专利名称：驾驶辅助设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及利用图像辅助司机驾驶的驾驶辅助设备。
背景技术：
该类型的驾驶辅助设备，例如，是这样一种设备，它利用摄像机拍摄车辆周围的盲点区域，并在车辆内部显示拍摄的图像，从而辅助司机驾驶车辆。
发明内容
但是，上述类型的驾驶辅助设备仅仅显示摄像机拍摄的图像，它存在的问题是难于了解驾驶辅助设备在其上工作的车辆行驶道路和障碍物(特别是距地面特定高度的障碍物，即悬浮在地面上方的障碍物，如另一车辆的保险杠)之间的位置关系(如距离)。
因此，本发明需要解决的问题是提供这样的驾驶辅助设备，它能够易于了解驾驶辅助设备在其上工作的车辆行驶道路和障碍物之间的位置关系，该位置关系显示在所显示的图像中。
为了解决上述问题，根据本发明的一方面，提供了一种利用图像来辅助司机驾驶的驾驶辅助设备，包括拍摄预定的车辆周边区域的图像的成像元件，检测车辆转向轮转向角的转向角检测元件，位于车辆内部显示图像的显示元件，和根据转向角检测元件检测到的转向轮角来预测车辆行驶道路的控制元件，该控制元件合成与预测的行驶道路相关的预测行驶道路图像，并将预测的行驶道路图像叠加在成像元件拍摄的图像的相应位置上。控制元件在显示元件上显示这样的图像，其上在至少一个高度位置标记了标志的至少一个图像至少叠加在预测行驶道路图像上和预测行驶道路图像的一侧上，同时控制元件在显示元件上显示叠加的图像。
在这种配置下，添加了柱图像的预测行驶道路图像叠加显示到拍摄的车辆周边图像上。这样，司机易于了解图像中显示的设有驾驶辅助设备的车辆行驶道路和障碍物(特别是距地面有高度的障碍物)之间的位置关系。
此外，标志标示在柱图像上至少一个高度位置上。这样，利用柱图像的顶端位置和标志可在显示的图像中提供多个高度参考。例如，根据显示的图像，可易于获得距离感，感知驾驶辅助设备在其上工作的车辆和各类型的距地面高度有差异的其它车辆之间的距离。
根据本发明的另一方面，提供了一种利用图像来辅助司机驾驶的驾驶辅助设备，包括拍摄预定的车辆周边区域图像的成像元件，检测车辆转向轮转向角的转向角检测元件，位于车辆内部显示图像的显示元件，和根据转向角检测元件检测到的转向轮角来预测车辆行驶道路的控制元件，该控制元件合成与预测的行驶道路相关的预测行驶道路图像，并将预测行驶道路图像叠加在成像元件拍摄的图像的相应位置上。控制元件在显示元件上显示这样的图像，其中颜色或图案在至少一个高度位置的边界上发生改变的至少一个图像至少叠加在预测行驶道路图像上和预测行驶道路图像的一侧上，同时控制元件在显示元件上显示叠加的图像。
根据本发明的上述方面，添加了柱图像的预测行驶道路图像叠加显示到拍摄的车辆周边图像上。这样，司机易于了解图像中显示的设有驾驶辅助设备的车辆行驶道路和障碍物之间的位置关系(如距离)。
根据本发明的上述方面，颜色或图案在柱图像的至少一个高度位置的边界上发生改变。这样，利用柱图像的顶端位置和显示模式的边界位置可在显示的图像中提供多个高度参考。例如，根据显示的图像，可易于获得距离感，感知驾驶辅助设备在其上工作的车辆和各类型的其它距地面高度有差异的车辆之间的距离。
根据本发明的另一方面，所述图像以三维柱的形式显示。
根据本发明的上述方面，柱图像以三维柱的形式显示。这样，司机易于了解柱图像在显示的图像中用作高度方向上的标志。
根据本发明的另一方面，驾驶辅助设备还包括接收用于设置的操作输入信息的输入接收元件。控制元件通过输入接收元件接收操作输入信息，用来改变所述预测行驶道路图像的显示模式和所述图像的显示模式。控制元件使得操作输入信息影响所述预测行驶道路图像和所述图像的显示。
根据本发明的上述方面，关于每一个预测行驶道路图像和柱图像显示的显示模式设置的条件可以由司机可以改变。这样，司机能够根据其驾驶技能水平以及使用车辆的状态(包括车辆周边情况)来改变每一个预测行驶道路图像和柱图像的显示模式。
根据本发明的另一方面，图像的图案、颜色和形状三者中的至少一个可以根据操作输入信息而改变。
根据本发明的上述方面，柱图像的图案、颜色和形状三者中的至少一个可以根据操作输入信息而改变。这样，该发明设备可灵活满足司机的需要。
根据本发明的另一方面，图像在显示图像中的上一下尺寸和设置标志或边界的高度位置二者之中的至少一个可根据操作输入信息而改变。
根据本发明的上述方面，柱图像在显示图像中的上-下尺寸和设置标志或边界的高度位置二者中的至少一个，可根据如作为障碍物的其它车辆距地面的高度、或者其中驾驶辅助设备工作的车辆和显示图像中的柱图像之间的位置关系而改变。从而，第六驾驶辅助设备可以提供辅助图像，该辅助图像更好地符合司机的驾驶技能水平以及使用车辆的状态(包括车辆周边情况)。
根据本发明的另一方面，车辆相对预测行驶道路图像以及显示图像中的图像的位置关系可根据操作输入信息而改变。
根据本发明的上述方面，驾驶辅助设备在其中工作的车辆和每一个基本上为线型的预测行驶道路图像以及柱图像之间的位置关系可以改变。这样，该驾驶辅助设备能够提供辅助图像，该辅助图像更好地符合司机的驾驶技能水平以及使用车辆的状态(包括车辆周边情况)。
根据本发明的另一方面，驾驶辅助设备还包括障碍物检测元件，用于检测位于成像元件的成像区域内的障碍物。在障碍物检测元件检测到位于与图像相应的位置的障碍物的情况下，控制元件改变图像的显示条件，或者让显示元件显示预定的警告。
根据本发明的上述方面，在障碍物检测元件检测到位于与柱图像相应的位置的障碍物的情况下，柱图像的显示条件发生改变。或者显示预定的警告。这样，司机能够确定在行驶道路上或者周边存在的障碍物。
根据本发明的另一方面，预测行驶道路图像包括与转向角检测元件检测到的转向轮角相应的转向角转向行驶道路图像；和在转向轮角为零的情况下表示预测行驶道路的直行行驶道路图像。
根据本发明的上述方面，显示了与转向轮转向角相应的转向角转向行驶道路图像和在转向角为零的情况下表示预测行驶道路的直行行驶道路图像。这样，通过参考这两个图像，司机能够更为容易地确定车辆的行驶道路。
根据本发明的另一方面，成像元件拍摄的图像的成像区域位于车辆副司机座位斜前方区域。
根据本发明的上述方面，辅助图像对应于位于车辆副司机座位斜前方的区域。
根据本发明的另一方面，成像元件拍摄的图像的成像区域位于车辆前方区域。
根据本发明的上述方面，辅助图像对应于位于车辆前方的区域。
根据本发明的另一方面，成像元件拍摄的图像的成像区域位于车辆侧向区域。
根据本发明的上述方面，辅助图像对应于位于车辆侧向的区域。
图1为框图，说明本发明第一实施方式的驾驶辅助设备。
图2解释说明在图1所示的驾驶辅助设备的成像范围内辅助合成图像之间的位置关系。
图3说明了成像摄像机相对水平方向的成像方向。
图4说明了柱的辅助图像。
图6说明了每一个柱的图像的另一种变型。
图7为框图，说明本发明第二实施方式的驾驶辅助设备。
图8说明分别如图1和7所示的每一个驾驶辅助设备的变型。
图9说明了在图8所示设备中显示的辅助图像。
图10说明分别如图1和7所示的每一个驾驶辅助设备的另一种变型。
具体实施例方式
第一实施方式图1为框图，说明本发明第一实施方式的驾驶辅助设备。如图1所示，该驾驶辅助设备有成像摄像机(成像元件)1、转向角传感器(转向角检测元件)3、输入接收部(输入接收元件)5、显示部(显示元件)7和控制部(控制元件)9。驾驶辅助设备利用图像辅助司机驾驶。当车辆向前移动时，该实施方式可特别地适于提供所拍摄的副司机座位侧角部11外围的辅助图像(参见图2)。顺便说说，在本发明说明书中，为了描述简要，在下面的描述中，假定车辆为右手驾驶车辆，副司机座位侧在车辆向前方向上位于左侧。
成像摄像机1安装在车辆前端部的左侧角部11(如保险杠的角部)上，如图2所示。成像摄像机1拍摄车辆斜左方和前方的成像区域A1的图像。设置成像摄像机1的成像方向B 1，使得成像方向B1和水平方向B2之间形成的角度在相对水平方向B2基本上位于20度上下的范围内，如图3所示。这样，成像方向B1设置为基本上水平，并能够了解其中驾驶辅助设备工作的车辆行驶道路和障碍物之间的位置关系(包括距离)，该关系显示在辅助图像11中(参见图4)，该辅助图像通过有效利用图像13a到13c(在下文中称为“柱图像”)以及由分别设置在其上的刻度线(或标志)21表示的高度标志来显示。
转向角传感器3检测转向轮的向左或向右转向角，并随后将表示检测到的转向角的信息提供给控制部9。
输入接收部5配置有操作部位，用来接收司机输入到该驾驶辅助设备的操作输入信息。例如，通过该输入接收部5可以接收表示改变显示柱图像13a到13c(将在后面描述)的显示模式的操作输入信息。
显示部7安装在车辆内部司机座位周边(如仪表板部位)，并在控制部9的控制下显示图像。
控制部9根据转向角传感器3检测到的转向轮转向角来预测车辆的行车道路。这样，控制部9将根据预测行车路线合成的图像叠加到成像摄像机1拍摄的图像上。这样，控制部9使显示部7显示图4所示的辅助图像11。
更为具体地，辅助图像11包括直行行驶道路图像L1和转向角转向行驶道路图像L2，它们都是与车辆预测行驶道路有关的基本上线型的图像。辅助图像还包括多个(例如三个)柱图像13a到13c，以及作为合成图像的多个距离标志图像15、17a、17b、19a和19b。在这些合成图像中，直行行驶道路图像L1和转向角转向行驶道路图像L2与本发明预测行驶道路图像相对应。这些合成图像L1、L2、13a到13c、15、17a、17b、19a和19b在辅助图像11上的显示位置分别与图2中所示实际成像区域A1内的附图标记所表示的位置相对应。
直行行驶道路图像L1与车辆在转向轮转向角为0的情况下向前直行的行驶道路相对应。直行行驶道路图像L1设置成经过辅助图像上与设置在车辆角部11周边或附近的参考位置P1相对应的某个位置，并沿车辆直行行驶方向延伸为一条线。该直行行驶道路图像L1显示了车辆在尝试直行情况下的行驶道路。参考位置P1设置在距角部11斜左前方距离D1(如30厘米左右)的位置。
转向角转向行驶道路图像L2与根据实际转向轮转向角预测的行驶道路相对应。转向角转向行驶道路图像L2经过辅助图像11上与参考位置P1相对应的某个位置，并设置成沿根据转向轮转向角预测的行驶道路延伸为一条线。该转向角转向行驶道路图像L2显示了与转向轮转向角相对应的实际预测行驶道路。
在本实施方式中，转向角转向行驶道路图像L2以一维形式形成，如一条线。但是，转向角转向行驶道路图像L2也可以两维形式形成，如一个平面，其中线沿根据检测到的转向轮转向角预测的行驶道路移动。
柱图像13a到13c具有三维柱形状(在这种情况下为圆柱形)，并在辅助图像11中纵向延伸，它们在转向角转向行驶道路图像L2中以预定的间隔直立显示。柱图像13a(或参考位置P1)最接近驾驶辅助设备在其中工作的车辆，它在辅助图像11中直立在与参考位置P1相对应的位置。其后的柱图像13b和再其后的柱图像13c分别直立在沿预测的行驶道路距该车辆(或参考位置P1)距离分别为D2和D3(例如1米左右和2米左右)的位置。柱图像13a到13c的显示尺寸都根据距车辆相应的距离而改变。
此外，作为高度参考的刻度线21都至少标示在柱图像13a到13c上的某个特定高度。
顺便说说，柱图像13a到13c的上-下尺寸E1都如下设置。即，柱图像13a到13c的上-下尺寸E1都设置成相应于直立在辅助图像11中该柱显示位置相应的位置上的预定高度(例如50厘米左右)的相应柱的图像的上-下尺寸，而在实际成像区域A1内，该尺寸是在拍摄该柱时获得的。与此关联的是，刻度线21的高度位置E2设置成与实际成像区域a1内的高度位置(例如距地面30厘米左右)相对应。例如，柱图像13a到13c的顶端的高度位置都可设置成距地面高度大的汽车的距地面的高度(特别是后保险杠)，这类汽车如SUV(运动型车)。另外，刻度线21的高度位置也可设置成普通车辆的距地而的高度(特别是后保险杠)，这类汽车如轿车。
距离标志图像15为线型图像，用来显示距车辆前端部左侧角落11距离为D1的位置。
距离标志图像17a和17b为显示在辅助图像11中某些位置处的线型图像并基本上侧向延伸，这些位置分别与从该车辆向前沿预测的行驶道路距离分别为D2和D3的位置相对应。距离标志图像19a和19b为显示在辅助图像11中某些位置处的线型图像并基本上侧向延伸，这些位置分别与从该车辆(或参考位置P1)向前沿预测的行驶道路距离分别为D2和D3的位置相对应。
在这些合成图像中，转向角转向行驶道路图像L2、柱图像13a到13c、距离标志图像17a和17b在辅助图像11中的显示(如位置或形状)都根据与转向轮转向角相对应的预测行驶道路的改变而改变。当转向轮转向角为0时，转向角转向行驶道路图像L2叠加在直行行驶道路图像L1上。距离标志图像17a和17b分别叠加在那些图像19a和19b上。
不同的图案和颜色分别设置在合成图像L1、L2、13a到13c、15、17a、17b、19a和19c上，以便区分这些合成图像。例如，直行行驶道路图像L1、距离标志图像19a和19b显示为绿色。柱图像13a到13c、转向角转向行驶道路图像L2、距离标志图像17a和17b显示为黄色。距离标志图像15显示为红色。柱图像13a到13c的刻度线21显示为绿色。
合成图像L1、L2、13a到13c、15、17a、17b、19a和19c的设置显示模式都能够通过输入接收部5输入操作输入信息而改变。控制部9可用来执行程序改变设置模式。
更为具体地，关于图案设置的条件(如存在/缺乏某图案以及图案的配置)，关于形状设置的条件(如采用圆柱形和矩形柱形)、关于柱图像13a到13c颜色设置的条件、关于刻度线颜色设置的条件等都可以改变。另外，关于颜色设置的条件、关于线类型(如实线或点划线)设置的条件、以及关于直行行驶道路图像L1、转向角转向行驶道路图像L2和距离标志图像15、17a、17b、19a和19b的线粗细设置的条件等都可以改变。关于辅助图像11中的柱图像13a到13c的上-下尺寸E1设置的条件以及关于刻度线21的高度位置E2设置的条件都可以改变。
此外，关于辅助图像11中的合成图像L1、L2、13a到13c、15、17a、17b、19a和19b的显示位置设置的条件都可以改变。例如，当通过特定操作改变关于与柱图像13a相对应的参考位置P1和其上驾驶辅助设备工作的车辆之间的距离方面设置的条件时，该车辆的预测行驶道路(如车辆前端部位左侧部的预测行驶道路)和合成图像L1、L2、13a到13c、15、17a、17b、19a和19b之间的位置关系会根据条件的改变而自动改变。另外，当通过特定操作改变柱图像13b和13c的显示位置(或距该车辆的距离D2和D3)时，距离标志图像17a、17b、19a和19b的显示位置会在前后方向上自动改变。
在这样的驾驶辅助设备中，如图4所示的辅助图像11显示在显示位置7。图4说明了辅助图像11的一种例子，在该例子中，该车辆停靠在(或经过)另一(其它)车辆23侧面。顺便说说，图4所示显示屏幕中附图标记24标记的区域是与拍摄图像之外区域相对应的盲区。
根据其它车辆23的图像与辅助图像11中的直行行驶道路图像L1以及转向角转向行驶道路图像L2之间的关系，可以大概了解驾驶辅助设备在其上工作的车辆的行驶道路和其它车辆23之间的关系。另外，驾驶辅助设备操作所在的车辆前端部位的左侧部(即角部11)和其它车辆23之间的精确距离可从其它车辆23的图像与辅助图像11中的直行行驶道路图像L1以及转向角转向行驶道路图像L2之间的位置关系来感知获得。例如，在如图4所示的柱图像13a与其它车辆23的图像重叠的情况下，可以了解到前一车辆和其它车辆23相互之间非常靠近。此外，在其它车辆(如轿车)23的后保险杠23a底部的图像显示在柱图像13a上标示的刻度线21下面的情况下，可以了解到其它车辆23和行驶道路所在车辆的角部11之间的距离比与参考位置P1相对应的距离D1短。在其它车辆23是距地面高度较大类型的情况下，如SUV，也可利用柱图像13a顶部作为参考来获得距离。
此外，根据其它车辆23和第二个和第三个最靠近设置有驾驶辅助设备的车辆的柱图像13b以及13c之间的位置关系以及那里标示的刻度线21，可以精确了解到其它车辆23和对应转向轮转向角的行驶道路上的每一位置之间的位置关系。
如上所述，根据本实施方式，添加了柱图像13a到13c的预测行驶道路图像L1和L2叠加显示在车辆前端部位的左侧角部11周边拍摄的图像上。这样，司机能够容易地了解到设有驾驶辅助设备的车辆的行驶道路(特别是经过车辆前端部位的左侧角部11的道路)和辅助图像11中的障碍物(特别是距地面有高度的障碍物)之间的位置关系(如距离)。
此外，刻度线21在特定高度上标记在柱图像13a到13c上的至少一个位置处。这样，利用柱图像13a到13c的顶部位置和刻度线21，可以在辅助图像11中提供多个高度参考。例如，根据辅助图像11，可以容易地感知获得驾驶辅助设备在其上工作的车辆和各类型的地面高度有差异的其它车辆23之间的距离。
此外，柱图像13a到13c以三维柱的形式显示。这样，司机能够容易地了解到柱图像13a到13c在辅助图像11中用作高度方向上的标志。
此外，在转向轮转向角为0的情况下显示预测行驶道路的直行行驶道路图像L1和显示与实际转向轮转向角相对应的预测行驶道路的转向角转向行驶道路图像L2都显示为预测行驶道路图像。这样，通过参考图像L1和L2，司机能够容易地确认车辆的行驶道路。
此外，距离标志图像15显示在辅助图像11中距设有驾驶辅助设备的车辆的角落11的预定距离D1的范围，距离标志图像15和分别与该车辆的多个距离位置对应的距离标志图像17a、16b、19a和19b都显示在辅助图像11中。这样，司机能够容易地了解到该车辆和障碍物在辅助图像11中的位置关系(即获得感知它们之间的距离)。
根据本实施方式，司机能够根据其驾驶技能水平以及使用车辆的状态(包括车辆周边情况)来改变每一个合成图像L1、L2、13a到13c、15、17a、17b、19a和19c的显示模式。
顺便说说，图5所示模式下显示的柱图像13a到13c是一种变型。在图5所示的柱图像13a到13c的变型中，颜色或图案可以至少在一个高度位置处(在图5中为一个高度位置)沿边界25改变。即使在该变型中，颜色或图案沿边界25发生改变，而边界25在柱图像13a到13c可以是高度参考。
此外，图6所示模式下显示的柱图像13a到13c是另一种变型。在图6所示的变型中，柱图像13a到13c为矩形柱形。此外，在柱图像13a到13c的几乎整个长度上，多个刻度线21以黑色标示，类似刻度标记。从而，刻度线21可用来作为刻度标记。
第二实施方式图7为框图，说明本发明第二实施方式的驾驶辅助设备。该实施方式的驾驶辅助设备与前述第一实施方式的区别基本上仅仅在于加到第一实施方式的障碍物传感器(障碍物检测元件)31，以及障碍物传感器相关的方面。这样，在每一个实施方式中，相同的附图标记都标示相对应的部件。这些相对应的部件将不再描述。
如图7所示，在该第二实施方式的驾驶辅助设备中，添加了障碍物传感器31，它用来检测障碍物，如成像摄像机1的成像区域A1内的车辆。障碍物传感器31包括设在车辆前端部位的左侧角部11周边的毫米波雷达、超声波传感器或激光雷达。在第二实施方式的变型中，可利用一种检测装置来代替这样的障碍物传感器31，这种装置适于根据成像摄像机1拍摄的图像来检测成像区域A1内的障碍物。这样的检测装置能够确定成像区域A1内障碍物的位置，比如，可以根据立体图像和图像识别来实现，或者通过分析成像区域A1内的每一个图像组成部分的移动和位置之间的关系来实现，这种关系是设有驾驶辅助设备的车辆的移动造成的。
在成像区域A1内与辅助图像11中柱图像13a到13c分别相对应的位置之一处检测到障碍物如车辆的情况下，控制部9适于改变相应的柱图像13a、13b或13c的显示条件(如改变相应的柱图像的颜色或闪烁相应的柱图像)。或者，在该情况下，控制部9适于在辅助图像11上显示预定的警告信息。
这样，根据本实施方式，可以获得与前述第一实施方式类似的优点。此外，该实施方式使得司机能够确定识别位于分别与柱图像13a到13c相对应位置之一处的障碍物。
变型在下文中，将描述这样的设备，该设备应用了第一和第二实施方式的技术，以提供分别与其它方向相对应的辅助图像。
在图8所示的设备中，成像摄像机1安装在车辆前端部位的中部，用于拍摄车辆前方的成像区域A2的图像。接着，图9所示的辅助图像12由拍摄的图像和各种合成图像组成。随后，辅助图像12显示在显示部7内。在图9所示的辅助图像12中，直行行驶道路图像L1和转向角转向行驶道路图像L2分别沿驾驶辅助设备在其上工作的车辆行驶道路的横向两侧显示。这样，两个柱图像13a和13b沿车辆的每一侧显示。距离标志图像17a和19a显示在柱图像13a和13a之间虚构的线上，同时距离标志图像17b和19b显示在柱图像13b和13b之间虚构的线上。顺便说说，由于在图9所示的辅助图像12中转向轮转向角为0，直行行驶道路图像L1和转向角转向行驶道路图像L2沿车辆的每一侧叠加显示。距离标志图像17a和19a都叠加显示，距离标志图像17b和19b都叠加显示。顺便说说，车体的某部位(如保险杠)显示在辅助图像12中由附图标记33标记的下部。此外，在图9中所示的显示屏幕中，上部区域由附图标记35标记，为与拍摄图像范围之外区域相对应的黑色区域。
根据图8所示的变型，可以提供与车辆前侧相对应的辅助图像。
在图10所示的设备中，成像摄像机1安装在车辆的门镜处。这样，成像摄像机可用于拍摄车辆侧部(如副司机座侧)的成像区域A3和A4的图像。接着，通过将与前述合成图像L1、L2、13a到13c、15、17a、17b、19a和19b类似的合成图像叠加到拍摄的每一图像上，形成辅助图像。随后，辅助图像显示在显示部7中。
根据图10所示的变型，可以提供与车辆侧部相对应的辅助图像。
权利要求
1.一种利用图像来辅助司机驾驶的驾驶辅助设备，包括拍摄相应预定的车辆周边区域的图像的成像元件；检测车辆转向轮转向角的转向角检测元件；位于车辆内部、显示图像的显示元件；和根据转向角检测元件检测到的转向轮角来预测车辆行驶道路的控制元件，该控制元件合成与预测的行驶道路相关的预测行驶道路图像，并将该预测行驶道路图像叠加在成像元件拍摄的图像的相应位置上，其中所述控制元件在显示元件上显示这样的图像，其上在至少一个高度位置标记了标志的至少一个图像至少叠加在所述预测行驶道路图像上和所述预测行驶道路图像的一侧上，同时所述控制元件在显示元件上显示所叠加的图像。
2.一种利用图像来辅助司机驾驶的驾驶辅助设备，包括拍摄相应预定的车辆周边区域的图像的成像元件；检测车辆转向轮转向角的转向角检测元件；位于车辆内部、显示图像的显示元件；和根据转向角检测元件检测到的转向轮角来预测车辆行驶道路的控制元件，该控制元件合成与预测的行驶道路相关的预测行驶道路图像，并将该预测行驶道路图像叠加在成像元件拍摄的图像的相应位置上，其中所述控制元件在显示元件上显示这样的图像，其上颜色或图案在设在至少一个高度位置的边界上发生改变的至少一个图像，至少叠加在所述预测行驶道路图像上和所述预测行驶道路图像的一侧上，同时所述控制元件在显示元件上显示所叠加的图像。
3.如权利要求1的驾驶辅助设备，其中所述图像以三维柱的形式显示。
4.如权利要求1的驾驶辅助设备，还包括接收用于设置的操作输入信息的输入接收元件，其中控制元件通过输入接收元件接收操作输入信息，用来改变所述预测行驶道路图像的显示模式和所述图像的显示模式，并且，控制元件使得操作输入信息来影响所述预测行驶道路图像和所述图像的显示。
5.如权利要求4的驾驶辅助设备，其中所述图像的图案、颜色和形状中的至少一个可以根据操作输入信息而改变。
6.如权利要求4的驾驶辅助设备，其中所述图像在显示图像中的上一下尺寸和在其位置设置标志或边界的高度位置中的至少一个可根据操作输入信息而改变。
7.如权利要求4的驾驶辅助设备，其中车辆相对所述预测行驶道路图像以及显示图像中的所述图像的位置关系可根据操作输入信息而改变。
8.如权利要求1的驾驶辅助设备，还包括障碍物检测元件，用于检测在成像元件的成像区域内存在的障碍物，其中，在障碍物检测元件检测到在与所述图像相应的位置存在障碍物的情况下，控制元件改变图像的显示条件，或者让显示元件显示预定的警告。
9.如权利要求1的驾驶辅助设备，其中预测行驶道路图像包括与转向角检测元件检测到的转向轮角相应的转向角转向行驶道路图像；和在转向轮角为零的情况下表示预测行驶道路的直行行驶道路图像。
10.如权利要求9的驾驶辅助设备，其中成像元件拍摄的图像的成像区域位于车辆副司机座位的斜前方区域。
11.如权利要求9的驾驶辅助设备，其中成像元件拍摄的图像的成像区域位于车辆前方区域。
12.如权利要求1的驾驶辅助设备，其中成像元件拍摄的图像的成像区域位于车辆侧向区域。
13.如权利要求3的驾驶辅助设备，其中所述图像由一个平面形成，在该平面上，根据转向角检测元件检测到的转向轮转向角，所述图像在沿预测行驶道路延伸的线上移动。
全文摘要
一种驾驶辅助设备，包括拍摄相应车辆周边区域的图像的成像元件，检测转向轮转向角的转向角检测元件，位于车辆内部显示图像的显示元件，和根据检测到的转向轮角来预测车辆行驶道路的控制元件。该控制元件合成与预测行驶道路相关的预测行驶道路图像，并将预测行驶道路图像叠加在所述图像的相应位置上。控制元件在显示元件上显示这样的图像，其中在至少一个高度位置标示了标志的至少一个图像至少叠加在预测行驶道路图像上和预测行驶道路图像的一侧上，同时控制元件在显示元件上显示所叠加的图像。
文档编号G01C21/26GK1727848SQ200510087579
公开日2006年2月1日 申请日期2005年7月28日 优先权日2004年7月28日
发明者井上雅之, 加藤秀夫, 伊藤贵则, 浅井五朗, 井出英之, 山本有彦, 玉利光利 申请人:株式会社自动网络技术研究所, 住友电装株式会社, 住友电气工业株式会社