一种传动机构的制作方法

本发明涉及机械传动，尤其涉及一种传动机构。

背景技术：

1、在现有技术中，偏心摆动型传动机构具备内齿轮、与内齿轮内啮合的对称偏心布置的外齿轮及使外齿轮摆动的偏心体。偏心体在电机的驱动下转动，并推动两片外齿轮在内齿轮的内部做行星运动。

2、目前，外齿轮的行星运动通常使用销套结构或十字盘结构将外齿轮的行星运动转化为两侧法兰的旋转运动，再通过行星架将两片法兰固定连接在一起以输出动力。销套结构简单，容易加工，但销套结构上的销给外齿轮的偏心轴承带来额外的巨大径向力，偏心轴承寿命短，传动效率低。十字盘结构的十字盘传动臂不会给外齿轮的偏心轴承带来额外径向力，大幅减少了偏心轴承的整体径向力，偏心轴承寿命长，且传动效率高。但十字盘结构相对复杂，十字盘传动臂之间的垂直度，以及与十字盘配合的传力凸台的位置精度要求高，加工和装配的难度大，且精度达不到要求时容易发生抖动，对汽车、医疗、精密机床以及工业机器人领域，减速器的传动精度要求很高，十字盘结构的减速器产品加工效率低，成本高，且容易发生抖动。

技术实现思路

1、因此，本发明实施例提供一种传动机构，有效解决了上述传动机构的十字盘结构存在的问题。

2、本发明实施例提供的一种传动机构，包括：第一外齿轮，第二外齿轮和传动轴，所述传动轴包括第一偏心部和第二偏心部，所述第一外齿轮安装于所述第一偏心部，所述第二外齿轮安装于所述第二偏心部；外壳，所述外壳设置有内齿，套设于所述第一外齿轮和所述第二外齿轮，与所述第一外齿轮和第二外齿轮的外齿啮合；第一输出件和第一行星轮，所述第一输出件设于第一外齿轮远离所述第二外齿轮的一侧，所述第一行星轮设于所述第一输出件和所述第一外齿轮之间；第二输出件和第二行星轮，所述第二输出件设于第二外齿轮远离所述第一外齿轮的一侧，所述第二行星轮设于所述第二输出件和所述第二外齿轮之间；第一传力销，固定在第一输出件上；第二传力销，固定在第一外齿轮上；第三传力销，固定在第二输出件上；第四传力销，固定在第二外齿轮上；其中，所述第一行星轮包括第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽和所述第二滑槽的中心线的夹角为90°；所述第一传力销设置在所述第一滑槽内，所述第二传力销设置在所述第二滑槽内；所述第二行星轮包括第三滑槽和第四滑槽，所述第三滑槽和所述第四滑槽的中心线的夹角为90°；所述第三传力销设置在所述第三滑槽内，所述第四传力销设置在所述第四滑槽内。

3、与现有技术相比，采用该技术方案后所达到的技术效果：由于采用了传力销结构，可以将第一外齿轮和第二外齿轮重叠在一起同时加工第二传力销孔和第四传力销孔，有效保证第二传力销和第四传力销的相对位置精度，各自相对外齿相位角的精度，在第一外齿轮和第二外齿轮对称偏心布置以后保证第二传力销中心线和第四传力销中心线的对称。同样由于采用了传力销结构，可以将第一输出件和第二输出件重叠在一起同时加工第一传力销孔和第三传力销孔，有效保证第一传力销和第三传力销相对于第一输出件和第二输出件的相对位置精度。同时，将第一行星轮和第二行星轮重叠在一起对第一滑槽和第三滑槽同时加工，以及第二滑槽和第四滑槽的同时加工，有效地保证了所有滑槽的位置精度。通过上述结构，能保证高精度传动，且不会出现抖动的问题，降低了加工成本，提升了加工效率和成品率。

4、传动轴通过电机驱动进行转动，在传动轴转动的过程中，第一偏心部通过轴承推动第一外齿轮平动，第二偏心部通过轴承推动第二外齿轮平动。在外壳固定的情况下，当传动轴转动一个角度，第一外齿轮和第二传力销一起做行星运动，并相对第一行星轮沿径向进行相对直线运动，同时第一行星轮相对第一输出件沿径向进行相对直线运动，由于第一外齿轮与外壳的内齿具有齿数差啮合，使第一外齿轮相对外壳进行行星运动的同时进行反方向转动齿数差对应的角度，旋转时通过第一行星轮推动第一传力销，使第一传力销和第一输出件同时旋转。同理，当传动轴转动一个角度，第二外齿轮和第四传力销一起做行星运动，并相对第二行星轮沿径向进行相对直线运动，同时第二行星轮相对第二输出件沿径向进行相对直线运动，由于第二外齿轮与外壳的内齿具有齿数差啮合，使第二外齿轮相对外壳进行行星运动的同时进行反方向转动齿数差对应的角度，旋转时通过第二行星轮推动第三传力销，使第三传力销和第二输出件同时旋转。在输出件固定的情况下，第一输出件和第二输出件固定，第一外齿轮和第二外齿轮每平动一次，推动外壳的内齿同方向转动齿数差对应的角度，从而通过外壳输出动力。

5、进一步的，所述外壳的内齿为曲面齿、渐开线齿、圆弧齿或滚针，对应的所述第一外齿轮和所述第二外齿轮的外齿为曲面齿、渐开线齿、圆弧齿或滚针。

6、采用该技术方案后所达到的技术效果：外壳和第一外齿轮之间，以及外壳与第二内齿轮之间采用曲面齿、渐开线齿、圆弧齿或滚针，可以实现滚动摩擦，减少损耗，提高传动效率。

7、进一步的，所述第一传力销和所述第三传力销为一个整体件，贯穿所述第一行星轮、所述第一外齿轮、所述第二外齿轮、所述第二行星轮。

8、采用该技术方案后所达到的技术效果：第一传力销和第三传力销为一整体件，固定连接第一输出件和第二输出件，可以增加输出件行星架的刚性，同时可以增加第一传力销和第三传力销的承载能力。

9、进一步的，所述传动机构还包括：输出件连接柱，所述输出件连接柱设于所述第一输出件和所述第二输出件之间，并穿过所述第一行星轮、所述第一外齿轮、所述第二外齿轮和所述第二行星轮，连接所述第一输出件和所述第二输出件，使第一输出件和第二输出件同步旋转。

10、采用该技术方案后所达到的技术效果：输出件连接柱能够使第一输出件和第二输出件同步转动。

11、进一步的，所述输出件连接柱与所述第一输出件为一体式结构，或所述输出件连接柱与所述第二输出件为一体式结构。

12、采用该技术方案后所达到的技术效果：输出件连接柱可以与第一输出件和第二输出件的其中一者作为一体式结构进行加工，例如整体浇铸、锻打或焊接，提高了输出件行星架的刚性和承载能力，同时，在安装过程中只需将输出件连接柱与另一者进行装配即可，因此提高了装配效率。

13、进一步的，所述第一行星轮、所述第一外齿轮、所述第二行星轮和所述第二外齿轮上用于容纳所述输出件连接柱的孔的孔径，大于所述输出件连接柱的直径。

14、采用该技术方案后所达到的技术效果：输出件连接柱与第一行星轮、第一外齿轮、第二外齿轮、第二行星轮不进行传动，不干涉第一行星轮、第一外齿轮、第二外齿轮、第二行星轮的行星运动。

15、进一步的，所述第一传力销为圆柱结构，所述第一传力销上套设有第一销套。

16、采用该技术方案后所达到的技术效果：在第一传力销和第一滑槽进行传动的过程中，第一销套能够转动，使第一传力销和第一滑槽的传动更加顺畅，减少摩擦力，同时第一销套对第一传力销起到保护作用，提高第一传力销和第一滑槽的使用寿命。

17、进一步的，所述第二传力销为圆柱结构，所述第二传力销上套设有第二销套。

18、采用该技术方案后所达到的技术效果：在第二传力销和第二滑槽进行传动的过程中，第二销套能够转动，使第二传力销和第二滑槽的传动更加顺畅，减少摩擦力，同时第二销套对第二传力销起到保护作用，提高第二传力销和第二滑槽的使用寿命。

19、进一步的，所述第三传力销为圆柱结构，所述第三传力销上套设有第三销套。

20、采用该技术方案后所达到的技术效果：在第三传力销和第三滑槽进行传动的过程中，第三销套能够转动，使第三传力销和第三滑槽的传动更加顺畅，减少摩擦力，同时第三销套对第三传力销起到保护作用，提高第三传力销和第三滑槽的使用寿命。

21、进一步的，所述第四传力销为圆柱结构，所述第四传力销上套设有第四销套。

22、采用该技术方案后所达到的技术效果：在第四传力销和第四滑槽进行传动的过程中，第四销套能够转动，使第四传力销和第四滑槽的传动更加顺畅，减少摩擦力，同时第四销套对第四传力销起到保护作用，提高第四传力销和第四滑槽的使用寿命。

23、进一步的，所述第一传力销插入所述第一滑槽内的部分与所述第一滑槽之间设置线性滚子轴承。

24、采用该技术方案后所达到的技术效果：第一传力销在插入第一滑槽内的部分与第一滑槽之间安装线性滚子轴承，同样可以有效将第一行星轮的力传递给第一传力销，采用线性滚子轴承无需加工且成本低。

25、进一步的，所述第二传力销插入所述第二滑槽内的部分与所述第二滑槽之间设置线性滚子轴承。

26、采用该技术方案后所达到的技术效果：第二传力销在插入第二滑槽内的部分与第二滑槽之间安装线性滚子轴承，同样可以有效将第一外齿轮的力传递给第二传力销，采用线性滚子轴承无需加工且成本低。

27、进一步的，所述第三传力销插入所述第三滑槽内的部分与所述第三滑槽之间设置线性滚子轴承。

28、采用该技术方案后所达到的技术效果：第三传力销在插入第三滑槽内的部分与第三滑槽之间安装线性滚子轴承，同样可以有效将第二行星轮的力传递给第三传力销，采用线性滚子轴承无需加工且成本低。

29、进一步的，所述第四传力销插入所述第四滑槽内的部分与所述第四滑槽之间设置线性滚子轴承。

30、采用该技术方案后所达到的技术效果：第四传力销在插入第四滑槽内的部分与第四滑槽之间安装线性滚子轴承，同样可以有效将第二外齿轮的力传递给第四传力销，采用线性滚子轴承无需加工且成本低。

31、进一步的，所述第一外齿轮通过第一轴承滚子或第一轴承安装于所述第一偏心部；所述第二外齿轮通过第二轴承滚子或第二轴承安装于所述第二偏心部。

32、采用该技术方案后所达到的技术效果：传动轴转动时，可以有效减少第一外齿轮与第一偏心部之间的摩擦，以及第二外齿轮与第二偏心部之间的摩擦，同时可以实现第一外齿轮和第二外齿轮的行星运动。

33、进一步的，所述第一传力销与所述第一输出件为分体式或一体式结构；所述第三传力销与所述第二输出件为分体式或一体式结构。

34、采用该技术方案后所达到的技术效果：第一传力销与第一输出件为一体式结构时可以提高第一传力销和第一输出件的连接强度，提高承载能力；第三传力销与第二输出件为一体式结构时可以提高第三传力销与第二输出件的连接强度，提高承载能力。

35、进一步的，所述第一输出件与所述传动轴之间，和/或所述第二输出件和所述传动轴之间，设有第三轴承或第三轴承滚子。

36、采用该技术方案后所达到的技术效果：第一输出件和第二输出件能够通过第三轴承或第三轴承滚子实现支撑，并稳定转动，输出动力。

37、进一步的，所述第一输出件与所述外壳之间，和/或所述第二输出件和所述外壳之间，设有第四轴承或第四轴承滚子。

38、采用该技术方案后所达到的技术效果：外壳两端分别通过一个第四轴承或第四轴承滚子实现支撑，使外壳更加平稳。

39、进一步的，所述第一外齿轮，所述第二外齿轮、所述第一行星轮、所述第二行星轮以及所述外壳的至少部分采用树脂材料。

40、采用该技术方案后所达到的技术效果：采用树脂材料能够使第一外齿轮，第二外齿轮以及外壳更加轻便，便于轻量化使用。

41、综上所述，本技术上述各个实施例可以具有如下一个或多个优点或有益效果：i)在传动轴转动的过程中，第一偏心部通过轴承推动第一外齿轮平动，第二偏心部通过轴承推动第二外齿轮平动，外壳固定时，第一外齿轮通过第二传力销推动第一行星轮旋转，第一行星轮通过第一传力销将动力输出至第一输出件，第二外齿轮通过第四传力销推动第二行星轮旋转，第二行星轮通过第三传力销将动力输出至第二输出件；ii)采用销套结构实现十字盘输出效果，既有销套结构的加工简单优势，又没有十字盘结构的加工难度，第一外齿轮和第二外齿轮、第一行星轮和第二行星轮、第一输出件和第二输出件都可以实现重叠在一起加工，因此加工效率更高，保证各自相对的位置精度，实现高精度传动，也不会在传动过程中出现的抖动问题；iii)承载能力强，行星架刚性高，将第一传力销与第三传力销作为一个整体销，可以提升行星架的刚性，增加第一传力销和第三传力销的承载能力；iv)传动精度高，除了降低了所有零部件的加工难度，同时降低了装配难度，容易实现各零部件之间采用过盈配合，实现更高精度的传动。