则能够获得减速比nr2/nc1＝1/1024。

在图10中示出了在s1＝s2＝1且zp1＞zp2的条件下第一外齿轮40的齿数zp1选自7～13的范围、第二外齿轮50的齿数选自6～12的范围时的各组合中的减速比。并且，最右栏中示出了与图中所示上下排列顺序的下一个组合的减速比之间的比率。

如图10所示，在s1＝s2＝1且zp1＞zp2的条件下，若作为行星齿轮的第一外齿轮40及第二外齿轮50分别使用不同齿数的多种齿轮，则能够以较少的外齿轮数实现多种减速比。具体而言，若分别准备7种第一外齿轮40及第二外齿轮50，则能够构成28种减速比。

并且，如上述式(3)及图10所示，在减速机10中，相比第一内齿轮20及第二内齿轮30和第一外齿轮40及第二外齿轮50的齿数能够获得更大地进行减速的减速比。

[减速机的技术效果]

在上述减速机10中，第一内齿轮20及第二内齿轮30均具有作为支承体的圆板25、35及相对于该圆板25、35旋转自如的旋转体24、34。并且，这些旋转体24、34发挥内齿的功能，并且与第一外齿轮40及第二外齿轮50的外齿41、51啮合。

因此，在第一内齿轮20及第二内齿轮30分别与第一外齿轮40及第二外齿轮50的啮合时，第一内齿轮20及第二内齿轮30的旋转体24、34通过旋转能够抑制齿面的滑动从而能够减少摩擦损失，并且能够实现高效的动力传递。

并且，由于能够抑制齿面的滑动，因此能够减少磨损，从而能够提高第一外齿轮40及第二外齿轮50的耐久性。

而且，由于各个旋转体24、34具备配置于销部件22、32与辊部件21、31之间的具有滚动体(滚针231、331)的轴承23、33，因此还能够减少在辊部件21、31的内侧产生的滑动，从而能够减少摩擦损失，能够实现更高效的动力传递。

并且，通过减少旋转体24、34内部的磨损，能够提高旋转体24、34的耐久性。

并且，在上述减速机10中，第一外齿轮40与第二外齿轮50彼此连结成一体而一体地进行旋转，第一内齿轮20固定于外壳70，第二内齿轮30与输出轴12连结成一体。

这种减速机10能够基于第一内齿轮20与第一外齿轮40的齿数比及第二内齿轮30与第二外齿轮50的齿数比的组合来实现多种减速比。

第一内齿轮20及第一外齿轮40能够更换为不同齿数比的多个组合。并且，关于第二内齿轮30及第二外齿轮50，也相同。

因此，例如，通过针对第一内齿轮20与第一外齿轮40的组合或第二内齿轮30与第二外齿轮50的组合中的一个组合或两个组合准备不同齿数比的多个组合并以组合单位进行更换，由此可以提供能够选择更多种减速比的减速机10。

并且，可以尝试第一外齿轮40与第二外齿轮50的尺寸、结构的通用化及第一内齿轮20的圆板25与第二内齿轮30的圆板35的尺寸、结构的通用化。由此，可以通用第一内齿轮20与第一外齿轮40的组合和第二内齿轮30与第二外齿轮50的组合，从而能够以更少的组合数选择更多种减速比。

另外，此时需要将第二内齿轮30设为与输出轴12分体的独立部件并将其设为能够连结于输出轴12或从输出轴12分离。

并且，如式(1)所示，减速机10能够获得分母中包含第一外齿轮40的齿数与第二外齿轮50的齿数的乘积值的减速比，因此能够实现相比各齿轮20、30、40、50的齿数更大地进行减速的减速比。

例如，在日本特开2015-183780号公报中所示的使用以往的内接式行星齿轮装置的减速机中，只能获得分母中仅含单个齿轮的齿数的减速比，例如，为了获得1/100的减速比，需要具有近100个齿数的行星齿轮。相对于此，如图10所示，在减速机10中，例如，最少能够将第一外齿轮40的齿数减少至10，将第二外齿轮50的齿数减少至9，从而能够大幅减少外齿轮40、50的齿数。

因此，通过齿数的减少，能够容易且高精度地加工出具有曲线形状的外齿的第一外齿轮40及第二外齿轮50。

并且，通过齿数的减少，能够减少第一内齿轮20及第二内齿轮30的旋转体24、34的个数，因而能够提高安装的精度，并且能够减少零件个数，从而能够实现制造成本的降低。

并且，在减速机10中，针对轴承62、124、711、712、721、23、33的全部或一部分，在滚动体之间配置有热固化型润滑脂，因此能够将各部的耐久性维持为较高并且能够减少旋转时的搅拌损失，从而能够实现高效的动力传递。并且，还能够减少因润滑脂泄漏到外部而导致的污染。

并且，即使轴承62、124、711、712、721、23、33的全部或一部分使用密封有润滑剂的密封轴承，也能够将各部的耐久性维持为较高，并且能够进行顺畅的旋转动作，还能够减少因润滑剂泄漏到外部而导致的污染。

而且，在旋转体24、34，以与辊部件21、31接触的状态设置有以能够渗出的方式保持有润滑剂的保持部件26、36。因此，能够减少润滑剂泄露到装置外部，并且能够对辊部件21、31实施良好的润滑。因此，在与第一外齿轮40及第二外齿轮50啮合时，能够防止辊部件21、31与第一外齿轮40或第二外齿轮50的外齿这两者的磨损，从而能够提高它们的耐久性。

[旋转体的另一例]

以上，关于第一内齿轮20及第二内齿轮30的旋转体24、34，例示了通过轴承23、33将辊部件21、31支承为能够旋转的结构，但并不只限于此。

例如，如图11所示，作为旋转体24a、34a也可以采用如下结构：经由轴承23a、33a将圆棒状的销部件22a、32a设置于作为支承体的圆板25、35。

上述轴承23a、33a具备内圈233a、333a、外圈234a、334a、滚针231a、331a及未图示的保持器，但也可以像上述轴承23、33那样使用不具备内圈及外圈的轴承。

即使第一内齿轮20及第二内齿轮30具备上述旋转体24a、34a，其与第一外齿轮40及第二外齿轮50啮合时，销部件22a、32a也能够顺畅地旋转，从而能够抑制第一外齿轮40及第二外齿轮50的齿面的滑动以减少摩擦损失，并且能够实现高效的动力传递。

并且，通过减少磨损，能够提高第一外齿轮40及第二外齿轮50的耐久性。

并且，通过减少旋转体24a、34a的内部的磨损，能够提高旋转体24a、34a的耐久性。

并且，该轴承23a、33a也优选在多个滚针231a、331a之间配置图7所示的热固化型润滑脂。或者，也可以将密封内侧的润滑剂的密封轴承用作轴承23a、33a。

而且，优选将与销部件22a、32a的外周面上的第一内齿轮20及第二内齿轮30的半径方向上的外侧部分滑动接触的润滑剂的保持部件(参考图8)设置于第一内齿轮20及第二内齿轮30。

[其他]

在上述减速机10中，第一内齿轮20固定于外壳70，第二内齿轮30连结于输出轴12，但并不只限于此。

例如，也可以采用将第二内齿轮30固定于外壳70并从第一内齿轮20输出旋转的结构。

并且，以上，例示了将行星齿轮装置适用于减速机的情况，但此仅为一例，其还能够适用于其他动力传递装置。

另外，在不脱离本发明的主旨的情况下，能够适当变更在实施方式中示出的细节。

产业上的可利用性

本发明所涉及的行星齿轮装置能够利用于要求高效的动力传递的行星齿轮装置中。

符号说明

10-减速机(行星齿轮装置)，11-输入轴，12-输出轴，13-间隔件，20-第一内齿轮，30-第二内齿轮，21、31-辊部件，22、32-销部件，22a、32a-销部件，23、33-轴承，23a、33a-轴承，24、34-旋转体(内齿)，24a、34a-旋转体(内齿)，25、35-圆板(支承体)，26、36-保持部件，27、37-支承框体，40-第一外齿轮，50-第二外齿轮，41、51-外齿，60-偏心体，61-外周面，62、124、711、712、721、23、33-轴承，70-外壳，71-主体部，231、331-滚针(滚动体)，231a、331a-滚针(滚动体)，721a-球(滚动体)，721e-热固化型润滑脂，d-中心轴。