云台机构及云台的制作方法

本发明涉及云台技术领域，特别涉及一种云台电机轴在非工作状态下锁定的锁定结构及云台的控制方法。

背景技术：

三轴云台一般包括驱动三个轴转动的电机，分别为控制俯仰运动的俯仰轴(pitch轴)电机、控制航向运动的平移轴(yaw轴)电机以及控制横滚运动的横滚轴(roll轴)电机。一般地，现有云台在俯仰轴、平移轴与横滚轴均有特定的工作角度范围，例如，某种云台在俯仰轴的工作角度范围为-135度至+45度，在平移轴的工作角度范围为-330度至+330度，在横滚的工作角度范围为-45度至+45度。也就是说，现有的云台在工作状态下是设置有限位结构进行角度限制的，但现有的云台在非工作状态下却没有确定的位置固定，导致不方便存放或运输。

技术实现要素：

有鉴于此，有必要提出一种云台以及云台机构，以解决上述问题。

一种云台机构，包括云台，其特征在于，所述云台包括：

平移轴结构，包括转动件以及与所述转动件可转动连接的承载件；所述承载件为电机的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者，所述承载件为与电机的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电机固定连接的部件；

横滚轴结构，与所述平移轴结构连接，所述平移轴结构能够带动横滚轴结构转动；

俯仰轴结构，与所述横滚轴结构连接，所述横滚轴结构能够带动所述俯仰轴结构转动，所述俯仰轴结构用于安装负载，并且能够带动所述负载转动；以及

锁定结构，设置于所述平移轴结构上，用于限制所述云台在非工作状态下发生绕平移轴的转动，

其中，在所述云台处于非工作状态下，所述平移轴结构带动横滚轴结构转动至预设位置时，所述锁定结构锁定所述平移轴结构。

进一步地，所述锁定结构设于所述转动件及所述承载件中的一个上，用于与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合，以锁定所述承载件与所述承载件的相对转动位置。

进一步地，所述锁定结构包括：

定位扣件，可活动地设于所述转动件及所述承载件中的一个上，用于与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合；

锁定开关，与所述定位扣件联动，用于带动所述定位扣件运动，使所述定位扣件处于锁定状态或解锁状态；以及

弹性件，用于提供一弹性回复力给所述定位扣件，使所述定位扣件运动后可自动复位。

进一步地，所述锁定开关与所述转动件及所述承载件中的一个滑动连接，并且带动所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个滑动，以使所述定位扣件与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合或分离。

进一步地，所述定位扣件与所述锁定开关滑动连接，并且所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下相对于所述锁定开关滑动，并且自动处于锁定状态。

进一步地，还包括扣盖，所述扣盖固定在所述锁定开关与所述转动件及所述承载件中的一个，所述锁定开关及所述定位扣件可滑动地设于所述扣盖。

进一步地，还包括开关帽，所述开关帽至少部分暴露在所述锁定开关与所述转动件及所述承载件中的一个的外面，并且所述开关帽与所述锁定开关联动连接。

进一步地，所述定位扣件的中部能够绕一转轴转动，并且在所述弹性件的弹力作用下自动复位；所述定位扣件的一端为卡合端，另外一端为驱动端，所述锁定开关推动所述驱动端，使所述卡合端翘起而与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个分离。

进一步地，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，保持与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合的状态。

进一步地，所述弹性件为用于与所述驱动端连接的压缩弹性件。

进一步地，所述定位扣件的中部能够绕一转轴转动，并且在所述弹性件的弹力作用下自动复位；所述定位扣件的一端为卡合端，所述锁定开关推动所述卡合端，使所述卡合端与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另外一个相卡合。

进一步地，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，保持与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个相分离的状态。

进一步地，所述弹性件为拉伸弹性件，并且与所述定位扣件远离所述卡合端的一端连接。

进一步地，当所述承载件相对于所述转动件转动至预设位置时，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，自动与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合。

进一步地，借助与所述弹性件可被压缩与拉伸的属性，所述定位扣件与所述锁定开关之间可相对运动。

进一步地，在预设位置处，所述弹性件自动顶出所述定位扣件，以与所述转动件或所述承载件相卡合，实现了所述云台在非工作状态下平移轴的锁定。

进一步地，所述云台机构为无人飞行的搭载云台，底盘战车的搭载云台，或者手持云台，手柄云台。

进一步地，所述锁定结构还包括一扣盖，

所述扣盖固定于所述转动件上，与所述转动件之间形成一容纳槽。

进一步地，所述锁定开关，容纳于所述容纳槽内，并能在所述容纳槽内上下滑动。

进一步地，所述定位扣件的一端通过一弹性件与所述锁定开关连接，另一端包括一扣部，所述扣部通过扣住所述承载件将云台进行平移轴锁定。

进一步地，所述锁定开关滑动并通过弹性件挤压所述定位扣件，在云台绕平移轴转动至所述定位扣件扣部对准所述承载件上预设位置处时，所述定位扣件的扣部在所述弹性件的压力下扣住所述承载件，将云台进行平移轴锁定。

进一步地，还包括一开关帽，所述开关帽与所述锁定开关刚性连接，容纳于转动件上的一开口槽内，供用户拨动以上下滑动所述锁定开关。

进一步地，所述弹性件为一弹簧组件，所述弹簧组件一端连接所述锁定开关，另一端连接所述定位扣件。

进一步地，所述锁定开关为一端开口的回字形结构，包括一内腔，所述弹性件以及所述定位扣件与弹性件连接的一端设置于所述锁定开关的内腔内，所述定位扣件的另一端穿过所述回字形结构的开口位于所述锁定开关的外侧。

进一步地，所述定位扣件与弹性件连接的一端为一t字型结构。

进一步地，所述定位扣件扣部通过扣入所述承载件上预设位置处的开口或凹部，将云台进行平移轴锁定。

一种云台机构，其特征在于，包括，

平移轴结构，包括转动件以及与所述转动件可转动连接的承载件；所述承载件为电机的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者，所述承载件为与电机的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电机固定连接的部件；以及

锁定结构，设于所述转动件及所述承载件中的一个上，用于与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合，以锁定所述转动件与所述承载件的相对转动位置，

其中，在所述云台处于非工作状态下，所述平移轴结构带动横滚轴结构转动至预设位置时，所述锁定结构锁定所述平移轴结构。

进一步地，所述锁定结构包括：

定位扣件，可活动地设于所述转动件及所述承载件中的一个上，用于与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合；

锁定开关，与所述定位扣件联动，用于带动所述定位扣件运动，使所述定位扣件处于锁定状态或解锁状态；以及

弹性件，用于提供一弹性回复力给所述定位扣件，使所述定位扣件运动后可自动复位。

进一步地，所述锁定开关与所述转动件及所述承载件中的一个滑动连接，并且带动所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个滑动，以使所述定位扣件与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合或分离。

进一步地，所述定位扣件与所述锁定开关滑动连接，并且所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下相对于所述锁定开关滑动，并且自动处于锁定状态。

进一步地，还包括扣盖，所述扣盖固定在所述转动件及所述承载件中的一个，所述锁定开关及所述定位扣件可滑动地设于所述扣盖。

进一步地，还包括开关帽，所述开关帽至少部分暴露在所述转动件及所述承载件中的一个的外面，并且所述开关帽与所述锁定开关联动连接。

进一步地，所述定位扣件的中部能够绕一转轴转动，并且在所述弹性件的弹力作用下自动复位；所述定位扣件的一端为卡合端，另外一端为驱动端，所述锁定开关推动所述驱动端，使所述卡合端翘起而与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个分离。

进一步地，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，保持与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合的状态。

进一步地，所述弹性件为用于与所述驱动端连接的压缩弹性件。

进一步地，所述定位扣件的中部能够绕一转轴转动，并且在所述弹性件的弹力作用下自动复位；所述定位扣件的一端为卡合端，所述锁定开关推动所述卡合端，使所述卡合端与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另外一个相卡合。

进一步地，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，保持与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个相分离的状态。

进一步地，所述弹性件为拉伸弹性件，并且与所述定位扣件远离所述卡合端的一端连接。

进一步地，当所述承载件相对于所述转动件转动至预设位置时，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，自动与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合。

进一步地，借助与所述弹性件可被压缩与拉伸的属性，所述定位扣件与所述锁定开关之间可相对运动。

进一步地，在预设位置处，所述弹性件自动顶出所述定位扣件，以与所述转动件或所述承载件相卡合，实现了所述云台在非工作状态下平移轴的锁定。

进一步地，所述云台机构为无人飞行的搭载云台，底盘战车的搭载云台，或者手持云台，手柄云台。

进一步地，所述锁定结构还包括扣盖，所述扣件固定于所述转动件上，与所述转动件之间形成一容纳槽。

进一步地，所述锁定开关，容纳于所述容纳槽内，并能在所述容纳槽内上下滑动；

进一步地，所述定位扣件的一端通过一弹性件与所述锁定开关连接，另一端包括一扣部，所述扣部通过扣住所述平移轴结构上的承载件将云台进行平移轴锁定；

进一步地，还包括开关帽，在所述开关帽被往下拨动时，带动所述锁定开关往下滑动并通过弹性件挤压所述定位扣件，在云台绕平移轴转动至所述定位扣件的扣部对准所述承载件的预设位置时，所述定位扣件扣部在所述弹性件的压力下扣住所述承载件，将云台进行平移轴锁定。

进一步地，所述锁定结构还包括一开关帽，所述开关帽与所述锁定开关刚性连接，容纳于转动件上的一开口槽内，供用户拨动以上下滑动所述锁定开关。

进一步地，所述弹性件为一弹簧组件，所述弹簧组件一端连接所述锁定开关，另一端连接所述定位扣件。

进一步地，所述锁定开关为一端开口的回字形结构，包括一内腔，所述弹性件以及所述定位扣件与弹性件连接的一端设置于所述锁定开关的内腔内，所述定位扣件的另一端穿过所述回字形结构的开口位于所述锁定开关的外侧。

进一步地，所述定位扣件与弹性件连接的一端为一t字型结构。

进一步地，所述定位扣件扣部通过扣入所述承载件上预设位置处的开口或凹部，将云台进行平移轴锁定。

一种云台，其特征在于，包括：

底座；

平移轴结构，安装于所述底座上；

横滚轴结构，安装在所述横滚轴结构上，通过所述平移轴结构内的电机带动所述相机做绕平移轴的平移运动；

俯仰轴结构，安装于所述横滚轴结构上，通过横滚轴结构内的电机带动所述相机做绕横滚轴的横滚运动；以及

锁定结构，设置于所述平移轴的结构上，用于限制所述云台在非工作状态下发生绕所述平移轴的转动，

其中，俯仰轴结构用于安装相机，通过所述俯仰轴结构内的电机带动所述相机做绕俯仰轴的俯仰运动。

进一步地，所述平移轴结构包括：转动件、以及与所述转动件可转动连接的承载件；所述承载件为电机的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者，所述承载件为与电机的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电机固定连接的部件。

进一步地，所述锁定结构设于所述转动件及所述承载件中的一个上，用于与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合，以锁定所述转动件与所述承载件的相对转动位置。

进一步地，所述锁定结构包括：

定位扣件，可活动地设于所述转动件及所述承载件中的一个上，用于与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合；

锁定开关，与所述定位扣件联动，用于带动所述定位扣件运动，使所述定位扣件处于锁定状态或解锁状态；以及

弹性件，用于提供一弹性回复力给所述定位扣件，使所述定位扣件运动后可自动复位。

进一步地，所述锁定开关与所述转动件及所述承载件中的一个滑动连接，并且带动所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个滑动，以使所述定位扣件与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合或分离。

进一步地，所述定位扣件与所述锁定开关滑动连接，并且所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下相对于所述锁定开关滑动，并且自动处于锁定状态。

进一步地，还包括扣盖，所述扣盖固定在所述转动件及所述承载件中的一个，所述锁定开关及所述定位扣件可滑动地设于所述扣盖。

进一步地，还包括开关帽，所述开关帽至少部分暴露在所述转动件及所述承载件中的一个的外面，并且所述开关帽与所述锁定开关联动连接。

进一步地，所述定位扣件的中部能够绕一转轴转动，并且在所述弹性件的弹力作用下自动复位；所述定位扣件的一端为卡合端，另外一端为驱动端，所述锁定开关推动所述驱动端，使所述卡合端翘起而与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个分离。

进一步地，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，保持与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合的状态。

进一步地，所述弹性件为用于与所述驱动端连接的压缩弹性件。

进一步地，所述定位扣件的中部能够绕一转轴转动，并且在所述弹性件的弹力作用下自动复位；所述定位扣件的一端为卡合端，所述锁定开关推动所述卡合端，使所述卡合端与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另外一个相卡合。

进一步地，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，保持与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个相分离的状态。

进一步地，所述弹性件为拉伸弹性件，并且与所述定位扣件远离所述卡合端的一端连接。

进一步地，当所述承载件相对于所述转动件转动至预设位置时，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，自动与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合。

进一步地，借助与所述弹性件可被压缩与拉伸的属性，所述定位扣件与所述锁定开关之间可相对运动。

进一步地，在预设位置处，所述弹性件自动顶出所述定位扣件，以与所述转动件或所述承载件相卡合，实现了所述云台在非工作状态下平移轴的锁定。

本发明提供的云台及其锁定结构、以及其控制方法，在云台处于非工作状态下时，通过锁定平移轴结构的方式，避免云台在自由转动的随意转动，从而提高上述云台在存放或运输时的便利性。

例如，在预设位置处弹性件自动顶出扣件以与平移轴结构的转动件或承载件卡合，不仅实现了云台在非工作状态下平移轴的锁定，以避免在存放或运输过程中平移轴随意转动。另外，因利用弹性件自动寻找卡合点，使云台在非工作状态下的平移轴锁定操作起来更方便。

附图说明

图1是本发明一实施方式中云台的结构示意图。

图2是图1所示的云台另一角度的结构示意图。

图3是图1所示的云台在一实施方式中绕平移轴的工作角度范围示意图。

图4是图1所示云台在一实施方式中绕平移轴锁定时所处角度的示意图。

图5为图1所示云台去除部分结构后的结构示意图。

图6为图1所示云台锁定结构所在部位的正面视图。

图7为图6所示云台锁定结构所在部位的俯视图。

图8为图6沿a-a的剖视图。

图9、图10为图1所示云台锁定结构不同角度呈现的爆炸图。

图11为图1所示云台锁定结构所在部位另一实施方式中的立体示意图。

图12为图11所示云台锁定结构所在部位另一角度的视图。

图13为图12沿xiii-xiii的剖视图。

图14、图15为图1所示云台完成平移轴锁定的过程示意图。

图16为图1所示云台另一种实施方案中的锁定结构的简易示意图。

图17为图1所示云台再一种实施方案中的锁定结构的简易示意图。

图18为本发明实施方式中云台的控制方法流程图。

主要组件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图2，为本发明一实施方式中提供的云台100，图中所示云台100为三轴云台，包括俯仰轴(即pitch轴)结构1、平移轴(即yaw轴)结构2与横滚轴(即roll轴)结构3。其中，所述俯仰轴结构1可用于安装相机4，通过俯仰轴结构1内的电机带动相机4做绕俯仰轴的俯仰运动；俯仰轴结构1安装于横滚轴结构3上，通过横滚轴结构3内的电机带动相机4做绕横滚轴的横滚运动；横滚轴结构3安装于平移轴结构2上，通过平移轴结构2内的电机控制相机4绕平移轴的平移运动。平移轴结构2可安装于一底座5上，通过底座5将云台安装于一固定面(图上未示出)上。

云台100另还包括一锁定结构6，在本实施方式中，该锁定结构6设置于平移轴结构2上，可限制云台100在非工作状态下发生绕平移轴的转动(下称：平移轴锁定)。

需说明的是，图示中虽然示出的是三轴云台，但本发明实施方式中提供的方案同样适应于二轴云台，即，在二轴云台的平移轴结构上设置锁定结构6，通过锁定结构6进行二轴云台非工作状态下的平移轴锁定。

请参阅图3-图4，以云台100平移轴结构2的旋转中心(即平移轴，图中以y表示))建立直角坐标系，图3例举了一实施方式中云台100绕平移轴的工作角度范围为-330度(即逆时针330度)至+330度(即顺时针330度)，图4例举了一实施方式中云台100非工作状态下平移轴锁定时横滚轴结构3绕平移轴转至的角度为-90度(即逆时针90度)。

请参阅图5至图10，例举了锁定结构6一实施方式下的具体结构图。如图所示，所述锁定结构6包括一锁定开关61、一开关帽62、一定位扣件63、一弹性件64以及一扣盖65。

所述扣盖65固定于平移轴结构2的转动件21上，例如通过螺钉组装于转动件21上，与转动件21之间构成一容纳槽66，所述锁定开关61与定位扣件63即限位在容纳槽66中，并可在容纳槽66中上下滑动。开关帽62与锁定开关61刚性连接，例如开关帽62通过螺钉固定在锁定开关61上。在转动件21上开设有一开口槽211，开关帽62即容置在该开口槽211中，用户通过拨动所述开关帽62在开口槽211内滑动，从而控制锁定开关61在容纳槽66中滑动。

所述锁定开关61还通过弹性件64，例如弹簧组件与定位扣件63连接在一起，借助于弹性件64可被压缩与拉伸的属性，定位扣件63与锁定开关61之间可相对运动。具体地，在本实施方式中，所述锁定开关61大体为一回字形结构，包括一内腔611，在回字形结构的一例壁612上开设有一开口613，开口613将锁定开关61内腔611与锁定开关61外界连通。所述定位扣件63一端为t字形结构，其t字头631嵌入在锁定开关61的内腔611内，并通过弹性件64被连接到锁定开关61内腔611与开口613相对的侧壁614上。所述定位扣件63除t字头631外，其余部位(图中未标号)位于锁定开关61之外，通过锁定开关61上的开口613与t字头631连接。所述定位扣件63另一端包括一扣部632，在本实施方式中，当云台100处于非工作状态时，将云台100绕平移轴旋转至扣部632对准承载件22上的预设位置处，扣住所述承载件22，即完成云台的平移轴锁定，在一实施方式中，所述平移轴结构2的承载件22上预设位置处开设有一开口221，所述定位扣件的扣部632扣入所述开口221中，即完成云台100的平移轴锁定，防止其发生绕平移轴的转动。

承载件22、转动件21的具体结构可以根据不同需求来设计，例如，在图示的实施例中，承载件22为电机的定子，转动件21为电机的转子。在其他实施例中，承载件22也可以与电机的定子固定连接的部件，转动件21也可以与电机的转子固定连接的部件。

在另一实施方式中，开口221可由凹部代替，即在平移轴结构2的承载件22上预设位置处开设有一凹部(图上未示出)，通过定位扣件63扣部632与凹部的配合来完成云台100非工作状态下的平移轴锁定。在如图3-图4所给的例子中，因在非工作状态下预设的锁定位置为-90度(即逆时针90度)处，将云台绕平移轴旋转至该位置处，将扣部扣入开口221中，即完成云台100的平移轴锁定。

进一步的，参考图11-图13，平移轴结构2还包括限位件68，所述定位扣件63滑动至锁定位置或解锁位置时，所述限位件68与所述定位扣件63相配合，以限位所述定位扣件63。

具体在图11-图13所示的实施例中，所述限位件68为弹性柱，与所述定位扣件63连接的锁定开关61上设有两个限位槽61a、61b，当定位扣件63滑动至锁定位置，所述弹性柱卡持在其中一个限位槽61b内，当定位扣件63滑动至解锁位置，所述弹性柱卡持在另外一个限位槽61a内。当然，两个限位槽61a、61b也可以直接设置在定位扣件63上。

在其他实施例中，所述限位件68为弹片，与所述定位扣件63连接的锁定开关61上设有两个限位凸台，当定位扣件63滑动至锁定位置，所述弹性柱卡持在其中一个限位凸台，当定位扣件63滑动至解锁位置，所述弹性柱卡持在另外一个限位凸台。当然，两个限位凸台也可以直接设置在定位扣件63上。

以下再详细说明云台平移轴实现自动锁定的过程：

在开关帽62靠近或处于转动件21上开口槽211的上部时，与开关帽62刚性连接的锁定开关61亦处于容纳槽66上部或较上位置，锁定开关61通过弹性件64提拉定位扣件63，导致定位扣件63的扣部632与平移轴承载件22上的开口221分离，云台100的平移轴未被锁定，此时，云台可正常工作。

在云台100未工作时，若需将其平移轴锁定，可先将开关帽62往下拨，开关帽62带动锁定开关61在容纳槽66内往下运动，锁定开关61压缩弹性件64，弹性件64促使定位扣件63亦往下运动，此时，若云台100未处于预设的锁定位置处，定位扣件63的扣部未对准承载件22上的开口221，云台100仍不会被锁定，见图10所示。

绕平移轴转动云台100，带动锁定结构6一起转动，并因此与云台100平移轴结构2的承载件22发生相对运动，当定位扣件63转至承载件22上的开口221位置处时，定位扣件63在弹性件64的压力下向下运动，其扣部632伸入开口221中，与承载件22卡合，完成云台100的平移轴锁定，见图14所示。

请参阅图16，例举了锁定结构6另一实施方式下的简易结构的示意图。定位扣件63’能够绕一转轴67转动，包括一卡合端633与一驱动端634。所述转轴67对应设置于卡合端633与驱动端634之间。卡合端633用于与承载件22卡合。驱动端634连接一弹性件64’，所述弹性件64’能对驱动端634施加力的作用，当所述承载件22相对于所述转动件21转动至预设位置时，卡合端633在弹性件64的力的作用下卡合于承载件22上。驱动端634另可受锁定开关的推动，使卡合端633翘起而与承载件22分离。所述弹性件64’为压缩弹性件，用于向驱动端634提供推力。所述承载件22上具有凹部222。所述定位扣件63’卡合端633通过扣住承载件22上的凹部222来与承载件22卡合。

请参阅图17，例举了锁定结构6再一实施方式下的简易结构的示意图。与图15所示不同，所述弹性件64’为拉伸弹性件，并且与所述定位扣件63’的驱动端634端连接。定位扣件63’在所述弹性件64’的弹力作用下，保持与承载件22相分离的状态。卡合端633可受锁定开关的推动，在承载件22相对于转动件21转动至预设位置时，与承载件22相卡合。

在其他实施方式中，锁定结构6可设置于承载件22上，通过实现与转动件21的卡合来完成云台100的平移轴锁定。

请参阅图18，为所述云台100的控制方法，包括：

步骤70：转动所述承载件22至预设位置；

步骤71：锁定所述承载件22相对于所述转动件21的转动位置，使所述平移轴结构2处于锁定状态；以及

步骤72：复位定位扣件63、63’以解锁所述平移轴结构2。

其中，步骤71具体为：推动定位扣件63、63’伸出或旋转，使所述定位扣件63、63’扣住转动件21与承载件22其中之另一个。

步骤72具体为利用一与所述定位扣件63、63’相连的弹性件64、64’提供弹性回复力让定位扣件63、63’复位，以解锁所述平移轴结构。在另一实施方式中，利用锁定开关61、61’提起或反向旋转所述定位扣件63、63’让定位扣件63、63’复位，以解锁所述平移轴结构。

上述云台100可以应用于不同类型的云台机构上，例如，可以应用于无人飞行器的挂载云台，底盘战车的搭载云台，手持云台，手柄云台等。例如，上述云台100可以应用到手柄云台上，所述手柄云台包括手柄与云台100。手柄设有用于安装电池的电池仓；云台100安装在所述手柄上，所述云台100的平移轴结构2，与所述手柄连接。横滚轴结构3与所述平移轴结构2连接，所述平移轴结构2能够带动横滚轴结构3转动。俯仰轴结构1，与所述横滚轴结构3连接，所述横滚轴结构3能够带动所述俯仰轴结构1转动，所述俯仰轴结构1用于安装负载，并且能够带动所述负载转动；平移轴结构2设置所述锁定结构5，在所述云台处于非工作状态下，所述平移轴结构2带动横滚轴结构3转动至预设位置时，所述锁定结构的扣部将所述平移轴结构2中能相对转动的转动件21与承载件22进行卡合以锁定所述平移轴结构2。

本发明实施例提供的云台100及其锁定结构、以及云台100的控制方法，在云台100处于非工作状态下时，通过绕平移轴旋转云台100，在预设位置处顶出定位扣件以与平移轴结构2的转动件21或承载件22卡合，不仅实现了云台100在非工作状态下平移轴的锁定，且因利用弹性件自动寻找卡合点，使云台100在非工作状态下的平移轴锁定操作起来更方便。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。