固定-导向1p2r伪刚体模型的制作方法
【专利说明】
所属技术领域
[0001]本发明涉及柔顺机构领域，具体为一种固定-导向柔顺杆件的伪刚体模型。
【背景技术】
[0002]柔顺机构是一种利用机构构件的柔性变形来完成运动和力的传递及转换的新型机构。由于在结构上减少甚至去除了运动副，因此柔顺机构在构件数目上就比传统机构要少很多，由此带来的最直接的效果就是大大减少了机构的重量及加工、安装的时间和费用。同时，它去除或减少了机构中的间隙、摩擦、磨损及润滑等复杂问题。
[0003]在柔顺机构分析方法方面，由于机构中构件的几何非线性大变形，使得柔顺机构的分析过程十分复杂。为了简化柔顺机构的分析过程，Howell教授最先提出了悬臂梁模式和固定-导向模式下的柔顺杆件伪刚体模型，不过这两种模型的分析精度有限且无法表现杆件的轴向变形。之后又有学者先后提出过悬臂梁模式下的2R、3R和PR伪刚体模型，来提高悬臂梁模式下柔顺杆件的分析精度，但用于固定-导向柔顺杆件的伪刚体模型仍只有Howel I教授提出的固定-导向2R伪刚体模型。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种用于分析固定-导向柔顺杆件的固定-导向1P2R伪刚体模型，以解决固定-导向2R伪刚体模型分析精度有限且无法表现杆件轴向变形的问题。
[0005]—种固定-导向1P2R伪刚体模型，其包括4根刚性杆件、2个转动副、2个扭簧和I个移动副、I个弹簧，所述4根刚性杆件通过2个转动副和I个移动副连接形成链状结构，其特征在于:所述链状结构一端被固定，另一端被“导向”呈中心点反对称，且所述转动副和移动副内分别设置有扭簧和弹簧。
[0006]与固定-导向2R伪刚体模型比较，本发明的有益效果是:提高了对固定-导向柔顺杆件的分析精度，同时添加的移动副和弹簧能充分表现杆件的轴向变形。
【附图说明】
[0007]图1(a)和图1(b)为固定-导向柔顺杆件及固定导向2R伪刚体模型；
[0008]图2为固定-导向1P2R伪刚体模型。
【具体实施方式】
[0009]见图1，本发明提供的一种固定-导向1P2R伪刚体模型，其包括4根刚性杆件0Α、ΑΒ、BCXD，2个转动副Zl、Z2和2个扭簧Kl、K2，I个移动副Yl和I个弹簧K3。刚性杆件OA—端固定另一端通过转动副Zl与刚性杆件AB相连，而刚性杆件AB和BC间用移动副Yl连接，刚性杆件CD的一端被“导向”而另一端利用转动副Ζ2与刚性杆件BC相连，形成呈中心点反对称的链状结构。
[0010]每个转动副和移动副内分别设置有扭簧和弹簧。
[0011]本发明与固定-导向2R伪刚体模型相比，提高了对固定-导向柔顺杆件的分析精度，同时添加的移动副和弹簧能充分表现杆件的轴向变形。
【主权项】
1.一种固定-导向1P2R伪刚体模型，其包括4根刚性杆件、2个转动副、2个扭簧和I个移动副、I个弹簧，所述4根刚性杆件通过2个转动副和I个移动副连接形成链状结构，其特征在于:所述链状结构一端被固定，另一端被“导向”呈中心点反对称，且所述转动副和移动副内分别设置有扭簧和弹簧。
【专利摘要】本发明提供的一种用于分析固定-导向柔顺杆件的固定-导向1P2R伪刚体模型，其包括4根刚性杆件、2个转动副、2个扭簧和1个移动副、1个弹簧，所述4根刚性杆件通过2个转动副和1个移动副连接形成链状结构，其特征在于：所述链状结构一端被固定，另一端被“导向”呈中心点反对称，且所述转动副和移动副内分别设置有扭簧和弹簧。与固定-导向2R伪刚体模型比较，本发明提高了对固定-导向柔顺杆件的分析精度，同时添加的移动副和弹簧能充分表现杆件的轴向变形。
【IPC分类】F16C7/04
【公开号】CN105587754
【申请号】CN201610056398
【发明人】周辉, 刘凯, 曹毅, 葛姝翌, 周睿
【申请人】江南大学
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2016年1月26日