技术特征：
技术总结
本发明公开了一种球铰链，该球铰链包括：设置有球形槽的底座，与球形槽球面配合且能够绕第一轴线和第二轴线转动的球头，限制球头绕第三轴线旋转的限位结构；其中，第三轴线与球形槽深度方向的中心线共线，第一轴线、第二轴线和第三轴线两两垂直相交，且交点过球头的球心。上述球铰链实现了球头仅能绕第一轴线和第二轴线转动，其中，第一轴线和第二轴线垂直相交且交点过球头的球心，即实现了绕两个垂直相交的轴转动；同时，球头和底座的球形槽球面配合，二者的接触面积较大，较现有技术相比，有效提高了承载能力；同时，球头和球形槽的球面配合精度比十字运动副中两级轴的配合精度较高；上述球铰链的零件数量也较少，降低了成本。
技术研发人员：陈希;蔡颖鹏
受保护的技术使用者：北京因时机器人科技有限公司
技术研发日：2019.04.18
技术公布日：2019.06.18