一种控制车辆换挡的方法、装置、车辆和存储介质与流程

本技术涉及车辆驾驶领域，并且更具体地，涉及车辆驾驶领域中一种控制车辆换挡的方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术：

1、随着科技和互联网技术的不断发展，车辆上的功能也在不断升级和改进，以便于为驾乘人员提供更便捷更舒适的服务。

2、一种可能的实现方式中，对于配置有智能驾驶功能的车辆，驾驶员可以通过车辆中的智能驾驶功能，使车辆进入半自动化或者全自动化的驾驶状态，从而替代驾驶员手动驾车，解放驾驶员的双手。

3、示例性的，当智能驾驶功能开启之后，若驾驶员通过换挡操作对车辆的挡位进行干预，导致车辆的挡位发生改变，这种情况下，车辆一般会直接退出智能驾驶功能并按照驾驶员干预的挡位切换为手动驾驶。此种切换方式存在很多不安全因素。例如在车速较快时切换挡位可能存在车辆行驶不稳定的情况，影响车辆的正常行驶。

4、综上，在智能驾驶功能工作过程中，车辆如何对挡位干预行为做出合理的反馈以保证车辆的安全，成为了亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种控制车辆挡位的方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够在车辆智能驾驶过程中，当接收到换挡干预指令时，结合车速、换挡干预指令和车辆的当前挡位，控制车辆进行换挡反馈，避免直接换挡带来的危险，保证了换挡反馈的合理性和准确性，保证了车辆的安全。

2、第一方面，提供了一种控制车辆挡位的方法，该方法包括：在车辆的智能驾驶功能开启的情况下，响应于该车辆的换挡干预指令，获取该车辆的车速，该换挡干预指令用于在该智能驾驶功能运行过程中调节该车辆的挡位；根据该车速、该换挡干预指令和该车辆的当前挡位，确定该车辆的目标挡位；根据该目标挡位，控制该车辆行驶。

3、上述技术方案中，本技术提出了一种控制车辆换挡的方法，在智能驾驶功能开启的情况下，当车辆接收到换挡干预指令时，先获取车辆的车速，换挡干预指令用于调节车辆的挡位。进一步，车辆可以根据车速、换挡干预指令和车辆的当前挡位，确定目标挡位，并按照目标挡位控车。由于车速对换挡过程起着至关重要的作用，一般情况下，当车速较小或者车辆静止的时候才允许车辆换挡。因此上述接收到换挡干预指令后，为保证车辆的安全不能直接换挡，需要根据车速判断车辆行驶的快慢，并且还需要考虑到换挡干预指令对应的驾驶员需求和车辆当前行驶时的挡位，结合上述因素综合确定出目标挡位。上述过程一方面保证了换挡过程中车辆的安全，另一方面兼顾到驾驶员的主观驾车需求，达到车为人服务的效果。

4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该根据该车速、该换挡干预指令和该车辆的当前挡位，确定该车辆的目标挡位，包括：在该智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，根据该车速和该当前挡位，确定该目标挡位；在该智能驾驶功能为自适应巡航功能或车道保持辅助功能，或者，在该智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在该智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速和该换挡干预指令，确定该目标挡位；在该智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速、该换挡干预指令和该当前挡位，确定该目标挡位。

5、应理解，目前常见的智能驾驶等级分为六个等级，分别为等级(level，l)0、l1、l2、l3、l4和l5。在上述方案中，辅助驾驶系统对应的功能即为l1等级所包含的智能驾驶功能，半自动驾驶系统对应的功能即为l2等级所包含的智能驾驶功能，有条件自动驾驶系统对应的功能即为l3等级所包含的智能驾驶功能。

6、上述技术方案中，具体在确定目标挡位时，分为三种场景，第一种场景当智能驾驶功能为自动泊车系统(automated parking system，aps)时，可以根据车速和当前挡位，确定目标挡位。第二种场景当智能驾驶功能为自适应巡航控制(adaptive cruise control，acc)或者车道保持辅助(lane keeping assist，lka)，或者智能驾驶等级为l1或者l2时，根据车速和换挡干预指令，确定目标挡位。第三种场景当智能驾驶等级为l3时，也可以根据车速、换挡干预指令和当前挡位，确定目标挡位。上述过程可以在不同类型的智能驾驶功能条件下，反馈不同的换挡干预策略，保证了在智能驾驶功能开启条件下，换挡过程与车辆运行状态的紧密关联性。

7、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该在该智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，根据该车速和该当前挡位，确定该目标挡位，包括：在该智能驾驶功能为该自动泊车功能的情况下，若该车速小于或等于预设车速，确定该目标挡位为驻车挡；在该智能驾驶功能为该自动泊车功能的情况下，若该车速大于该预设车速，确定该目标挡位为空挡或者该当前挡位。

8、可选的，预设车速为2km/h，该预设车速也被称为车辆的“静态车速”，也就是说，当车速小于或等于2km/h时，可以认为车辆处于静止状态。

9、上述技术方案中，在智能驾驶功能为aps时，当车速大于预设车速，将目标挡位确定为驻车挡，可以保证在车辆静止时，优先控制车辆停车以保证车辆的安全。相反，在车速大于预设车速的情况下，表示车辆在前进或者在后退，将目标挡位确定为空挡或者当前挡位。在泊车过程中一般车速很小，因此当车速大于预设车速时，若发生换挡干预，车辆进入空挡能够保证在较低的车速下，控制车辆停止保证车辆的安全，或者，当车速大于预设车速，若发生换挡干预，控制车辆继续以当前挡位行驶，能够避免在车速较大的情况下换挡带来的车辆安全问题。

10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该在该智能驾驶功能为自适应巡航功能或车道保持辅助功能，或者，在该智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在该智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速和该换挡干预指令，确定该目标挡位，包括：在该智能驾驶功能为该自适应巡航功能或该车道保持辅助功能，或者，在该智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在该智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，获取该换挡干预指令对应的需求挡位，该需求挡位为该换挡干预指令控制该车辆需要进行切换的挡位；在该车速大于预设车速的情况下，根据该车速和该需求挡位，生成第一提示信息，该第一提示信息用于提示驾驶员确认是否在该车速下进行换挡；响应于对该第一提示信息的确认操作，确定该目标挡位为该需求挡位；在该车速小于或等于该预设车速的情况下，确定该目标挡位为该需求挡位。

11、上述技术方案中，当智能驾驶功能为acc或者lka时，或者车辆处于l1或者l2等级时，这些智能驾驶场景下驾驶员的参与度都比较高，驾驶员需要保持高度警惕以及时观察车辆驾驶状况。在这些智能驾驶场景下，在接收到换挡干预指令时若车速大于预设车速，由于驾驶员是参与驾车的，为确保该换挡干预是否是驾驶员发起的，车辆可以先根据车速和需求挡位，生成第一提示信息以询问驾驶员确认是否需要换挡。在驾驶员确认的情况下，再将需求挡位确定为目标挡位，以保证车速较高时换挡的安全性。若车速小于或等于预设车速，车辆换挡是比较安全的，不会影响车辆零部件的性能，则可以将需求挡位确定为目标挡位，以在车辆安全行驶的情况下，及时响应驾驶员的接管需求。

12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该在该智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速、该换挡干预指令和该当前挡位，确定该目标挡位，包括：在该智能驾驶功能为该有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若该车速小于或等于预设车速，获取该换挡干预指令对应的需求挡位，该需求挡位为该换挡干预指令控制该车辆需要进行切换的挡位；确定该目标挡位为该需求挡位；在该智能驾驶功能为该有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若该车速大于该预设车速，确定该目标挡位为该当前挡位。

13、上述技术方案中，当车辆处于l3等级的智能驾驶场景时，车辆的智能化程度很高，在l3级别下驾驶员的参与度比较低，在需要驾驶员接管时车辆可以提醒驾驶员。这种情况下，当车速小于或等于预设车速时，车辆行驶或者换挡都是安全的，可以将需求挡位确定为目标挡位以及时响应驾驶员的接管意愿。而在车速大于预设车速时，由于l3等级下车辆智能化程度很高，可以自主判断和控车，因此在车速较高时为保证车辆的安全，可以不响应继续控制车辆以当前挡位行驶。

14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在该目标挡位为该当前挡位的情况下，该根据该目标挡位，控制该车辆行驶之后，该方法还包括：在当前时刻之后的预设时长内接收到该换挡干预指令的次数大于预设次数的情况下，控制该智能驾驶功能退出；根据该智能驾驶功能的状态，生成第二提示信息，该第二提示信息用于提示驾驶员进行手动驾车，该智能驾驶功能的状态用于表示该智能驾驶功能是否开启。

15、上述技术方案中，无论车辆处于哪一种智能驾驶场景，当车辆对换挡干预指令不响应的情况下，为进一步确定换挡干预是驾驶员误触还是驾驶员的主观意愿，可以通过预设时长内换挡干预指令的次数来判断。若在接下来的预设时长内，接收到换挡干预指令的次数大于预设次数，即车辆多次接收到同一个换挡干预指令，说明换挡干预不是驾驶员误触，为及时考虑驾驶员的需求，首先需要控制智能驾驶功能退出，再以第二提示信息的形式告知驾驶员当前智能驾驶功能已退出，请驾驶员及时进行手动控车。上述过程可以精确判断换挡干预是否为驾驶员误触，考虑到了驾驶员的主观驾驶需求，保证了驾驶员接管车辆的及时性和准确性。

16、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该根据该目标挡位，控制该车辆行驶，包括：在该目标挡位为该当前挡位的情况下，控制该智能驾驶功能继续开启，并控制该车辆以该当前挡位继续行驶；在该目标挡位不为该当前挡位的情况下，控制该智能驾驶功能退出；根据该智能驾驶功能的状态，该当前挡位和该目标挡位，生成第三提示信息，该第三提示信息用于提示驾驶员该车辆即将进行换挡，以及提示该驾驶员进行手动驾车，该智能驾驶功能的状态用于表示该智能驾驶功能是否开启；控制该车辆的显示设备显示该第三提示信息，和/或，控制该车辆的音频播放设备播报该第三提示信息；将该车辆的挡位从当前挡位调节至该目标挡位。

17、上述技术方案中，在具体根据目标挡位控车时，若目标挡位为当前挡位，则说明车辆能够继续在对应的智能驾驶功能下行驶，因此这种情况下可以保持智能驾驶功能继续开启并控车。相反，在目标挡位不是当前挡位(例如目标挡位为需求挡位)时，表示车辆挡位发生了改变，也就是智能驾驶功能的正常运行受到干扰和影响，为保证车辆的安全和驾驶员的接管意愿，车辆可以先控制智能驾驶功能退出，并以第三提示信息的形式提醒驾驶员做好接管准备，然后将车辆的挡位切换至目标挡位，保证在需要切换挡位时及时提醒和告知驾驶员。

18、综上，本技术提出了一种控制车辆换挡的方法，在智能驾驶功能开启的情况下，当车辆接收到换挡干预指令时，先获取车辆的车速，换挡干预指令用于调节车辆的挡位。进一步，车辆可以根据车速、换挡干预指令和车辆的当前挡位，确定目标挡位，并按照目标挡位控车。由于车速对换挡过程起着至关重要的作用，一般情况下，当车速较小或者车辆静止的时候才允许车辆换挡。因此上述接收到换挡干预指令后，为保证车辆的安全不能直接换挡，需要根据车速判断车辆行驶的快慢，并且还需要考虑到换挡干预指令对应的驾驶员需求和车辆当前行驶时的挡位，结合上述因素综合确定出目标挡位。上述过程一方面保证了换挡过程中车辆的安全，另一方面兼顾到驾驶员的主观驾车需求，达到车为人服务的效果。

19、具体在确定目标挡位时，分为三种场景，第一种场景当智能驾驶功能为aps时，可以根据车速和当前挡位，确定目标挡位。第二种场景当智能驾驶功能为acc或者lka，或者智能驾驶等级为l1或者l2时，根据车速和换挡干预指令，确定目标挡位。第三种场景挡智能驾驶等级为l3时，也可以根据车速、换挡干预指令和当前挡位，确定目标挡位。上述过程可以在不同类型的智能驾驶功能条件下，反馈不同的换挡干预策略，保证了在智能驾驶功能开启条件下，换挡过程与车辆运行状态的紧密关联性。

20、在智能驾驶功能为aps时，当车速大于预设车速，将目标挡位确定为驻车挡，可以保证在车辆静止时，优先控制车辆停车以保证车辆的安全。相反，在车速大于预设车速的情况下，表示车辆在前进或者在后退，将目标挡位确定为空挡或者当前挡位。在泊车过程中一般车速很小，因此当车速大于预设车速时，若发生换挡干预，控制车辆进入空挡能够保证在较低的车速下，控制车辆停止保证车辆的安全，或者，当车速大于预设车速，若发生换挡干预，控制车辆继续以当前挡位行驶，能够避免在车速较大的情况下换挡带来的车辆安全问题。

21、当智能驾驶功能为acc或者lka时，或者车辆处于l1或者l2等级时，这些智能驾驶场景下驾驶员的参与度都比较高，驾驶员需要保持高度警惕以及时观察车辆驾驶状况。在这些智能驾驶场景下，在接收到换挡干预指令时若车速大于预设车速，由于驾驶员是参与驾车的，为确保该换挡干预是否是驾驶员发起的，车辆可以先根据车速和需求挡位，生成第一提示信息以询问驾驶员确认是否需要换挡。在驾驶员确认的情况下，再将需求挡位确定为目标挡位，以保证车速较高时换挡的安全性。若车速小于或等于预设车速，车辆换挡是比较安全的，不会影响车辆零部件的性能，则可以将需求挡位确定为目标挡位，以在车辆安全行驶的情况下，及时响应驾驶员的接管需求。

22、当车辆处于l3等级的智能驾驶场景时，车辆的智能化程度很高，在l3级别下驾驶员的参与度比较低，在需要驾驶员接管时车辆可以提醒驾驶员。这种情况下，当车速小于或等于预设车速时，车辆行驶或者换挡都是安全的，可以将需求挡位确定为目标挡位以及时响应驾驶员的接管意愿。而在车速大于预设车速时，由于l3等级下车辆智能化程度很高，可以自主判断和控车，因此在车速较高时为保证车辆的安全，可以不响应继续控制车辆以当前挡位行驶。

23、无论车辆处于哪一种智能驾驶场景，当车辆对换挡干预指令不响应的情况下，为进一步确定换挡干预是驾驶员误触还是驾驶员的主观意愿，可以通过预设时长内换挡干预指令的次数来判断。若在接下来的预设时长内，接收到换挡干预指令的次数大于预设次数，即车辆多次接收到同一个换挡干预指令，说明换挡干预不是驾驶员误触，为及时考虑驾驶员的需求，首先需要控制智能驾驶功能退出，再以第二提示信息的形式告知驾驶员当前智能驾驶功能已退出，请驾驶员及时进行手动控车。上述过程可以精确判断换挡干预是否为驾驶员误触，考虑到了驾驶员的主观驾驶需求，保证了驾驶员接管车辆的及时性和准确性。

24、在具体根据目标挡位控车时，若目标挡位为当前挡位，则说明车辆能够继续在对应的智能驾驶功能下行驶，因此这种情况下可以保持智能驾驶功能继续开启并控车。相反，在目标挡位不是当前挡位(例如目标挡位为需求挡位)时，表示车辆挡位发生了改变，也就是智能驾驶功能的正常运行受到干扰和影响，为保证车辆的安全和驾驶员的接管意愿，车辆可以先控制智能驾驶功能退出，并以第三提示信息的形式提醒驾驶员做好接管准备，然后将车辆的挡位切换至目标挡位，保证在需要切换挡位时及时提醒和告知驾驶员。

25、第二方面，提供了一种控制车辆换挡的装置，该装置包括：获取模块，用于在车辆的智能驾驶功能开启的情况下，响应于该车辆的换挡干预指令，获取该车辆的车速，该换挡干预指令用于在该智能驾驶功能运行过程中调节该车辆的挡位；确定模块，用于根据该车速、该换挡干预指令和该车辆的当前挡位，确定该车辆的目标挡位；控制模块，用于根据该目标挡位，控制该车辆行驶。

26、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该确定模块具体用于：在该智能驾驶功能为自动泊车功能的情况下，根据该车速和该当前挡位，确定该目标挡位；在该智能驾驶功能为自适应巡航功能或车道保持辅助功能，或者，在该智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在该智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速和该换挡干预指令，确定该目标挡位；在该智能驾驶功能为有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，根据该车速、该换挡干预指令和该当前挡位，确定该目标挡位。

27、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块还用于：在该智能驾驶功能为该自动泊车功能的情况下，若该车速小于或等于预设车速，确定该目标挡位为驻车挡；在该智能驾驶功能为该自动泊车功能的情况下，若该车速大于该预设车速，确定该目标挡位为空挡或者该当前挡位。

28、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块还用于：在该智能驾驶功能为该自适应巡航功能或该车道保持辅助功能，或者，在该智能驾驶功能为辅助驾驶系统对应的功能，或者，在该智能驾驶功能为半自动驾驶系统对应的功能的情况下，获取该换挡干预指令对应的需求挡位，该需求挡位为该换挡干预指令控制该车辆需要进行切换的挡位；在该车速大于预设车速的情况下，根据该车速和该需求挡位，生成第一提示信息，该第一提示信息用于提示驾驶员确认是否在该车速下进行换挡；响应于对该第一提示信息的确认操作，确定该目标挡位为该需求挡位；在该车速小于或等于该预设车速的情况下，确定该目标挡位为该需求挡位。

29、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该确定模块还用于：在该智能驾驶功能为该有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若该车速小于或等于预设车速，获取该换挡干预指令对应的需求挡位，该需求挡位为该换挡干预指令控制该车辆需要进行切换的挡位；确定该目标挡位为该需求挡位；在该智能驾驶功能为该有条件自动驾驶系统对应的功能的情况下，若该车速大于该预设车速，确定该目标挡位为该当前挡位。

30、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在该目标挡位为该当前挡位的情况下，该根据该目标挡位，控制该车辆行驶之后，该装置还包括：处理模块，用于在当前时刻之后的预设时长内接收到该换挡干预指令的次数大于预设次数的情况下，控制该智能驾驶功能退出；根据该智能驾驶功能的状态，生成第二提示信息，该第二提示信息用于提示驾驶员进行手动驾车，该智能驾驶功能的状态用于表示该智能驾驶功能是否开启。

31、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该控制模块具体用于：在该目标挡位为该当前挡位的情况下，控制该智能驾驶功能继续开启，并控制该车辆以该当前挡位继续行驶；在该目标挡位不为该当前挡位的情况下，控制该智能驾驶功能退出；根据该智能驾驶功能的状态，该当前挡位和该目标挡位，生成第三提示信息，该第三提示信息用于提示驾驶员改车辆即将进行换挡，以及提示该驾驶员进行手动驾车，该智能驾驶功能的状态用于表示该智能驾驶功能是否开启；控制该车辆的显示设备显示该第三提示信息，和/或，控制该车辆的音频播放设备播报该第三提示信息；将该车辆的挡位从当前挡位调节至该目标挡位。

32、第三方面，提供了一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

33、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

34、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。