一种大速比中空式行星减速机的制作方法

本发明涉及精密减速机技术领域，具体涉及一种大速比中空式行星减速机。

背景技术：

行星减速机因具有重量轻、体积小、传动比范围大、效率高，运转平稳、噪声低、适应性强等特点在工业领域得到了广泛应用。已有技术中的行星减速机为了得到较大的传动比往往设计成二级或者三级逐级减速的传动结构，多级减速的传动结构必然会造成减速机零件增多、结构复杂且外形增大等问题，且多级结构在减速机外形结构的限制下往往不能设计较大的减速比，再者如果作为机器人减速机则要求体积更小，且还需要布置动力线或者气管等其他辅助器件，但这些器件必须占用额外的空间以供容置，致使减速机的整体体积增加，而无法满足机器人减速机的要求。

技术实现要素：

本发明提供一种大速比中空式行星减速机，以克服现有技术的不足。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种大速比中空式行星减速机，包括壳体，所述壳体的内腔中通过输入端轴承安装有大齿轮，且大齿轮输入端固定有第一连接盘，壳体输入端固定有输入端压盖，并通过输入端压盖和第一连接盘对输入端轴承轴向定位；所述壳体的内腔下方设有输入齿轮，且输入齿轮安装在输入端压盖上并与大齿轮相啮合；所述大齿轮的输入端具有角向均布的第一行星轮轴安装孔，输出端具有空腔；所述大齿轮输出端固定有第二连接盘，且第二连接盘上具有角向均布的第二行星轮轴安装孔；所述第一行星轮轴安装孔、第二行星轮轴安装孔之间通过轴承安装有行星轴，所述行星轴中部固定有第一行星齿轮和第二行星齿轮，且第一行星齿轮和第二行星齿轮位于所述空腔中；所述壳体输出端固定有输出端压盖，所述第二连接盘上空套有过渡盘，且过渡盘与壳体之间装有输出端轴承，并通过输出端压盖对输出端轴承轴向定位；所述过渡盘端部固定有动力输出盘，且动力输出盘自输出端压盖的过孔中凸出；

所述中空齿轮轴设置在大齿轮的轴线上，且其两端分别穿越动力输出盘和输入端压盖；所述中空齿轮轴上具有固定太阳齿轮，且中空齿轮轴的一端固定在输入端压盖上，另一端空套有输出太阳齿轮；所述固定太阳齿轮与第一行星齿轮啮合，输出太阳齿轮与第二行星齿轮啮合；所述输出太阳齿轮通过轴承安装在第二连接盘的中央，且输出太阳齿轮与动力输出盘固定连接；

所述输入齿轮的齿数少于大齿轮的齿数，所述固定太阳齿轮的齿数少于输出太阳齿轮的齿数，第一行星齿轮的齿数多于第二行星齿轮的齿数。

所述第一行星轮轴安装孔、第二行星轮轴安装孔均为3-5个，且一一对应。

所述固定太阳齿轮与输出太阳齿轮的齿数差为2-4齿，第一行星齿轮与第二行星齿轮的齿数差为2-4齿。

所述输入端轴承、输出端轴承均为交叉滚子轴承。

本发明具有的优点和效果：

1、动力输入轴与中心轴偏置，保证了中心轴可以中空设计，为设备的其他附件如线缆、气管等留下布置空间，而且缩小了减速机的整体体积；

2、输入齿轮与大齿轮都是外齿轮啮合，外齿轮在加工和装配上相对内齿轮简单、方便，成本低，精度高；

3、通过改变输入齿轮的齿数得到不同的传动比，且相对于已有行星减速机可以得到较大的减速比，本发明的传动比范围达到了3-300；

4、相对于rv减速机利用柔性齿轮的传动，本发明全部采用圆柱直齿轮啮合，可传递更大的扭矩，且制造成本低；

5、相对于已有二级传动行星减速机，本发明内部零件更少，装配更加方便。

附图说明

图1为本发明的结构爆炸图，

图2为本发明的结构剖视图，

图3为本发明输入齿轮的结构示意图，

图4为本发明中空齿轮轴的结构示意图，

图5为本发明输出太阳齿轮的结构示意图，

图6、图7为本发明大齿轮的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-7和具体实施方式对本发明进行详细描述。

一种大速比中空式行星减速机，包括壳体4，所述壳体4的内腔中通过输入端轴承2安装有大齿轮3，且大齿轮3输入端固定有第一连接盘17，壳体4输入端固定有输入端压盖1，并通过输入端压盖1和第一连接盘17对输入端轴承2轴向定位；所述壳体4的内腔下方设有输入齿轮8，且输入齿轮8安装在输入端压盖1上并与大齿轮3相啮合；所述大齿轮3的输入端具有四个角向均布的第一行星轴安装孔16，输出端具有空腔18；所述大齿轮3输出端固定有第二连接盘14，且第二连接盘14上具有四个角向均布的第二行星轴安装孔19；所述四个第一行星轴安装孔16、四个第二行星轴安装孔19之间分别通过轴承安装有四根行星轴15，所述四根行星轴15中部均固定有第一行星齿轮7和第二行星齿轮6，且第一行星齿轮7和第二行星齿轮6位于所述空腔18中；所述壳体4输出端固定有输出端压盖13，所述第二连接盘14上空套有过渡盘10，且过渡盘10与壳体4之间装有输出端轴承11，并通过输出端压盖13对输出端轴承11轴向定位；所述过渡盘10端部固定有动力输出盘12，且动力输出盘12自输出端压盖13的过孔中凸出；

所述中空齿轮轴5设置在大齿轮3的轴线上，且其两端分别穿越动力输出盘12和输入端压盖1；所述中空齿轮轴5上具有固定太阳齿轮20，且中空齿轮轴5的一端固定在输入端压盖1上，另一端空套有输出太阳齿轮9；所述固定太阳齿轮20同时与四个第一行星齿轮7啮合，输出太阳齿轮9同时与四个第二行星齿轮6啮合；所述输出太阳齿轮9通过轴承安装在第二连接盘14的中央，且输出太阳齿轮9与动力输出盘12固定连接；所述输入齿轮8的齿数少于大齿轮3的齿数，所述固定太阳齿轮20的齿数少于输出太阳齿轮的齿数，第一行星齿轮7的齿数多于第二行星齿轮6的齿数。

所述固定太阳齿轮20与输出太阳齿轮9的齿数差为(2-4齿)，第一行星齿轮7与第二行星齿轮6的齿数差为(2-4齿)。所述输入端轴承2、输出端轴承11均为交叉滚子轴承。

本发明通过大齿轮3与输入齿轮8组成第一级定轴减速机构；通过固定太阳齿轮21、输出太阳齿轮9、第一行星齿轮7及第二行星齿轮6组成第二级行星减速机构，实现较大减速比传动。

本发明工作原理：原动机与输入齿轮8同轴联接，输入齿轮8与大齿轮3啮合形成一级减速，同时大齿轮转动通过四根行星轴带动两组行星齿轮(四个第一行星齿轮7为第一组，四个第二行星齿轮6为第二组)跟随大齿轮公转，两组行星齿轮在分别绕固定太阳齿轮21、输出太阳齿轮9公转的同时自转，由于固定太阳齿轮与输出太阳齿轮存在齿数差(2-4齿)，两组行星齿轮也存在齿数差(2-4齿)，第一组行星齿轮与固定太阳齿轮啮合，第二组行星齿轮与输出太阳齿轮啮合，加之第一行星齿轮7与第二行星齿轮6同轴固定(通过平键连接)，则第一组行星齿轮的自转速度成为第二组行星齿轮的输入动力，第二组行星齿轮驱动输出太阳齿轮形成二级减速；根据差动减速原理，输出太阳齿轮根据齿数比的关系得到了较大的减速，并通过动力输出盘12输出扭矩。通过改变输入齿轮的齿数便可得到不同的传动比，且相对于已有行星减速机可以得到较大的减速比，本发明的传动比范围达到了3-300。

此外，本发明中空齿轮轴5内具有的轴向中空结构21可供容置线材，例如线缆、气管之类。可有效缩减行星减速机整体的占用体积，以达到产品小型化的目的。

上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明的实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等同变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。