可遥控智能通径机器人的制作方法

本发明属于通径装置技术领域，尤其涉及可遥控智能通径机器人。

背景技术：

套管通径是下套前准备工作必不可缺的一项重要工序，目前套管通径作业常用的方式主要有两种：人力牵引通径规通径、压缩空气推动通径规通径，从而检验套管内径是否符合标准，套管内有无堵塞物，该两种方式存在以下短板：一是劳动强度大：人力牵引钢丝绳连接通径规进行通径，人员需来回跑动劳动强度大；二是危险系数高：压缩空气推动通径规进行套管通径，因空气压缩后冲击力大，控制困难，通径规冲出后存在风险，易造成人身伤害事件；三是自动化水平低：随着科技的进步，智能化工具的不断发展，现用工具仍旧处于原始状态，自动化水平低。为了解决现有工具劳动强度大，作业风险高，自动化水平低的情况。有必要对目前应用的套管通径作业工具及方法进行改进，减小套管通径作业的劳动强度、降低危险系数、提高自动化水平，保证施工的安全顺利。

因此，基于这些问题，提供一种可以有效提高套管通径作业的工作效率，降低操作人员的劳动强度，减少在工作中存在的安全隐患的可遥控智能通径机器人，具有重要的现实意义。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可以有效提高套管通径作业的工作效率，降低操作人员的劳动强度，减少在工作中存在的安全隐患的可遥控智能通径机器人。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

可遥控智能通径机器人，包括壳体、驱动系统、感应系统和控制系统，所述驱动系统、感应系统和控制系统均安装在所述壳体内，所述控制系统可根据收到的感应系统信号向驱动系统进行指令收发，驱动系统通过接收到控制系统指令进行动作；

所述感应系统包括触动机构、光电感应器、压力继电器；所述触动机构包括扭簧、扶正轮、棘轮，所述扶正轮安装在所述壳体上且部分位于壳体外，所述棘轮中心处垂直贯通固定设有中心杆，所述扶正轮与棘轮的中心杆一端限位转动连接，所述扭簧套设在所述棘轮的另一端中心杆上，所述扶正轮在转动时可被压入所述壳体内，扶正轮通过棘轮压缩所述扭簧，所述扭簧将压力传递给压力继电器，所述压力继电器及光电感应器均与所述控制系统电路连接；

所述驱动系统包括电池组、驱动电机及驱动轮，所述驱动轮安装在所述壳体上，且部分露出壳体，所述电池组与所述驱动电机电路连接并为其供电，所述驱动电机可驱动所述驱动轮转动，从而带动所述壳体移动。

进一步的，还包括无线遥控器及遥控接收器，所述遥控接收器安装在所述壳体内且与所述控制系统电路连接，所述遥控接收器接收所述无线遥控器的信号，并将该信号传递给所述控制系统。

进一步的，还包括规环，所述规环环绕固定设置在所述壳体外壁上。

进一步的，所述规环的厚度小于所述扶正轮、驱动轮露在所述壳体外侧的尺寸。

进一步的，所述规环为分体结构，通过将分体部分固定在所述壳体外壁上形成环形结构。

进一步的，所述感应系统为2套，对称分布在所述壳体的两侧。

进一步的，所述壳体为圆柱形，且壳体的前端和后端面上均固定设有端盖。

本发明的优点和积极效果是：

本发明具有结构简单、适用范围广、实用性强、结实耐用、操作方便等特点，具有广泛的推广价值，为生产一线解决了实际问题，极大地提高了工作效率和降低了劳动强度，提高生产运行的安全性，能够有效的防止套管通径作业时产生的人身伤害，起到了安全生产的作用。

附图说明

以下将结合附图和实施例来对本发明的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图仅是为解释目的而设计的，因此不作为本发明范围的限定。此外，除非特别指出，这些附图仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。

图1为本发明实施例中提供的可遥控智能通径机器人的结构剖面图；

图2为本发明实施例中提供的可遥控智能通径机器人的电路连接结构图；

具体实施方式

首先，需要说明的是，以下将以示例方式来具体说明本发明的具体结构、特点和优点等，然而所有的描述仅是用来进行说明的，而不应将其理解为对本发明形成任何限制。此外，在本文所提及各实施例中予以描述或隐含的任意单个技术特征，或者被显示或隐含在各附图中的任意单个技术特征，仍然可在这些技术特征(或其等同物)之间继续进行任意组合或删减，从而获得可能未在本文中直接提及的本发明的更多其他实施例。另外，为了简化图面起见，相同或相类似的技术特征在同一附图中可能仅在一处进行标示。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面就结合图1-2来具体说明本发明。

图1为本发明实施例中提供的可遥控智能通径机器人的结构剖面图；图2为本发明实施例中提供的可遥控智能通径机器人的电路连接结构图；如图1、2，本实施例提供的可遥控智能通径机器人，包括壳体1、驱动系统、感应系统和控制系统12，所述驱动系统、感应系统和控制系统均安装在所述壳体1内，所述控制系统12可根据收到的感应系统信号向驱动系统进行指令收发，驱动系统通过接收到控制系统12指令进行动作；

所述感应系统包括触动机构、光电感应器2、压力继电器3；所述触动机构包括扭簧4、扶正轮5、棘轮6，所述扶正轮5安装在所述壳体1上且部分位于壳体1外，所述扶正轮5与棘轮6的中心杆限位转动连接，所述扭簧4套设在所述棘轮6的中心杆上，所述扶正轮5在转动时可被压入所述壳体1内，扶正轮5通过棘轮6压缩所述扭簧4，所述扭簧4将压力传递给压力继电器3(图1中未画出)，所述压力继电器3及光电感应器2均与所述控制系统电路连接；

所述驱动系统包括电池组7、驱动电机8及驱动轮9，所述驱动轮9安装在所述壳体1上，且部分露出壳体1，所述电池组7与所述驱动电机8电路连接并为其供电，所述驱动电机8可驱动所述驱动轮9转动，从而带动所述壳体1移动。

具体的，棘轮6中心处垂直贯通固定设有中心杆，当可遥控智能通径机器人与扶正轮连接的棘轮中心杆一端受压后经过扭簧将压力传递给压力继电器，当扭簧受压到一定程度压力继电器开启，压力继电器开启向控制系统传递信号，控制系统向驱动系统发送前进指令，驱动系统控制驱动轮向前行走，当遇阻后控制系统检测到电机负载电流过大后自动向驱动系统发送指令，控制驱动轮向后行走完成可遥控智能通径机器人返回动作；当可遥控智能通径机器人行走至套管前端，感应到出口光线后，光电感应器感光后向控制系统传递减速信号，控制系统通过调节电机供电电流控制驱动系统减速。

还包括无线遥控器13及遥控接收器10，所述遥控接收器10安装在所述壳体1内且与所述控制系统电路连接，所述遥控接收器10接收所述无线遥控器的信号，并将该信号传递给所述控制系统；当可遥控智能通径机器人行走在套管内因各种原因需要前进及后退时(无遇阻等情况)，可操作无线遥控器对控制系统传递遥控信号，由控制系统向驱动系统发送前进及后退指令，驱动轮进行前进后退动作。

在本实施例中，还可以进一步考虑：还包括规环14，所述规环14环绕固定设置在所述壳体1外壁上，并且，为了不妨碍扶正轮5的伸缩及驱动轮9的行走，所述规环14的厚度小于所述扶正轮5、驱动轮9露在所述壳体1外侧的尺寸；

进一步的，可以考虑：所述规环14为分体结构，通过将分体部分固定在所述壳体1外壁上形成环形结构；具体的，在本实施例中，可以将规环14做成两片式结构，将两片规环14通过螺钉分别固定在壳体1外壁上，使之形成环形结构；规环的作用是为了适应不同壁厚的套管对通径直径的要求，可以通过更换规环实现不同直径的通径要求。

需要说明的是，所述感应系统为2套，对称分布在所述壳体1的两侧；这样可以使得两套感应系统同时工作，避免因套管内有凹陷结构，使得其中一套感应系统的扶正轮陷入从而压力继电器工作失效。

所述壳体1为圆柱形，且壳体的前端和后端面上均固定设有端盖11。

需要说明的是，光电感应器、压力继电器、扭簧、棘轮、电池组、驱动电机及控制系统均安装在壳体内，在安装时可根据需要增加相应的支撑固定结构，只要实现本发明的功能即可；扶正轮、驱动轮在安装时需要部分露出壳体，使得扶正轮、驱动轮能够转动，在安装时可根据需要增加相应的支撑固定结构，以上均属于本领域技术人员所知的技术，在此不再赘述。

作为举例，在本实施例中，当需要通径时，两人分别站在套管的两端一侧，一人将可遥控智能通径机器人一端放入套管母扣端位置后，打开电源上的工作电源开关，将可遥控智能通径机器人全部放入套管内，此时可遥控智能通径机器人的扶正轮5在转动时被压入所述壳体1内，扶正轮5通过棘轮6压缩扭簧4，扭簧4将压力传递给压力继电器3，压力继电器与控制系统电路连接，控制系统接到信号后控制驱动系统驱动可遥控智能通径机器人自动向前行走，当到达套管的另一端公扣端时，可遥控智能通径机器人出现，另一人从公扣端将可遥控智能通径机器人接住，一根套管通径完成；当套管内有异物或者是套管内径变形时，通过设定的驱动电流限制，通过控制系统使电机倒转，此时，通径规自动返回。

需要说明的是，本发明中的控制系统、无线遥控器、遥控接收器、电池组、驱动电机、压力继电器及光电感应器均采用现有产品，只要实现本发明的效果即可，不必拘泥于具体的型号或规格，例如，驱动电机可选择外转子无刷电机使驱动更直接，驱动效率高；控制系统可采用智能核心控制器spce061a；并且，本发明中各个电子器件之间的线路连接属于本领域技术人员所熟知的现有技术，不会妨碍到本发明的技术再现。

以上实施例对本发明进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。