一种无间隙大扭矩液压减速器的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种无间隙大扭矩液压减速器，用于机器人关节减速器技术领域。要解决的是：现有机器人机械传动减速器技术中技术含量、精度要求高；扭矩小；有传动间隙；传动比固定等技术问题。无间隙大扭矩液压减速器包括定子、转子、轴承盖和旋转编码器安装盖等；转子圆周面上有扇形凸台，转子的一端与旋转编码器连接。定子有扇形凸台，定子外圆周面有两个进出油孔。转子与定子结合形成两个相对独立的密封腔，这两个密封腔各通过进出油孔与油管相连。通过两个密封腔体体积变化输出转速；密封腔体体积变化快慢控制输出转速快慢；对调进出油孔改变转子转动方向。旋转编码器用于检测转子角位移、角速度。
【专利说明】
一种无间隙大扭矩液压减速器
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人关节减速器技术领域，尤其是一种无间隙大扭矩液压减速器。
【背景技术】
[0002]机器人制造行业是衡量一个国家制造业综合水平的一项重要指标，尤其是机器人减速器，其技术含量、精度要求更高。目前现有机器人减速器主流形式是以谐波、行星齿轮等机械传动为主，这对制造业水平提出很高要求，很多减速器制造企业望而兴叹，同时现有机器人减速器做到大扭矩也有一定困难，现有减速器不足之处传动比固定，还有机械减速不可避免的有传动间隙，影响减速器传动精度。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是:为了解决现有机器人机械传动减速器技术中技术含量、精度要求高;扭矩小;有传动间隙;传动比固定等技术问题。提供一种新型减速器解决方案。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种新型无间隙大扭矩液压减速器，用于在机器人旋转关节处变速装置。
[0005]其特征在于:包括转子、定子、轴承盖和旋转编码器安装盖。
[0006]所述的转子为圆柱台阶结构，转子大径圆周面上加工有扇形凸台，转子扇形凸台的两个扇形面相交线与转子轴线重合，所述的转子上加工有支撑双轴承旋转用安装端;所述转子的一端与旋转编码器连接;所述的转子凸台锐边圆角过渡，扇形凸台端面锐边圆角过渡，大径圆周面锐边圆角过渡。
[0007]所述的定子为空心凹槽圆盘结构，定子内圆周面上加工有扇形凸台，扇形凸台的两个扇形面相交线与定子轴线重合;所述的定子外圆周面且沿位于扇形凸台两个扇形面的对称面位置上开有两个大小相等的进出油孔;所述的两个大小相等的进出油孔位置沿定子高度中心面对称排列;所述的定子两个扇形面上各开一个与进出油孔的一个相连通的扇形面孔;所述的定子由两个半圆结构组成;所述的定子内圆周面锐边圆角过渡，小孔内侧锐边圆角过渡，定子凸台端面锐边圆角过渡。
[0008]所述的轴承盖为圆盘结构，其上加工有支撑双轴承旋转用安装孔;所述的轴承盖加工有与定子安装的第一定位止口。
[0009]所述的旋转编码器安装盖为圆盘结构，其上加工有与定子安装的第二定位止口。
[0010]所述的转子可转动的安装在定子的空腔内；所述的转子扇形凸台、转子大径圆周面、转子扇形凸台两端面、定子扇形凸台、定子内圆周面与定子扇形凸台两端面所在的平面结合形成两个相对独立的密封腔，这两个密封腔各通过定子外圆周面上的两个大小相等的进出油孔与进出油管相连。
[0011 ]本申请中将转子扇形凸台外圆面直径略小于定子内圆周面直径;定子扇形凸台内圆面直径略大于转子大径圆周面直径;转子扇形凸台的端面尺寸略小于定子扇形凸台两端面所在的平面端面尺寸;可以防止转子旋转时卡死，这样方便安装密封圈，也能更好的发挥液压减速器性能。
【附图说明】
[0012]下面结合附图对本实用新型进一步说明。
[0013]图1为一种无间隙大扭矩液压减速器立体示意图；
[0014]图2为一种无间隙大扭矩液压减速器密封腔体立体示意图；
[0015]图3为转子立体示意图；
[0016]图4为转子平面示意图；
[0017]图5为图4转子端面不意图；
[0018]图6为定子立体不意图一；
[0019]图7为定子平面示意图；
[0020]图8为图7定子剖面示意图；
[0021]图9为图7定子俯视不意图；
[0022]图10为定子立体示意图二；
[0023]图11为图7定子平面图局部放大示意图；
[0024]图12为轴承盖平面示意图；
[0025]图13为图12轴承盖剖面示意图；
[0026]图14为旋转编码器安装盖平面示意图；
[0027]图15为图14旋转编码器安装盖剖面示意图。
[0028]图中:1.转子，2.定子，3.旋转编码器安装盖，4.轴承盖，5.旋转编码器，6.双支撑轴承，7.第一密封腔体，8.第二密封腔体，9.转子轴承安装端，10.转子扇形凸台，11.转子扇形面，12.转子扇形凸台外圆面，13.转子扇形凸台端面，14.旋转编码器转子连接端，15.转子大径圆周面，16.转子轴线，17.转子凸台圆角，18.转子扇形凸台端面圆角，19.转子大径圆周面圆角，20.定子外圆周面，21.定子内圆周面，22.定子扇形面，23.定子扇形凸台，24.定子扇形凸台内圆面，25.定子扇形凸台两端面所在的平面，26.扇形面孔，27.进出油孔，28.定子轴线，29.定子高度中心面，30.定子内圆周面圆角，31.定子小孔内侧圆角，32.定子凸台端圆角，33.轴承安装孔，34.第一定位止口，35.第二定位止口，36.定子凹槽。
【具体实施方式】
[0029]现在结合说明附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本构造，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
[0030]图1一种无间隙大扭矩液压减速器基本构造，包括转子1、定子2、轴承盖4、旋转编码器安装盖3、旋转编码器5、双支撑轴承6等构成。
[0031]所述的无间隙大扭矩液压减速器动作原理:通过进出油孔27向由转子扇形凸台
10、转子大径圆周面15、转子扇形凸台两端面13、定子扇形凸台23、定子内圆周面21与定子扇形凸台两端面所在的平面25结合形成两个相对独立的密封腔7、8进油出油。通过两个独立密封腔体7、8压力差输出转矩;通过两个独立密封腔体7、8体积变化输出转速;两个独立密封腔体7、8体积变化快慢控制输出转速快慢;通过对调进出油孔27改变转子I转动方向。与转子I相连的旋转编码器5用于检测转子角位移、角速度。
【主权项】
1.一种无间隙大扭矩液压减速器，其特征在于:包括转子(I)、定子(2)、轴承盖(4)、旋转编码器(5 )、双支撑轴承(6)和旋转编码器安装盖(3)构成； 所述的转子(I)为圆柱台阶结构，转子大径圆周面(15)上加工有扇形凸台(10)，转子扇形凸台(10)的两个扇形面(11)相交线与转子轴线(16)重合，所述的转子(I)上加工有支撑双轴承(6)旋转用安装端(9);所述转子(I)的一端(14)与旋转编码器(5)连接;所述的转子凸台锐边圆角(17)过渡，扇形凸台端面锐边圆角(18)过渡，大径圆周面锐边圆角(19)过渡；所述的定子(2)为空心凹槽(36)圆盘结构，定子内圆周面(21)上加工有扇形凸台(23)，扇形凸台的两个扇形面(22)相交线与定子轴线(28)重合;所述的定子外圆周面(20)且沿位于扇形凸台两个扇形面(22)的对称面位置上开有两个大小相等的进出油孔(27);所述的两个大小相等的进出油孔(27)位置沿定子高度中心面(29)对称排列;所述的定子两个扇形面(22)上各开一个与进出油孔的一个相连通的扇形面孔(26);所述的定子(2)由两个半圆结构组成;所述的定子内圆周面锐边圆角(30)过渡，小孔内侧锐边圆角(31)过渡，定子凸台端面锐边圆角(32)过渡； 所述的轴承盖(4)为圆盘结构，其上加工有支撑双轴承旋转用安装孔(33);所述的轴承盖(4)加工有与定子安装的第一定位止口(34); 所述的旋转编码器安装盖(3)为圆盘结构，其上加工有与定子安装的第二定位止口(35)。2.根据权利要求1所述的无间隙大扭矩液压减速器，其特征在于:转子(I)的旋转编码器转子连接端(14)与旋转编码器(5)连接。3.根据权利要求1所述的无间隙大扭矩液压减速器，其特征在于:通过定子(2)外圆周面(20)上的进出油孔(27)向由转子扇形凸台(10)、转子大径圆周面(15)、转子扇形凸台两端面(13)、定子扇形凸台(23)、定子内圆周面(21)与定子扇形凸台两端面所在的平面(25)结合形成两个相对独立的密封腔(7、8)进油出油。4.根据权利要求1所述的无间隙大扭矩液压减速器，其特征在于:定子(2)为空心凹槽(36)圆盘结构，由两个半圆结构组成。5.根据权利要求1所述的无间隙大扭矩液压减速器，其特征在于:轴承盖(4)为圆盘结构，其上加工有与定子安装的第一定位止口(34)。6.根据权利要求1所述的无间隙大扭矩液压减速器，其特征在于:旋转编码器安装盖(3)其上加工有与定子安装的第二定位止口(35)。
【文档编号】F16H39/04GK205423735SQ201521055536
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2015年12月11日
【发明人】陈喜
【申请人】陈喜