减速机及机器人的制作方法

技术特征：

1.一种减速机，其具备行星齿轮机构和波动齿轮机构，能够对作为所述行星齿轮机构的输入部的行星输入轴的旋转进行减速，并能够使作为所述波动齿轮机构输出部的波动输出轴旋转，

2.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的减速机，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的减速机，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的减速机，其特征在于，

6.根据权利要求1或2所述的减速机，其特征在于，

7.根据权利要求1或2所述的减速机，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的减速机，其特征在于，

9.根据权利要求2～4中任一项所述的减速机，其特征在于，

10.根据权利要求1～4中任一项所述的减速机，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的减速机，其特征在于，

12.根据权利要求2～4中任一项所述的减速机，其特征在于，

13.根据权利要求2所述的减速机，其特征在于，

14.根据权利要求13所述的减速机，其特征在于，

15.根据权利要求2～4中任一项所述的减速机，其特征在于，

16.根据权利要求2～4中任一项所述的减速机，其特征在于，

17.根据权利要求1～4中任一项所述的减速机，其特征在于，

18.一种机器人，其特征在于，

技术总结
本技术提供减速机及机器人。减速机的行星齿轮机构具有行星输入轴、太阳齿轮、多个行星齿轮、托架、行星侧内齿齿轮和行星输出轴。在托架固定能够自转支承各行星齿轮的行星轴。行星输出轴连接托架或行星侧内齿齿轮，能以第一旋转轴为中心以第一中间转速旋转。减速机的波动齿轮机构具有波动输入轴、凸轮、柔性外齿齿轮、刚性内齿齿轮和波动输出轴。波动输入轴以中空筒状延伸，随着行星输出轴的旋转能以第二旋转轴为中心以第二中间转速旋转。波动输出轴连接于柔性外齿齿轮或刚性内齿齿轮，能以输出转速旋转。柔性外齿齿轮和刚性内齿齿轮相互啮合，能利用齿数的不同相对旋转。行星输出轴的一部分与波动输入轴的一部分在第二径向重叠。

技术研发人员：吉田浩伸
受保护的技术使用者：日本电产新宝株式会社
技术研发日：20230128
技术公布日：2024/1/13