1.一种内管道爬行装置，其特征在于：包括丝杆驱动机构和分别安装在丝杆驱动机构两端的撑壁机构；撑壁机构包括周向均匀设置有若干防滑垫，通过防滑垫与管道内壁挤压产生的摩擦力实现撑壁机构的撑壁功能；位于丝杆驱动机构首端的为一级撑壁机构，位于丝杆驱动机构尾端的为二级撑壁机构。
2.按照权利要求1所述的内管道爬行装置，其特征在于：撑壁机构还包括套筒、活动板、固定平台、撑壁步进电机、第一丝杆和第一丝杆螺母；套筒包括第一固定板、第二固定板和三根支撑螺杆，第一固定板和第二固定板通过螺母安装在周向分布设置的三根支撑螺杆的两端；固定平台通过螺母固定在支撑螺杆上且位于套筒的中部，第一丝杆安装在套筒的轴线位置，第一丝杆螺母套设在第一丝杆外并固定在活动板上，活动板安装在固定平台与第一固定板之间，撑壁步进电机设在固定平台与第二固定板之间。
3.按照权利要求2所述的内管道爬行装置，其特征在于：撑壁机构还包括周向均匀设置的若干四连杆机构，四连杆机构包括第一连杆、竖板以及平行共面设置的第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与固定平台连接，第二连杆和第三连杆的一端与活动板连接，第一连杆、第二连杆、第三连杆的另一端均与竖板连接。
4.按照权利要求3所述的内管道爬行装置，其特征在于：固定平台和活动板均设有用于安装四连杆机构的凸台；竖板上设有用于安装第一连杆、第二连杆和第三连杆的凸台。
5.按照权利要求4所述的内管道爬行装置，其特征在于：第一连杆的一端与固定平台的凸台连接形成旋转副，第二连杆和第三连杆的一端与活动板的凸台连接形成旋转副，第一连杆、第二连杆、第三连杆的另一端均与竖板的凸台连接形成旋转副。
6.按照权利要求1所述的内管道爬行装置，其特征在于：丝杆驱动机构包括柔性丝杆、柔性丝杆螺母杆、联轴器和驱动步进电机，驱动步进电机的输出端通过联轴器与柔性丝杆连接，柔性丝杆螺母杆与柔性丝杆的另一端通过螺纹连接。
7.按照权利要求2所述的内管道爬行装置，其特征在于：还包括前罩，前罩呈子弹头状，内侧设有卡扣，前罩通过卡扣扣合安装在一级撑壁机构的第一固定板上。
8.按照权利要求3所述的内管道爬行装置，其特征在于：防滑垫与四连杆机构一一对应，防滑垫通过螺栓与四连杆机构的竖板连接。
9.按照权利要求8所述的内管道爬行装置，其特征在于：防滑垫通过螺栓与竖板连接，防滑垫和竖板之间的螺栓上套设有压力弹簧，通过压力弹簧的缓冲和储能作用控制防滑垫与管道内壁之间的挤压力。
10.按照权利要求3所述的内管道爬行装置，其特征在于：在管道内爬行时，爬行装置的中心处于管道截面的中心。