一种DELTA机器人用行星减速机的制作方法

本发明涉及属于机械制造的技术领域，特别是涉及一种delta机器人用行星减速机。

背景技术：

delta机器人是目前工业4.0大方向非常常用的一款机器人，其中delta机器人用行星减速机在其关节处起到至关重要的作用，delta机器人关节对减速机要求极高，由于其运动速度快，对精度要求高，负载较大且24小时不停运转，现有的delta机器人用行星减速机普遍反映出轴向承载力弱，精度不足，体积大，传动扭矩低，寿命不足的情况。

技术实现要素：

本发明主要解决的技术问题是提供一种delta机器人用行星减速机，轴向承载力大且体积小，传动扭矩更大且具有较高的传动精度和较高的机械效率，可以适应特别适合用于delta机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种delta机器人用行星减速机，包括：前壳体、输出轴、一级行星保持架、二级行星保持架以及后壳体；所述前壳体的后端部依次设置有第一齿圈、第二齿圈，所述第一齿圈、第二齿圈通过第一固定螺丝与前壳体连接为一整体，所述一级行星保持架通过第二固定螺丝固定在所述输出轴的后端部，所述一级行星保持架上设有有四个星齿轮窗口，在每个所述行星齿轮窗口内通过销钉分别设有一级行星齿轮，所述一级行星齿轮的径向外侧与第一齿圈相啮合，其径向内侧与一级太阳齿轮相啮合；所述一级太阳齿轮固定于二级行星保持架的前端部，二级行星齿轮通过芯轴固定于二级行星保持架中，所述二级行星齿轮径向外侧与所述第二齿圈相啮合，其径向内侧与二级太阳齿轮相啮合；所述二级行星保持架后端部由第一轴承进行支撑，所述二级太阳齿轮设置于输入轴的前端部，所述输入轴的后端部设置有第二轴承，所述第一轴承、第二轴承的径向外侧由所述后壳体提供支撑力，所述后壳体通过第三固定螺丝与所述第二齿圈相连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述交叉滚子轴承用于承载所述输出轴的轴向力。

在本发明一个较佳实施例中，所述交叉滚子轴承固定于前壳体上，并位于所述输出轴和所述一级行星保持架之间。

在本发明一个较佳实施例中，所述第一齿圈、第二齿圈、一级行星齿轮、一级太阳齿轮、二级行星齿轮以及二级太阳齿轮均采用高齿齿轮齿形结构。

在本发明一个较佳实施例中，所述交叉滚子轴承与前壳体的连接处设有油封。

本发明的有益效果是：本发明舍弃了传统行星减速机输出端普遍采用的双轴承支撑的形式，以交叉滚子轴承得到轴向承载力并且大幅度减少了减速机的体积，行星支架以四个窗口并含有四个行星齿轮的结构，以达到更高更稳定的传动扭矩，传动扭矩更大，精度更高，体积更小，使其在delta机器人行业中得到较好的应用前景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明的一种delta机器人用行星减速机的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明一种delta机器人用行星减速机，包括：前壳体、输出轴、一级行星保持架、二级行星保持架以及后壳体；下面分别对各个部分进行详细描述：

根据本申请的一个实施例，减速机包括前壳体1、输出轴7、一级行星保持架8、二级行星保持架12以及后壳体4，所述前壳体1的后端部依次设置有第一齿圈2、第二齿圈3，所述第一齿圈2、第二齿圈3通过第一固定螺丝18与前壳体1连接为一整体，输出轴7和一级行星保持架12将交叉滚子轴承5固定于前壳体1上，所述一级行星保持架8通过第二固定螺丝9固定在输出轴7的后端部，第二固定螺丝9将输出轴7与一级行星保持架8连为一体，使交叉滚子轴承5在轴向得到固定，本实施例中，在一级行星保持架8上设有有四个星齿轮窗口（图中未标出），在每个行星齿轮窗口内通过销钉分别固定设置一级行星齿轮10，所述一级行星齿轮10的径向外侧与第一齿圈3相啮合，其径向内侧与一级太阳齿轮11相啮合；所述一级太阳齿轮11固定于二级行星保持架12的前端部，二级行星齿轮13通过芯轴固定于二级行星保持架12中，所述二级行星齿轮13径向外侧与所述第二齿圈3相啮合，其径向内侧与二级太阳齿轮14相啮合；所述二级行星保持架12后端部由第一轴承15进行支撑，使其在径向保持稳定，所述二级太阳齿轮14设置于输入轴16的前端部，所述输入轴16的后端部设置有第二轴承17，所述第一轴承15、第二轴承17的径向外侧由后壳体4提供支撑力，所述后壳体4通过第三固定螺丝19与第二齿圈3相连接。

所述交叉滚子轴承5固定于前壳体1上，并位于输出轴7和一级行星保持架8之间，所述交叉滚子轴承5用于承载输出轴7的轴向力。

所述第一齿圈2、第二齿圈3、一级行星齿轮10、一级太阳齿轮11、二级行星齿轮13以及二级太阳齿轮14均采用超高齿齿轮设计，使传动精度比以往行星减速机得到大幅度提高。

所述交叉滚子轴承5与前壳体1的连接处设有油封6，用于防止油料的泄露，也可以防止外界异物，比如水、灰尘等进入到交叉滚子轴承内。

本发明一种delta机器人用行星减速机的有益效果是：

（1）本发明舍弃了传统行星减速机输出端普遍采用的双轴承支撑的形式，以交叉滚子轴承得到轴向承载力并且大幅度减少了减速机的体积；

（2）本发明行星支架以四个窗口并含有四个行星齿轮的结构，以达到更高更稳定的传动扭矩；

（3）本发明通过采用超高齿齿轮齿形设计，使传动精度比以往行星减速机得到大幅度提高。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。