基于机器人的智能加油机及其加油方法与流程

本发明涉及一种智能加油机及其加油方法，尤其是涉及一种在自助加油时能够基于机器人进行辅助配合的智能化智能加油机及其加油方法，属于加油机技术领域。

背景技术：

目前，随着国家的高速发展、生活水平的提高，汽车保有量也连年增加，与之配套的加油站的越建越多；同时，出于降低成本的考量，如今的加油量大力推广自助加油方式，但是对于初次加油人员、或者年龄偏大的老年驾驶员、或者弱小的女性驾驶员来说，提枪自助加油一来繁琐的操作使得其望而却步，二来加油枪和油管的缠绕使得他们无从下手，为此，需要一种能够对其进行辅助的机器人系统以便于自助加油形式的推广。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种基于机器人的智能加油机及其加油方法，其智能化辅助加油方式极大的提高了操作的便捷性，有利于自主化加油的推广，从而降低油站的加油成本。

本发明的目的是这样实现的：

一种基于机器人的智能加油机，包含有加油机主体、位于加油机主体和驻车区域之间的平移机构、以及安装于平移机构上的机器人主体；

所述平移机构包含有位于条形槽内的两个驱动辊，两个驱动辊之间缠绕有传输带，所述传输上固定有一移动台，所述条形槽内沿其长度方向设置有一支撑板，且支撑板沿其长度方向的两侧固定在条形槽的两侧内壁上，所述传输带的上表面与条形槽的槽口相齐平，从而便于人员踩踏和通过；

所述机器人主体包含有六轴机器人、升降气缸、安装板和摄像头；所述升降气缸的气缸座安装于上述移动台上，且升降气缸竖向向上的活塞杆上固定有一安装板，六轴机械手固定于安装板上，且加油机主体的加油枪安装于六轴机械手上，且加油枪上安装有一摄像头和油气探测传感器，且摄像头经图像处理模块与加油机主体内的工控电脑通讯相连，油气探测传感器与加油机主体内的工控电脑通讯相连；

所述驻车区域包含有框形结构的提示灯带，在提示灯带围合的框形停车位内设置有至少一条感应区，所述感应区包含有感应槽，所述感应槽的长度方向与条形槽的长度方向相垂直，所述感应槽内竖向设置有多个导柱，且导柱的高度等于感应槽的槽深，压板上下活动设置于感应槽内，且压板上设置有供导柱活动穿过的导孔，所述感应槽内竖向设置有多个弹簧，且弹簧的一端固定于槽底，另一端固定于压板)的下表面，所述压板的上表面上设置有压力开关和光敏开关，所述压力开关串接在提示灯带的供电回路上，上述提示灯带围合的框形停车位内竖向设置有多个相互并联的激光发射器，多个激光发射器排列构成一条激光发射线，且该激光发射线与上述条形槽的长度方向相平行；上述光敏开关串接在激光发射器的总供电回路上。

本发明一种基于机器人的智能加油机，两个驱动辊之间的最大距离等于条形槽的长度，驱动辊的宽度等于条形槽的宽度。

本发明一种基于机器人的智能加油机，对驱动辊进行驱动旋转的驱动电机埋设于条形槽旁的地面内。

本发明一种基于机器人的智能加油机，所述感应区设置有两条，且上述激光发射线位于两条感应区之间。

一种基于机器人的智能加油方法，所述方法步骤为：

步骤一、车辆驶入框形停车位，前轮压迫压板后出发压力开关和光敏开关，此时提示灯带发光告知驾驶员已经开始进入框形停车位，且激光发射器向上发光提示；

步骤二、当前轮驶离压板后提示灯带停止发光，若驾驶员发现激光发射器停止发光，则表明车辆已经驶离框形停车位，此时返回步骤一；若驾驶员发现激光发射器因光敏开关持续触发继续发光，则进步步骤三；

步骤三、当后轮压迫压板后提示灯带发光告知驾驶员已经开始进入框形停车位的加油位置，此时驾驶员开始刹车，直至后轮驶离压板后提示灯带停止发光，即刹停车辆并拉起手刹；

步骤四、驾驶员下车后打开油箱盖，此时平移机构启动，摄像头和油气探测传感器随即工作探测油箱口，当探明油箱口后通过六轴机械手将加油枪插入进行加油；

步骤五、加油完毕后，平移机构带动机器人主体离开油箱口复位，驾驶员拧上油箱盖后驾驶车辆离开。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明在进行自助加油时，仅需人工打开油箱盖，后续加油操作加油机器人进行作业，因此简单方便，有助于自助式加油方式在各个不同人群中推广使用。

附图说明

图1为本发明一种基于机器人的智能加油机的结构示意简图。

图2为本发明一种基于机器人的智能加油机的平移机构处的局部剖视图。

图3为本发明一种基于机器人的智能加油机的平移机构的局部示意图。

图4为本发明一种基于机器人的智能加油机的机器人主体的局部示意图。

图5为本发明一种基于机器人的智能加油机的驻车区域处的局部示意图。

其中：

加油机主体1、平移机构2、机器人主体3、驻车区域4；

加油枪1.1；

驱动辊2.1、传输带2.2、移动台2.3、条形槽2.4、支撑板2.5、驱动电机2.6；

六轴机械手3.1、升降气缸3.2、安装板3.3、摄像头3.4、油气探测传感器3.5；

提示灯带4.1、感应区4.2、激光发射器4.3；

感应槽4.2.1、压板4.2.2、弹簧4.2.3、导柱4.2.4。

具体实施方式

参见图1～5，本发明涉及的一种基于机器人的智能加油机，包含有加油机主体1、位于加油机主体1和驻车区域4之间的平移机构2、以及安装于平移机构2上的机器人主体3；

所述平移机构2包含有位于条形槽2.4内的两个驱动辊2.1，两个驱动辊2.1之间缠绕有传输带2.2，所述传输带2.2上固定有一移动台2.3，所述条形槽2.4内沿其长度方向设置有一支撑板2.5，且支撑板2.5沿其长度方向的两侧固定在条形槽2.4的两侧内壁上，所述传输带2.2的上表面与条形槽2.4的槽口相齐平，从而便于人员踩踏和通过；

所述机器人主体3包含有六轴机器人3.1、升降气缸3.2、安装板3.3和摄像头3.4；所述升降气缸3.2的气缸座安装于上述移动台2.3上，且升降气缸3.2竖向向上的活塞杆上固定有一安装板3.3，六轴机械手3.1固定于安装板3.3上，且加油机主体1的加油枪1.1安装于六轴机械手3.1上，且加油枪1.1上安装有一摄像头3.4和油气探测传感器3.5，且摄像头3.4经图像处理模块与加油机主体1内的工控电脑通讯相连，油气探测传感器3.5与加油机主体1内的工控电脑通讯相连；

所述驻车区域4包含有框形结构的提示灯带4.1，在提示灯带4.1围合的框形停车位内设置有至少一条感应区4.2，所述感应区4.2包含有感应槽4.2.1，所述感应槽4.2.1的长度方向与条形槽2.4的长度方向相垂直，所述感应槽4.2.1内竖向设置有多个导柱4.2.4，且导柱4.2.4的高度等于感应槽4.2.1的槽深，压板4.2.2上下活动设置于感应槽4.2.1内，且压板4.2.2上设置有供导柱4.2.4活动穿过的导孔，所述感应槽4.2.1内竖向设置有多个弹簧4.2.3，且弹簧4.2.3的一端固定于槽底，另一端固定于压板4.2.2的下表面，所述压板4.2.2的上表面上设置有压力开关和光敏开关，所述压力开关串接在提示灯带4.1的供电回路上，从而当车辆轮胎行驶上压板4.2.2后提示灯带4.1发光进行提示，当其离开后即停止发光，从而实现车辆驶入驶离时的提示；上述提示灯带4.1围合的框形停车位内竖向设置有多个相互并联的激光发射器4.3，多个激光发射器4.3排列构成一条激光发射线，且该激光发射线与上述条形槽2.4的长度方向相平行；上述光敏开关串接在激光发射器4.3的总供电回路上；从而当车辆驶入框形停车位内后，激光发射器4.3向上发光，从而使得驾驶员根据车头处所见的激光的光亮强度判断车辆前行的距离，避免其无意驶离框形停车位，从而起到辅助驻车的作用；

进一步的，两个驱动辊2.1之间的最大距离等于条形槽2.4的长度，驱动辊2.1的宽度等于条形槽2.4的宽度；

进一步的，对驱动辊2.1进行驱动旋转的驱动电机2.6埋设于条形槽2.4旁的地面内；

进一步的，所述感应区4.2设置有两条，且上述激光发射线位于两条感应区4.2之间；

一种基于机器人的智能加油方法，所述方法步骤为：

步骤一、车辆驶入框形停车位，前轮压迫压板4.2.2后出发压力开关和光敏开关，此时提示灯带4.1发光告知驾驶员已经开始进入框形停车位，且激光发射器4.3向上发光提示；

步骤二、当前轮驶离压板4.2.2后提示灯带4.1停止发光，若驾驶员发现激光发射器4.3停止发光，则表明车辆已经驶离框形停车位，此时返回步骤一；若驾驶员发现激光发射器4.3因光敏开关持续触发继续发光，则进步步骤三；

步骤三、当后轮压迫压板4.2.2后提示灯带4.1发光告知驾驶员已经开始进入框形停车位的加油位置，此时驾驶员开始刹车，直至后轮驶离压板4.2.2后提示灯带4.1停止发光，即刹停车辆并拉起手刹；

步骤四、驾驶员下车后打开油箱盖，此时平移机构2启动，摄像头3.4和油气探测传感器3.5随即工作探测油箱口，当探明油箱口后通过六轴机械手3.1将加油枪1.1插入进行加油；

步骤五、加油完毕后，平移机构2带动机器人主体3离开油箱口复位，驾驶员拧上油箱盖后驾驶车辆离开；

进一步的，加油枪1.1还安装有人体红外感应器，当触发后启动平移机构2移动；

进一步的，通过加油前两次触发压板4.2.2的方式可设置智能化启动程序，即此时启动平移机构2；

另外：需要注意的是，上述具体实施方式仅为本专利的一个优化方案，本领域的技术人员根据上述构思所做的任何改动或改进，均在本专利的保护范围之内。