专利名称：应用动态积分技术的卫星基定位系统的制作方法
技术领域：
本发明一般涉及无线通信系统，具体涉及卫星基定位系统。
卫星基导航系统可向全世界用户提供精确、三维的位置信息。然而，先有技术的卫星基导航系统使用耗时的搜索处理来确定位置信息。当用户在移动或者处于紧急情况下要求立即帮助时，导航系统中耗时的搜索处理尤其是不希望的。
图1示明一个周知的卫星基导航系统，称为全球定位系统(GPS)10。GPS10中包含多颗卫星12-j和至少一个GPS接收机14，这里j=1，2，…，n。每颗卫星12-j以已知的速度V；绕地球旋转，并与其它卫星12-j之间具有已知的距离。每颗卫星12-j发送一个GPS信号11-j，它包括有应用一个独特的伪随机噪声(PN-j)码对一个已知频率f的载波信号调制后的一种已调制信号，以及与具体的卫星12-j相关联的导航数据(ND-j)。其中，PN-j码中包括有一个独特的PN码片序列，导航数据ND-j中包括有卫星识别符、定时信息以及诸如仰角αj和方位角φj的轨道数据。图2示明GPS信号11-j的一个典型的20ms帧，它包括有20个PN-j码的整体序列以及一个导航数据ND-j序列。
GPS接收机14中包含接收GPS信号11-j用的天线15，检测GPS信号11-j用的多个相关器16-k(k=1，2，…，m)，以及具有软件的处理器17，软件应用了导航数据ND-j来确定一个位置。GPS接收机14通过PN-j码来检测GPS信号11-j。检测GPS信号11-j时涉及一种相关性处理，其中，应用相关器16-k在载波频率方面和代码相位方面对PN-j码进行搜索。实施这种相关性处理时，是将调制到一个复制的载波信号上的移相复制PN-j码，与接收到的GPS信号11-j进行实时的相乘，而后实施积分和转储处理。
在载波频率方面，GPS接收机14是复制诸载波信号来匹配到达GPS接收机14的诸GPS信号之频率的。然而，由于多普勒效应，所发送的GPS信号11-j的频率f，在此GPS信号11-j到达GPS接收机14之前会改变一个未知量△f；也就是，每个GPS信号11-j当它到达GPS接收机14时将会是频率f+△fi。考虑到这多普勒效应，GPS接收机14应在范围为f+△fmin到f+△fmax的频谱fspec域内复制诸载波信号，直至所复制的载波信号之频率与接收到的GPS信号11-j之频率相匹配；这里，△fmin和△fmax是GPS信号11-j所受到之频率变化的最小值和最大值，那是由于信号从卫星12-j到GPS接收机14的行程中因多普勒效应而造成的；显然，△fmin≤△fj≤△fmax。
在代码相位方面，GPS接收机14复制出与每颗卫星12-j相关联的诸独特的PN-j码。使得复制的PN-j码的相位在代码相位谱Rj(spec)上移位，直至以复制的PN-j码调制的复制载波信号终究地与GPS接收机14接收到的GPS信号11-j具有相关性，这里，每个代码相位谱Rj(spec)中包括有对于关联的PN-j码之每一个可能的相位移动。当GPS信号11-j被相关器16-k检测到时，由GPS接收机14从检测到的GPS信号11-j中抽取出导航数据ND-j，应用这导航数据ND-j来确定GPS接收机14的位置，这是本技术领域内周知的。
相关器16-k在结构上要能够遍及频谱fspec和代码相位谱Rj(spec)并行地搜索多个PN-j码。换言之，多个相关器16-k之每一个都专有地用于搜索在f+△fmin到f+△fmax频率之间每个可能频率的特定PN-j码，以及对该PN-j码搜索每个可能的频率。当一个相关器16-k完成其搜索一个PN-j码时，该相关器16-k便在f+△fmin到f+△fmax频率之间每个可能频率上搜索另一个PN-j码，并对该PN-j码搜索每个可能的相位移动。这一处理继续下去，直至全部PN-j码共同地被这多个相关器16-k全搜索到。例如，假定有12颗卫星12-j，则应获得12个独特的PN-j码。如果GPS接收机14内有6个相关器16-k，则GPS接收机14将应用其6个相关器16-k来同时搜索出两组6个不同的PN-j码。具体地，相关器16-k先搜索前6个PN-j码，也就是，相关器16-1搜索PN-1，相关器16-2搜索PN-2，等等。完成对前6个PN-j码的搜索之后，相关器16-k再搜索后6个PN-j码，也就是，相关器16-1搜索PN-7，相关器16-2搜索PN-8，等等。
对于每个搜索到的PN-j码，相关器16-k针对这PN-j码的每一种频率和相移组合实施一次积分和转储处理。例如，假定频谱fspec中对于载波信号包括有50个可能的频率，并且用于一个PN-j码的代码相位谱Rj(spec)中包括2046个可能的半码片相移，则为了对该PN-j码搜索频率和半码片相移的每一种可能组合，相关器16-k随后需实施102，300次积分。相关器16-k的典型积分时间是1毫秒，当天线15能清楚地看到天空，或者对卫星12-j有直接视线时，1毫秒时间通常足以供GPS接收机14检测到GPS信号11-j。因此，针对上面的例子，对于一个PN-j码来说，一个相关器16-k搜索频率和半码片相移的每一种可能组合将需要102.3秒时间。
然而，GPS接收机现在一般安装在往往不能够清楚地见到天空的移动电话或其它类型的移动通信装置内。因此，GPS接收机14往往不能清楚地见到天空。在此情况下，由GPS接收机14接收到的GPS信号11-j的信噪比，比之GPS接收机14确实清楚地见到天空时的信噪比，典型地要低得多，这使得GPS接收机14检测GPS信号11-j更加困难。为了对较弱的信噪比进行补偿和增高对GPS信号11-j的检测能力，可以使相关器16-k在构成上有较长的积分时间。换言之，积分时间愈长，检测精度愈高。这种情况下，充分的积分时间应大约是1秒。因此，针对上面的例子，对于一个PN-j码来说，一个相关器16-k搜索频率和半码片相移的每一钟可能组合将需要102，300秒时间。更长的积分时间将导致检测GPS信号11-j要更长的探获时间。较长的探获时间是人们所不希望的。
已开发了无线辅助式GPS(WAG)系统，使GPS接收机在构成上具有短的或长的积分时间以促进对GPS信号11-j的检测。WAG系统是通过使相关器16-k搜索GPS信号11-j时要实施的积分次数减少，从而促进检测GPS信号11-j的。积分次数减少是借助于使搜索频率的范围和代码相位的范围减窄。具体地，WAG系统中将对于GPS信号11-j的搜索限于一个特定频率上或一些特定频率上，并将代码相位的范围限制得小于代码相位谱Rj(spec)。
图3示明一个WAG系统20，包含有一个WAG服务器22、多个基站23和至少一个WAG客户机24。WAG服务器22中包括一个具有天线27的GPS接收机26，天线27安装在能清楚地看到天空的一个已知的固定位置上。由于天线27能清楚地看到天空，GPS接收机26中的相关器在结构上可典型地具有短的积分时间。WAG服务器22在工作中可通过有线或无线接口与基站23进行通信。每个基站23具有一个已知位置，可向位于与基站23关联的地理区域或小区25内的WAG客户机24提供通信业务，这里的每个小区25有已知范围，并划分成多个区段。WAG客户机24中包括一个GPS接收机28以及或许一个移动电话27，它一般地在运动和/或处于能否看清楚天空的未知位置上。GPS接收机28内的相关器在构成上典型地具有长的积分时间。注意，名词“移动电话”目的在于说明此处的应用场合，对它应认作为包括了、而不是限制于任一种的通信装置。
图4的流程图300示明了WAG系统20的工作。在步骤310中，WAG服务器应用它的GPS接收机26通过多颗卫星12-j的GPS信号11-j对卫星进行检测。从每个检测到的卫星12-j中WAG服务器22获得下列信息卫星12-j的识别符和频率fj；代码相位；与检测到的卫星12-j关联的仰角αj和方位角φj，这里，仰角αj定义为从WAG服务器22或客户机24到一颗卫星12-j的直视线与该直视线在水平面上一条投影线之间的夹角，方位角φj定义为该直视线在水平面上的该投影线与朝北方向在水平面上一条投影线之间的夹角。参见图5，它示明了对应于卫星12-j和一个WAG服务器22或WAG客户机24的仰角αj和方位角φj。
在步骤315中，WAG服务器22从当前与之通信的或者服务于WAG客户机24的基站23上接收区段信息，这里，区段信息指明了WAG客户机24当前所在的一个区段。在步骤320中，WAG服务器22根据已知的服务着的基站的位置、与该服务的基站关联的小区范围以及WAG客户机24当前所在的区段，对WAG客户机24的位置作出一个初始的估计。在一个实施例中，WAG服务器22初始这样估计，WAG客户机24的位置处于该区段内的一个参考点上，比如大约是区段中心的点上。另一个实施例中，WAG服务器22应用周知的正向链路三角测量技术初始地估计WAG客户机24的位置。
在步骤330中，对于每个检测到的卫星12-j，WAG服务器22应用从检测到的GPS信号11-j中获得的信息预测参考点上的一个频率fj(r)，以及一个代码相位搜索范围Rj(sect)，该搜索范围Rj(sect)中包括有能到达WAG客户机24当前所在区段内任何地方的GPS信号11-j之所有可能的代码相位。在步骤340中，WAG服务器22向服务的基站23传送一个搜索消息，这里，该搜索消息包括有对于每一个检测到的卫星12-j来说所涉及的相关的PN-j码、预测的频率fj(r)和代码相位搜索范围Rj(sect)等信息。
在步骤350中，服务的基站23向WAG客户机24传送该搜索消息；并在步骤360中，由WAG客户机24并行地搜索在该搜索消息中指明的各颗卫星12-j。具体地，WAG客户机24将应用其各个相关器在搜索消息所指明的代码相位搜索范围Rj(sect)的界限内，于预测的频率fj(r)上同时地搜索每一个GPS信号11-j。因此，积分次数将减少到在代码相位搜索范围Rj(sect)界限内的预测频率fj(r)值。然而，WAG客户机24中GPS接收机28的积分时间长，对这个搜索时间仍然可设想到它是耗时的。因此，存在着能促进检测卫星12-j的需求。
本发明是应用动态积分技术来促进检测卫星信号的一种方法和装置。本发明应用了一种动态积分技术，其中，根据在GPS接收机上接收到的卫星信号之信号强度测量值来调节各相关器的积分时间长度。具体地，对于正被搜索的信号，使积分时间长度与该接收到信号之信号强度按相反状态地调节，或是成比例地、或是不成比例地调节。在一个实施例中，当接收到的信号强度高于或等于一个阈值时，使积分时间长度短，比如是1毫秒。与之相反，当接收到的信号强度低于该阈值时，使积分时间长度长，比如是1秒。举例来说，当WAG客户机处于室内时，卫星信号弱，积分时间长度是1秒，而当WAG客户机处于室外时，卫星信号强，积分时间是1毫秒。其优点在于，由于根据接收到的卫星信号之信号强度来动态地和相逆地调节积分时间长度，所以不必牺牲检测精度而可促进卫星信号的检测。为了进一步促进检测，一个实施例中应用了一种序贯搜索技术，在此期间，根据从其它卫星信号检测中获得的信息，以一种序贯方式来搜索卫星。
参照下面的叙述、权利要求书和附图，将能较好地理解本发明的特性、观点和长处。附图中，图1示明称为全球定位系统(GPS)的一个周知的卫星基导航系统；图2示明一个GPS信号的典型的20ms帧；图3示明一个无线辅助式GPS(WAG)系统；图4示明一个流程图，表示出图3中WAG系统的工作；图5示明对应于一颗卫星和一个WAG服务器或WAG客户机的仰角αj和方位角φj；图6示明一个流程图，表示出按照本发明的一个实施例中应用的一种序贯技术和动态积分技术；图7示明一个曲线图，表示出可应用于确定积分时间长度的两条曲线；以及图8示明对于间隔开半个码片长度的8个相关器，其自相关性的一种样本功率谱密度。
这里，参照前述的WAG系统来说明本发明。然而，不应当认作这对本发明施加了任何形式的限制。
图6是一个流程图，示明按照本发明的一个实施例中应用的一种序贯搜索技术。在步骤605中，WAG客户机24从对它服务的基站23或WAG服务器22中接收一个搜索消息。本发明中，该搜索消息包括有对于每一个检测到的卫星12-j来说所涉及的下列信息相关的PN-j码；WAG客户机24当前所在区段/小区内一个参考点上预测的频率fj(r)；代码相位搜索范围Rj(sect)，其中包括由卫星12-j传送的、并到达WAG客户机24当前所在区段/小区内的一个GPS信号11-j之所有可能的相移；以及轨道数据，包括仰角αj和方位角φj。
在步骤610中，WAG客户机24选择出在该搜索消息中所指明的一颗第一卫星12-j进行搜索。WAG客户机24应用一组第一卫星选择准则中的一个或几个准则来选择该第一卫星12-j。在一个实施例中，该组第一卫星选择准则如下(1)使相关器的利用最大化；(2)使搜索时间最小化；以及(3)使关于WAG客户机24(或者GPS接收机14或天线15)之位置的信息量最大。使相关器最大地利用的第一准则涉及到可应用的那样多的相关器能同时地搜索一颗卫星12-j。使搜索时间最小的第二准则涉及到减少每个相关器要执行的积分次数，比如每个相关器执行一次积分。减少每个相关器要执行的积分次数，实质上意味着搜索这样一颗卫星12-j，它具有的、在搜索消息中所指明的相关代码相位搜索范围Rj为最小。
关于使WAG客户机24之位置的信息量最大的第三准则，涉及到当检测时选定的一颗卫星12-j，它可以指明区段中WAG客户机24所在的一个区域。例如，检测时具有小的仰角αj的一颗卫星12-j将指明区段中WAG客户机24所在的一条窄的地带，而具有大的仰角αj的一颗卫星12-j将指明WAG客户机24所在的一条较宽的地带。
选定了要搜索的一颗第一卫星12-j之后，在步骤620中，WAG客户机24对相关器16-k确定一个搜索该第一卫星12-j的积分时间长度，这里，该积分时间长度将取决于由该第一卫星或任一颗卫星12-j传送的信号在WAG客户机24(或服务器22)处接收到的信号强度测量值。
在一个实施例中，WAG客户机24对于第一卫星12-j测量在搜索消息中所指明的频率f+△fj上或其左右处传送之信号的信号强度。另一个实施例中，WAG客户机24测量在频率f上传送之信号的信号强度。
使积分时间长度相对信号11-j之信号强度测量值作相逆的调节，或是成比例地、或是不成比例地调节。例如，如果接收到的信号11-j之信号强度测量值增加，则相关器16-k的积分时间长度减少。在一个实施例中，如果在WAG客户机24上接收到的信号11-j之信号强度测量值低于一个阈值，便使积分时间长度最大，反之亦然。例如，如果WAG客户机24测量得的信号11-j之信号强度低于该阈值，就将相关器16-k的积分时间长度设定为1秒，而如果WAG客户机24测量得的信号11-j之信号强度高于或等于该阈值，相关器16-k的积分时间长度便设定为1毫秒。
在另一个实施例中，对于相关器16-k有着多个阈值和积分时间长度。假定，有着两个阈值和三种积分时间长度期。如果信号强度低于较低的那个阈值，便将积分时间长度设定为最短的持续期；如果信号强度高于较低的阈值而低于较高的那个阈值，积分时间长度便设定为次短的持续期或即第二长度的持续期；而若信号强度高于较高的阈值，积分时间长度便设定为最长的持续期。另一个实施例中，按照接收到的信号强度和一条曲线或一个数字方程式来确定积分时间长度。参见图7，其中所示的两条曲线表示了接收信号强度测量值与积分时间长度之间两种可能的相互关系。
但在另一个实施例中，应用了相对信号强度来确定GPS接收机14是在室内还是在室外，由此确定积分时间长度。例如，假定GPS接收机14有8个相关器，它们相互间间隔开半个码片周期。每个相关器在30毫秒时间期内每毫秒采样或测量信号强度(对于一个具体的信号11-j或者PN-j序列)，也就是，在此时间期内每个相关器实施20次采样。对于由一个相关器采集的每一组样本，进行傅里叶变换以对每个相关器获得自相关的功率谱密度。图8示明了一个三维曲面80，表示出相互间隔半个码片周期的8个相关器之自相关性可能的功率谱密度。将所有相关器上的最大功率谱密度值(Pmax)除以所有相关器上的平均功率谱密度值(Pavg)，以得到一个功率谱密度比(Pratio)，即Pmax/Pavg＝Pratio然后，将功率谱密度比Pratio与一个阈值作比较，以确定积分时间长度。基本上，小的Pratio将指明GPS接收机14处于室内，而大的或较大的Pratio将指明GPS接收机14处于室外。具体地，当GPS接收机14处于室内时，将出现较多的多径信号，导致信号能量的分布较宽。因此，Pmax不会比Pavg大很多，Pratio将是一个小的值(例如，大于但接近于1的一个值)。与之不同，当GPS接收机处于室外时，多径信号出现得较少，使得信号能量较多地集中在单个信号上。因此，Pmax将比Pavg大得多，Pratio应是一个大的或较大的值(例如，大于1而不接近1的一个值)。
在步骤625中，WAG客户机24应用关于第一卫星12-j的搜索消息中指明的频率fj(r)和代码相位搜索范围Rj(sect)，以确定的积分时间长度搜索第一卫星12-j。检测到第一卫星12-j之后，在步骤630中，WAG客户机24应用从第一卫星12-j传送的GPS信号11-j中抽取出的信息，如本技术领域内周知的那样，预测WAG客户机24可能所在的一个第一区域。这第一预测区域典型地为WAG客户机24当前所在区段内的一条窄带或者一个小的区域。这种计算值随后应用来缩窄对后继的卫星搜索中的代码相位搜索范围Rj。
在步骤640中，WAG客户机24应用该搜索消息采拾一颗第二卫星12-j进行搜索。WAG客户机24应用一组第二卫星选择准则中的一个或几个准则来选择该第二卫星12-j。在一个实施例中，该组第二卫星选择准则如下(1)使相关器的利用最大化；(2)使搜索时间最小化；以及(3)当结合第一搜索的结果进行应用时，使涉及到WAG客户机24(或者GPS接收机14或天线15)之位置的附加信息量最大。这第一和第二准则与步骤610中的第一和第二准则是相同的。第三准则涉及一颗第二卫星12-j，它会形成一个与第一预测区域至少相交、而毕竟相交的一个区域。在一个实施例中，所选定的第二卫星12-j是这样一颗卫星12-j，它与第一卫星12-j之间相对于WAG服务器22或WAG客户机24形成一个大约90°的夹角，这里，WAG服务器22或WAG客户机24是指其最高点。应用第一和第二卫星所关联的两个方位角φj之间的差值，可以确定出第一和第二卫星12-j与WAG服务器22或WAG客户机24之间的夹角。
在步骤645中，WAG客户机24基于第一预测的区域对第二卫星12-j之搜索消息中指明的代码相位搜索范围Rj(sect)加以再规定或缩窄。此后，再规定或缩窄的代码相位搜索范围Rj(sect)称之为“预测的代码相位搜索范围Rj(pred)”。第二卫星的预测的代码相位搜索范围Rj(pred)中包括有由第二卫星传送以及到达该第一预测的区域的GPS信号11-j之所有可能的相位移动。由于第一预测的区域是WAG客户机24当前所在区段内的一条地带或一个小区域，所以相应地预测的代码相位搜索范围Rj(pred)比之第二卫星的搜索消息中原来指明的相应的代码相位搜索范围Rj(sect)要窄些。
在步骤648中，WAG客户机24基于接收到的信号强度测量值对相关器16-k确定一个积分时间长度，以此对第二卫星12-j进行搜索。如步620中那样，WAG客户机42按第二卫星12-j之搜索消息中的指明，可以测量在f+△fj上或者其左右频率上传送之信号的信号强度，或是测量在频率f上传送之信号的信号强度。在步骤650中，WAG客户机24应用关于第二卫星12-j的搜索消息和预测的代码相位搜索范围Rj(pred)中指明的频率fj(r)，以步骤638中确定的积分时间长度搜索笫二卫星12-j。另一个实施例中，在步骤650之前可以再确定积分时间长度。检测到第二卫星12-j之后，在步骤655中，WAG客户机24应用从第二卫星12-j传送的GPS信号11-j中抽取出的信息，预测WAG客户机24可能所在的一个第二区域。象第一预测区域一样，第二预测区域典型地是WAG客户机24当前所在之区段内的一条窄带或者一个小的区域。
第一和第二预测区域的相交有效地减少了WAG客户机24可能所在的搜索区域的大小。在步骤660中，WAG客户机24应用搜索消息中指明的相交区域和代码相位搜索范围Rj(sect)预测搜索消息中指明的其余卫星12-j之预测的代码相位搜索范围Rj(pred)，由此促进了对其余卫星12-j的检测。此种预测的代码相位搜索范围Rj(pred)中包括有由搜索消息指明的、由其余卫星传送的以及到达相交区域内任何地方的GPS信号11-j方面的代码相位参数。
在步骤655中，WAG客户机基于24接收到的信号测量值对相关器16-k确定积分时间长度，在此时间上搜索其余卫星12-j(也就是，在搜索消息中指明的所有其它卫星而不是第一和第二卫星)。如步骤620中那样，WAG客户机24按其余卫星的搜索消息中所指明的参数，可以或是测量在f+△fj上或者其左右频率上传送之信号的信号强度，或是在频率f上测量。在步骤670中，WAG客户机24对于其余的卫星12一j在预测的代码相位搜索范围Rj(pred)之约束内，以步骤665中确定的积分时间长度搜索其余的卫星。本发明的另一个实施例中，WAG客户机24应用其诸相关器对两个或多个其余的卫星12-j并行地实施搜索。检测到其余的卫星12-j之后，在步骤680中，WAG客户机24应用从至少三颗卫星传送的GPS信号11-j中抽取出的导航数据ND-j，如本技术领域内周知的那样，对它的位置进行计算。
这里，参照某些实施例说明了本发明，包括这样一个实施例，其中序贯地搜索第一、第二卫星以及其余卫星的全部或某几颗。其它的实施例也是可能的。例如，本发明的序贯搜索中可以包罗这样的GPS接收机28，它先并行地搜索第一和第二卫星，然后并行地搜索其余卫星的全部或某几颗。本发明也可应用于非GPS的卫星基导航系统，或是非卫星基导航系统。因此，本发明不应当被限制于这里公开的各种实施例中。
权利要求
1．一种对多个信号进行检测的方法，包括步骤在与被检测的一个信号相关联的一个频率上测量传送着的信号之强度；根据测量得的信号之强度确定一个积分时间长度；以及对于确定的积分时间长度，应用一个相关器搜索要检测的信号。
2．权利要求1的方法，其中，按照与测量得的信号之强度成相逆的方式确定积分时间长度。
3．权利要求1的方法，其中，应用一条曲线来确定积分时间长度。
4．权利要求1的方法，其中，应用一个数学方程式来确定积分时间长度。
5．权利要求1的方法，其中，如果测量得的信号之强度低于一个阈值，则使积分时间长度最大化。
6．权利要求5的方法，其中，如果测量得的信号之强度高于或等于一个阈值，则使积分时间长度最小化。
7．权利要求1的方法，其中，对于要检测的信号，该频率是一个估计的频率。
8．权利要求7的方法，其中，该估计的频率是基于一个接收机所处的一个区段内之一个参考点的。
9．权利要求1的方法，包括附加步骤接收一个搜索消息，它指明了与要检测的信号相关联的该频率。
10．权利要求1的方法，其中，该频率是所传输的、要检测之信号的一个频率。
11．权利要求1的方法，包括附加的步骤在与要传输的第二信号相关联的一个频率上测量传输着的信号之强度；根据测量得的信号之强度确定一个第二积分时间长度；以及对于确定的第二积分时间长度，应用一个相关器搜索要检测的第二信号。
12．权利要求1的方法，其中，确定积分时间长度的步骤中包括步骤确定一个功率谱密度比。
13．权利要求12的方法，其中，如果功率谱密度比的数值小，则确定一个长的积分时间长度。
14．权利要求12的方法，其中，如果功率谱密度比的数值大，则确定一个短的积分时间长度。
全文摘要
公开了一种方法和装置,应用一种动态积分技术以促进对卫星信号的检测,其中,各个相关器的积分时间长度是根据GPS接收机上所接收的卫星信号之信号强度测量值来调节的。具体地,对于接收到的被搜索信号之强度,使积分时间长度相逆地进行调节,可以是成比例地调节的,或是不成比例地调节的。
文档编号G01S1/00GK1287273SQ0012684
公开日2001年3月14日 申请日期2000年9月6日 优先权日1999年9月7日
发明者艾布拉海姆·特金, 陈华, 江同庆, 达仁(音译) 申请人:朗迅科技公司