瓶内塞压装机器人的制作方法

本发明涉及瓶内塞压装设备的技术领域，特别涉及一种瓶内塞压装机器人。

背景技术：

食品、医药、化妆品等行业的包装中经常有压塞瓶塞包装，特别是压塞橡胶瓶塞，需要在瓶内装入液态或固态产品后，将瓶塞压入包装瓶口内将瓶子密封，传统生产线上，还有采用人工压塞方式压紧瓶塞的，往往出现压塞紧实程度不一致的情况，影响了产品包装质量，同时，人工方式操作劳动强度大、效率较低而且在压制的过程中会出现压制瑕疵导致出现次品的问题，随着工业化的发展，自动化流水线成为了生产主流，在瓶塞压装行业也不例外，自动化瓶塞压装机器人的应用也日益广泛，可以提高产品的质量和生产效率，但是现有技术中压塞机器人的压塞过程较复杂，且专机专用，就造成生产成本大幅度提高，且适应性差导致难以推广，因此，现亟需一种能够解决上述难题的瓶塞压装设备。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本发明提出一种瓶内塞压装机器人。

具体内容如下：瓶内塞压装机器人，包括机箱座、传动组件、输送带组件、转盘组件、锁外盖组件、压内塞组件和震动盘组件，其特征是：

所述的机箱座为长方体状的空箱体，所述的传动组件固定在机箱座的内部，该传动组件包括分度箱、传动轴、锁外盖机构和压内塞机构，所述的分度箱的两侧面分别固定一块侧立的端板，在端板的自由端上固定一块侧立的内固定板，在内固定板的外侧面上通过连接杆固定一块与内固定板对应平行的外固定板，所述的传动轴分别通过轴承座甲和轴承座乙水平固定在内固定板和外固定板上，传动轴的内端通过联轴器同轴固定在分度箱的输入轴的一端上；

所述的锁外盖机构包括锁外盖凸轮、驱动摇臂和从动摇臂，所述的锁外盖凸轮通过凸轮毂甲固定在传动轴上，所述的驱动摇臂和从动摇臂通过转轴固定连接，该转轴通过轴承座丙水平固定在内固定板上且与传动轴平行，所述的驱动摇臂和从动摇臂分别位于内固定板的两侧，驱动摇臂的自由端上设有与锁外盖凸轮对应形成凸轮机构的从动辊甲；

所述的压内塞机构包括压内塞凸轮和杠杆摇臂，所述的压内塞凸轮通过凸轮毂乙固定在传动轴上且位于外固定板的内侧，所述的杠杆摇臂的中间位置通过转动副固定在外固定板内侧水平伸出的摇臂轴上，杠杆摇臂的一端上设有与压内塞凸轮对应形成凸轮机构的从动辊乙,所述的转轴和摇臂轴均与传动轴平行且分别位于传动轴的两侧，所述的分度箱和外固定板固定在机箱座的内部；

输送带组件，

所述的输送带组件包括水平固定在机箱座上表面的支撑壳体，支撑壳体沿机箱座上表面的长度方向布置，在支撑壳体内设有与之匹配的且水平传动的输送带，在支撑壳体的侧面固定有防护杆；

转盘组件，

所述的转盘组件包括工位转盘、托瓶底板和护板，所述的工位转盘为圆盘状，在工位转盘的边沿设有一周均匀布置的拨瓶缺口，该拨瓶缺口与瓶子的瓶体对应匹配，在工位转盘上固定有与之同轴心且竖直向下伸出的主轴，该主轴的下端与分度箱的输出轴同轴固定，工位转盘位于输送带的上方且覆盖一定长度的输送带，所述的护板和托瓶底板均为圆弧状的条形板，护板和托瓶底板均水平固定在机箱体的上表面上且位于支撑壳体的内侧，护板和托瓶底板所对应的轴线均与工位转盘的轴线共线，所述的护板的内圆弧面对应的直径大于工位转盘的直径且两者的上表面共面，所述的托瓶底板位于工位转盘的下方并与输送带平齐且在竖向覆盖拨瓶缺口，护板和托瓶底板的长度均与工位转盘在支撑壳体内侧所对应的优弧的长度对应；

锁外盖组件，

所述的锁外盖组件包括固定立柱、滑动轴、电机和锁盖装置，所述的固定立柱竖直固定在机箱座的上表面上，滑动轴竖直贯穿固定立柱并伸入到机箱座的内部，滑动轴的上端固定有通过带传动连接的电机和锁盖装置，锁盖装置与工位装盘上拨瓶缺口的转动路径相对应，滑动轴的下端铰接有锁盖连杆，该锁盖连杆的自由端铰接在传动组件上的从动摇臂的自由端上，在从动摇臂的自由端上还固定有复位拉簧，该复位拉簧的另一端竖向固定在机箱座内部的顶面上并对锁盖连杆施加向上的拉力；

压内塞组件，

所述的压内塞组件包括自适应支撑机构、压内塞机构和压塞连杆；

所述的自适应支撑机构包括内套筒、与内套筒匹配的外套筒及锁紧定位装置，所述的内套筒为圆筒状且通过其下端的固定座竖直固定在机箱座的上表面上，在内套筒的外圆周面设有至少两圈相同的圆环状的定位槽，该定位槽的截面形状为圆弧状，在内套筒靠近固定座一端的外圆周面上铰接两对称的转动臂，上述两转动臂的铰接轴同轴心且均沿内套筒的径向向外伸出，上述两转动臂通过弧形板连接且其中一转动臂上设有转把；所述的外套筒同轴套装在内套筒外，在外套筒的外圆周面上铰接两分别与转动臂位置对应的升降连杆，该升降连杆的自由端与转动臂的自由端对应铰接形成连杆机构；

所述的锁紧定位装置包括螺母镶块、锁紧螺钉、导向螺钉和与定位槽匹配的定位钢珠，所述的螺母镶块竖向固定在外套筒的外表面上，所述的锁紧螺钉通过螺纹连接沿外套筒的径向贯穿螺母镶块和外套筒壁、并顶压在内套筒的外表面上，所述的导向螺钉通过螺纹连接沿外套筒的径向贯穿螺母镶块和外套筒壁、并伸入到内套筒上沿母线方向设置的导向槽内，沿外套筒的径向设有贯穿外套筒壁和螺母镶块的通孔，所述的定位钢珠置于通孔内并通过定位弹簧顶压在上述的定位槽内，该定位弹簧另一端支撑在螺母镶块外表面上固定的压板上，该压板通过紧固螺钉固定在螺母镶块上。

所述的压内塞机构包括扇形转臂和指式持塞装置，所述的扇形转臂为圆心角不小于为90°的扇形状，扇形转臂的厚度不小于对应瓶塞的直径，在扇形转臂对应的轴心处设有沿其厚度方向贯穿的轴孔，该轴孔与扇形转臂的圆弧面对应的圆周面同轴心，在扇形转臂的端面上设有横向伸出的铰耳，在铰耳的末端设有与上述轴孔平行的铰接孔，在扇形转臂的另一端面上且靠近圆弧面的位置设有负压持塞孔，该负压持塞孔与扇形转臂侧面的负压接孔在扇形转臂的内部连通，所述的扇形转臂通过轴孔铰接在外套筒的上端且在竖直面内转动，扇形转臂上的负压持塞孔与工位装盘上拨瓶缺口的转动路径相对应；

所述的指式持塞装置安装在扇形转臂上负压持塞孔所在的端面上，指式持塞装置包括瓶塞夹头、夹持弯臂和驱动滑板，在扇形转臂端面的两侧分别对应固定一块伸出其端面的支撑板，支撑板之间固定两根均与上述转轴平行的导向滑杆，该导向滑杆上设有两对称且水平的并沿其轴向自由滑动的瓶塞夹头，两个瓶塞夹头的自由端之间在负压持塞孔的下方形成u型的且与瓶塞匹配的夹持形状，每个瓶塞夹头的上表面贴合在扇形转臂的端面上、下表面固定一块向内延伸的瓶塞挡板，每个瓶塞夹头上设有竖向贯穿的长圆孔且位于两导向滑杆之间，两根所述的夹持弯臂同轴交叉水平铰接在扇形转臂的端面上且呈剪刀状，每根弯臂在瓶塞夹头所在端上固定有柱销，该柱销伸入对应的瓶塞夹头上的长圆孔内，每根弯臂在轴孔所在的一端上均铰接一块相同的连动板，该连动板的自由端分别铰接在驱动滑板的两端上，所述的驱动滑板上垂直固定有向内伸出的滑动键，该滑动键位于扇形转臂上的凹槽内且形成在垂直导向滑杆轴向方向上的滑动副，滑动键的自由端上支撑一根复位弹簧，该复位弹簧的另一端支撑在凹槽的内端面上，在扇形转臂的端面上设有圆柱形的让位槽且位于驱动滑板的外侧，该让位槽与竖向固定在外套筒上端面上的圆柱形的顶销对应匹配，该顶销的上端设有倒角；

所述的压塞连杆的下端铰接在杠杆摇臂的自由端上，压塞连杆的上端固定有多工位连接块，该多工位连接块上设有至少两轴向排布的安装孔，压塞连杆从外套筒的内部穿过、通过多工位连接块上的安装孔与扇形转臂上的铰接孔铰接，上述的两个定位槽轴向之间的距离、多工位连接块上的两安装孔之间的竖向距离和导向槽的长度三者相对应，在压塞连杆的下端固定有取塞拉簧，该取塞拉簧的另一端竖向固定在机箱座内部的底面上并对压塞连杆施加向下的拉力；

震动盘组件，

所述的震动盘组件包括升降方柱、震动盘和瓶塞流道，所述的升降方柱竖直固定在机箱座的上表面上，在升降方柱的上端固定有用于平整瓶塞的震动盘，在震动盘的边沿设有上端与震动盘连通、下端与扇形转臂的轴孔竖向对应的瓶塞流道，该瓶塞流道的截面与瓶塞匹配且下端靠近扇形转臂的圆弧面；

优选的，所述的轴孔与铰接孔之间铰接有加强臂，多工位连接块位于扇形转臂与加强臂之间。

优选的，所述的负压接孔设有与其连通并固定在扇形转臂上的管接头。

优选的，所述的扇形转臂上固定一块覆盖凹槽的盖板，且盖板上设有与滑动建匹配的滑槽。

优选的，所述的驱动滑板的外侧面上设有对应半径与顶销半径相同的弧形缺口。

优选的，所述的锁紧螺钉的外端设有与之固定的锁紧手轮。

优选的，所述的外套筒的下端设有分别与上述铰接轴位置对应的让位缺口。

本发明的有益技术效果：

本发明中的压内塞机构中，扇形转臂实现取塞和压塞的整个过程，指式持塞机构安装在扇形转臂的压装面上，扇形转臂在取瓶塞时，瓶塞从瓶塞流道内落入到指式持塞机构的瓶塞夹头内，实现瓶塞的夹取定位，再通过负压持塞孔将瓶塞吸住，指式持塞机构保证瓶塞能够准确地被扇形转臂转移至瓶口处，完成瓶塞压装，通过负压持塞孔内的负压和指式持塞机构保证瓶塞能精确地被取走、转移并压装，保证瓶塞压装的整个过程的稳定性和高效性；

本发明中的自适应支撑机构中，通过调节内外套筒之间相对高度进而调节压内塞机构的总体高度，实现与多工位连接块上的安装孔相匹配，从而使压内塞机构与至少两种不同型号的瓶子的适应，使瓶内塞压装机器人的局限性更小，适应性更广，便于更好地推广；

本发明中的传动组件中，通过分度箱输入轴连接一个驱动力即可分成三个不同的驱动形式的力，分别控制工位转盘的转动、锁外盖机构向下移动锁紧瓶盖、压内塞机构转动压紧瓶塞，使整个机器人结构更加紧凑且各动作之间联系更加紧密，联动性和协调性更好，便于整体控制，从而提高了生产效率。

附图说明

图1为瓶内塞压装机器人的立体结构示意图一；

图2为瓶内塞压装机器人的立体结构示意图二；

图3为瓶内塞压装机器人的立体结构示意图三；

图4为压内塞组件的立体结构示意图；

图5为压内塞机构的立体结构示意图；

图6为图5的仰视图；

图7为图6中a-a方向的剖面结构示意图；

图8为指式持塞装置的立体结构示意图一；

图9为指式持塞装置的立体结构示意图二；

图10为自适应支撑机构的立体结构示意图一；

图11为自适应支撑机构的立体结构示意图二；

图12为自适应支撑机构的主视图；

图13为图12中b-b方向的剖面结构示意图；

图14为图10中内套筒的立体结构示意图；

图15为传动组件的立体结构示意图一；

图16为传动组件的立体结构示意图二；

图17为图15的主视图；

图18为图17中c-c方向的剖面结构示意图；

图19为图17中d-d方向的剖面结构示意图；

图中：

1.机箱座、2.传动组件、6.自适应支撑机构、8.压内塞机构、9.瓶子、91.瓶塞；

211.分度箱、212.分度箱的输出轴、213.端板、214.连接杆、215.内固定板、216.外固定板、217.分度箱输入轴的外端、218.联轴器、

221.锁外盖凸轮、222.驱动摇臂、223.从动辊甲、224.凸轮毂甲、225.转轴、226.轴承座丙、227.从动摇臂、231.压内塞凸轮、232.杠杆摇臂、233.从动辊乙、234.摇臂轴、235.凸轮毂乙；241.传动轴、242.轴承座乙、243.轴承座甲；

31.支撑壳体、32.输送带、33.防护杆；

41.固定立柱、42.电机、43.锁盖连杆、44.复位拉簧、45.锁盖装置、46.滑动轴；

51.工位转盘、511.拨瓶缺口、52.护板、53.托瓶底板、54.主轴；

61.顶销、62.内套筒、621.铰接轴、622.转动臂、623.转把、624.固定座、625.弧形板、626.定位槽、627.导向槽、63.外套筒、631.让位缺口、632.升降连杆、641.螺母镶块、642.锁紧手轮、643.压板、644.紧固螺钉、645.导向螺钉、646.定位弹簧、647.定位钢珠、648.锁紧螺钉；

71.升降方柱、72.震动盘、73.瓶塞流道；

81.压塞连杆、811.多工位连接块、8112.安装孔、812.加强臂、82.取塞拉簧、83.扇形转臂、831.铰耳、832.铰接孔、833.轴孔、834.管接头、835.让位槽、836.负压接孔、837.负压持塞孔、838.凹槽、

84.指式持塞装置、841.支撑板、842.导向滑杆、843.瓶塞夹头、8431.长圆孔、844.瓶塞挡板、845.夹持弯臂、8451.柱销、846.连动板、847.驱动滑板、8471.弧形缺口、848.滑动键、8481.盖板、849.复位弹簧。

具体实施方式

实施例一，参见图1-19，瓶内塞压装机器人，包括机箱座、传动组件、输送带组件、转盘组件、锁外盖组件、压内塞组件和震动盘组件；

所述的机箱座为长方体状的空箱体，所述的传动组件固定在机箱座的内部，该传动组件包括分度箱、传动轴、锁外盖机构和压内塞机构，所述的分度箱的两侧面分别固定一块侧立的端板，在端板的自由端上固定一块侧立的内固定板，在内固定板的外侧面上通过连接杆固定一块与内固定板对应平行的外固定板，所述的传动轴分别通过轴承座甲和轴承座乙水平固定在内固定板和外固定板上，传动轴的内端通过联轴器同轴固定在分度箱的输入轴的一端上；

所述的锁外盖机构包括锁外盖凸轮、驱动摇臂和从动摇臂，所述的锁外盖凸轮通过凸轮毂甲固定在传动轴上，所述的驱动摇臂和从动摇臂通过转轴固定连接，该转轴通过轴承座丙水平固定在内固定板上且与传动轴平行，所述的驱动摇臂和从动摇臂分别位于内固定板的两侧，驱动摇臂的自由端上设有与锁外盖凸轮对应形成凸轮机构的从动辊甲；

所述的压内塞机构包括压内塞凸轮和杠杆摇臂，所述的压内塞凸轮通过凸轮毂乙固定在传动轴上且位于外固定板的内侧，所述的杠杆摇臂的中间位置通过转动副固定在外固定板内侧水平伸出的摇臂轴上，杠杆摇臂的一端上设有与压内塞凸轮对应形成凸轮机构的从动辊乙,所述的转轴和摇臂轴均与传动轴平行且分别位于传动轴的两侧，所述的分度箱和外固定板固定在机箱座的内部；

输送带组件，

所述的输送带组件包括水平固定在机箱座上表面的支撑壳体，支撑壳体沿机箱座上表面的长度方向布置，在支撑壳体内设有与之匹配的且水平传动的输送带，在支撑壳体的侧面固定有防护杆；

转盘组件，

所述的转盘组件包括工位转盘、托瓶底板和护板，所述的工位转盘为圆盘状，在工位转盘的边沿设有一周均匀布置的拨瓶缺口，该拨瓶缺口与瓶子的瓶体对应匹配，在工位转盘上固定有与之同轴心且竖直向下伸出的主轴，该主轴的下端与分度箱的输出轴同轴固定，工位转盘位于输送带的上方且覆盖一定长度的输送带，所述的护板和托瓶底板均为圆弧状的条形板，护板和托瓶底板均水平固定在机箱体的上表面上且位于支撑壳体的内侧，护板和托瓶底板所对应的轴线均与工位转盘的轴线共线，所述的护板的内圆弧面对应的直径大于工位转盘的直径且两者的上表面共面，所述的托瓶底板位于工位转盘的下方并与输送带平齐且在竖向覆盖拨瓶缺口，护板和托瓶底板的长度均与工位转盘在支撑壳体内侧所对应的优弧的长度对应；

锁外盖组件，

所述的锁外盖组件包括固定立柱、滑动轴、电机和锁盖装置，所述的固定立柱竖直固定在机箱座的上表面上，滑动轴竖直贯穿固定立柱并伸入到机箱座的内部，滑动轴的上端固定有通过带传动连接的电机和锁盖装置，锁盖装置与工位装盘上拨瓶缺口的转动路径相对应，滑动轴的下端铰接有锁盖连杆，该锁盖连杆的自由端铰接在传动组件上的从动摇臂的自由端上，在从动摇臂的自由端上还固定有复位拉簧，该复位拉簧的另一端竖向固定在机箱座内部的顶面上并对锁盖连杆施加向上的拉力；锁盖装置以及瓶盖的加装均属于现有技术，也不是本申请发明点所在之处，因此本申请不再详细描述；

压内塞组件，

所述的压内塞组件包括自适应支撑机构、压内塞机构和压塞连杆；

所述的自适应支撑机构包括内套筒、与内套筒匹配的外套筒及锁紧定位装置，所述的内套筒为圆筒状且通过其下端的固定座竖直固定在机箱座的上表面上，在内套筒的外圆周面设有至少两圈相同的圆环状的定位槽，该定位槽的截面形状为圆弧状，在内套筒靠近固定座一端的外圆周面上铰接两对称的转动臂，上述两转动臂的铰接轴同轴心且均沿内套筒的径向向外伸出，上述两转动臂通过弧形板连接且其中一转动臂上设有转把；所述的外套筒同轴套装在内套筒外，在外套筒的外圆周面上铰接两分别与转动臂位置对应的升降连杆，该升降连杆的自由端与转动臂的自由端对应铰接形成连杆机构；

所述的锁紧定位装置包括螺母镶块、锁紧螺钉、导向螺钉和与定位槽匹配的定位钢珠，所述的螺母镶块竖向固定在外套筒的外表面上，所述的锁紧螺钉通过螺纹连接沿外套筒的径向贯穿螺母镶块和外套筒壁、并顶压在内套筒的外表面上，所述的导向螺钉通过螺纹连接沿外套筒的径向贯穿螺母镶块和外套筒壁、并伸入到内套筒上沿母线方向设置的导向槽内，沿外套筒的径向设有贯穿外套筒壁和螺母镶块的通孔，所述的定位钢珠置于通孔内并通过定位弹簧顶压在上述的定位槽内，该定位弹簧另一端支撑在螺母镶块外表面上固定的压板上，该压板通过紧固螺钉固定在螺母镶块上。

所述的压内塞机构包括扇形转臂和指式持塞装置，所述的扇形转臂为圆心角不小于为90°的扇形状，扇形转臂的厚度不小于对应瓶塞的直径，在扇形转臂对应的轴心处设有沿其厚度方向贯穿的轴孔，该轴孔与扇形转臂的圆弧面对应的圆周面同轴心，在扇形转臂的端面上设有横向伸出的铰耳，在铰耳的末端设有与上述轴孔平行的铰接孔，在扇形转臂的另一端面上且靠近圆弧面的位置设有负压持塞孔，该负压持塞孔与扇形转臂侧面的负压接孔在扇形转臂的内部连通，所述的扇形转臂通过轴孔铰接在外套筒的上端且在竖直面内转动，扇形转臂上的负压持塞孔与工位装盘上拨瓶缺口的转动路径相对应；

所述的指式持塞装置安装在扇形转臂上负压持塞孔所在的端面上，指式持塞装置包括瓶塞夹头、夹持弯臂和驱动滑板，在扇形转臂端面的两侧分别对应固定一块伸出其端面的支撑板，支撑板之间固定两根均与上述转轴平行的导向滑杆，该导向滑杆上设有两对称且水平的并沿其轴向自由滑动的瓶塞夹头，两个瓶塞夹头的自由端之间在负压持塞孔的下方形成u型的且与瓶塞匹配的夹持形状，每个瓶塞夹头的上表面贴合在扇形转臂的端面上、下表面固定一块向内延伸的瓶塞挡板，每个瓶塞夹头上设有竖向贯穿的长圆孔且位于两导向滑杆之间，两根所述的夹持弯臂同轴交叉水平铰接在扇形转臂的端面上且呈剪刀状，每根弯臂在瓶塞夹头所在端上固定有柱销，该柱销伸入对应的瓶塞夹头上的长圆孔内，每根弯臂在轴孔所在的一端上均铰接一块相同的连动板，该连动板的自由端分别铰接在驱动滑板的两端上，所述的驱动滑板上垂直固定有向内伸出的滑动键，该滑动键位于扇形转臂上的凹槽内且形成在垂直导向滑杆轴向方向上的滑动副，滑动键的自由端上支撑一根复位弹簧，该复位弹簧的另一端支撑在凹槽的内端面上，在扇形转臂的端面上设有圆柱形的让位槽且位于驱动滑板的外侧，该让位槽与竖向固定在外套筒上端面上的圆柱形的顶销对应匹配，该顶销的上端设有倒角；

所述的压塞连杆的下端铰接在杠杆摇臂的自由端上，压塞连杆的上端固定有多工位连接块，该多工位连接块上设有至少两轴向排布的安装孔，压塞连杆从外套筒的内部穿过、通过多工位连接块上的安装孔与扇形转臂上的铰接孔铰接，上述的两个定位槽轴向之间的距离、多工位连接块上的两安装孔之间的竖向距离和导向槽的长度三者相对应，在压塞连杆的下端固定有取塞拉簧，该取塞拉簧的另一端竖向固定在机箱座内部的底面上并对压塞连杆施加向下的拉力；

震动盘组件，

所述的震动盘组件包括升降方柱、震动盘和瓶塞流道，所述的升降方柱竖直固定在机箱座的上表面上，在升降方柱的上端固定有用于平整瓶塞的震动盘，在震动盘的边沿设有上端与震动盘连通、下端与扇形转臂的轴孔竖向对应的瓶塞流道，该瓶塞流道的截面与瓶塞匹配且下端靠近扇形转臂的圆弧面；震动盘组件的具体结构以及工作原理均属于现有技术，也不是本申请发明点所在之处，因此本申请不再详细描述；

所述的轴孔与铰接孔之间铰接有加强臂，多工位连接块位于扇形转臂与加强臂之间。

所述的负压接孔设有与其连通并固定在扇形转臂上的管接头，该管接头用于接通负压气源。

所述的扇形转臂上固定一块覆盖凹槽的盖板，且盖板上设有与滑动建匹配的滑槽。

所述的驱动滑板的外侧面上设有对应半径与顶销半径相同的弧形缺口，便于顶销推动驱动滑板。

所述的锁紧螺钉的外端设有与之固定的锁紧手轮。

所述的外套筒的下端设有分别与上述铰接轴位置对应的让位缺口。

本发明的工作过程及原理：

根据型号（高度）调节自适应支撑机构的高度，转动锁紧手轮将锁紧螺钉远离内套筒使其松开，转动转把联动转动臂和升降连杆使外套筒相对内套筒进行向上或向下移动，同时迫使定位钢珠压缩弹簧脱离当前定位槽并随着外套筒的移动进入下一个指定的定位槽，从而实现外套筒高度调节的控制，然后拧紧锁紧螺钉，再将扇形转臂上的铰接孔与多工位连接块上对应的安装孔对应铰接，从而使扇形转臂的高度与瓶子对应；

将待加装瓶塞的瓶子从输送带的一端起依次直立排放在输送带上，通过输送带输送至工位转盘处，转动工位转盘并通过拨瓶缺口带动瓶子依次经过压内塞机构压装瓶塞、加装外盖并由锁外盖机构锁紧，最后瓶子再回到输送带的另一端被输送至下一道工序；

瓶塞压装：

指式持塞机构安装在扇形转臂的压装面上，扇形转臂在压塞拉簧的作用下向下拉动压塞连杆使其进行转动，使指式持塞机构上瓶塞夹头的侧面开口正好与瓶塞流道的下端口对应，此时，顶销脱离扇形转臂上的让位槽，滑动键在复位弹簧的支撑下向外移动推动驱动滑板，从而通过连动板和夹持弯臂驱动两瓶塞夹头向内合拢在一起，形成无夹持力的瓶塞夹持空间，瓶塞流道内最下面的一个瓶塞落空自动落入瓶塞夹头的瓶塞夹持空间内，即实现定位，然后接通有负压的负压持塞孔将该瓶塞吸住，压塞连杆向上驱动扇形转臂转动，扇形转臂通过其圆弧面挡住瓶塞流道内其他瓶塞防止继续下落，同时将吸住的瓶塞吸持至工位转盘上拨瓶缺口上瓶子的瓶口处，且正好瓶塞与瓶口位置对应，压塞连杆向上驱动扇形转臂转动的过程中，顶销逐渐顶开驱动滑板使其移动，从而带动瓶塞夹头向外移动并打开，避免阻碍瓶塞压装，然后继续转动扇形转臂将瓶塞压装在瓶口内，解除负压持塞孔内的负压使扇形转臂与瓶塞分离，瓶塞压装完成；通过负压持塞孔内的负压和指式持塞机构保证瓶塞能固定和定位并精确地被取走、转移并压装，保证瓶塞压装的整个过程的稳定性和高效性。

分度箱是一种实现分度间歇运动的新型机构，在分度箱的输入轴的外端上连接驱动电机等驱动机构，分度箱的输入轴与传动轴通过联轴器连接，传动轴的转动驱动压内塞凸轮和锁外盖凸轮转动，再分别通过从动辊甲和从动辊乙驱动从动摇臂和杠杆摇臂，从动摇臂驱动锁盖连杆向下移动，将锁盖装置向下移动至瓶口处完成锁盖，再通过复位拉簧将锁盖机构提起并复位，杠杆摇臂驱动压塞连杆向上运动，使扇形转臂完成压塞，通过取塞拉簧将扇形转臂转动至取塞的位置，同时分度箱的输出轴驱动工位转盘转动实现瓶子的移动，从而使瓶子依次完成压塞、锁外盖等工序，该驱动组件一个驱动力即可分成三个不同的驱动形式的力，分别控制工位转盘的转动、锁外盖及压内塞，使整个机器人结构更加紧凑且各动作之间联系更加紧密，联动性和协调性更好，便于整体控制，从而提高了生产效率。