专利名称：并联式解耦结构三维力传感器的制作方法
技术领域：
本发明属于传感器技术领域，特别是涉及一种并联式解耦结构三维力传感器，可 用于测试空间三个相互垂直方向力分量信息。
背景技术：
传感器在工业生产、国防建设和科学技术领域发挥着重要作用，传感器技术是现 代信息技术的三大支柱之一。三维力传感器可用于监测方向和大小不断变化的空间三个相 互垂直方向分力信息，是非常重要的一类传感器，广泛应用于精密装配、自动磨削、双手协 调、零力示教等作业中，同时在机器人、航空、航天、汽车及体育运动测试等领域中也有重要 的应用价值。按测力原理，三维力传感器可分为电阻应变式、电容式、压电式(专利 200610054314. 5，刘俊等)和光电式等。在三维力传感器研究中，力敏感元件的结构设计是 其中的关键核心问题。力敏感元件的结构将影响传感器的灵敏度、刚度、动态性能、维间耦 合等最关键的因素，在很大程度上决定着传感器性能的优劣。目前，三维力传感器弹性体主 要采用梁式结构(专利200510123188. X，吴仲城等；专利200610041133. 9，吉爱红等；专利 200810124424. 3，王卫英等)、筒式结构(专利200610016178. 0，刘波等)、框架式结构(专 利98251146. 9，王国泰等)，且多为整体式结构，在设计、计算及制造方面都较为复杂，各维 力间耦合难于排除，精度较低。并联机构以其结构紧凑、对称性好、刚度高、承载能力强、累积误差影响小、力映射 关系简单明了等特点，特别适合于作为多维力传感器结构，如高峰的发明专利99102421. 4、 赵永生的发明专利99102526. 1,200710061521. 8,200710061531. 1等，这些专利均为可检 测空间全力信息的六维力与力矩传感器。
发明内容
本发明的目的在于提供一种并联式三维力传感器，该三维力传感器为组合式结 构，具有结构简单对称、加工容易、装配简便、维间解耦等特点，可用于空间三维力分量的检 测，便于实现系列化。此并联式解耦结构三维力传感器，包括固定基座、测力平台和连接固定基座与测 力平台的三个分支组成，其特征在于固定基座与测力平台通过三个结构组成相同的分支 相连接，测力平台与各分支通过转动副相连接，固定基座与三个力敏感应元件固连，固定基 座及各力敏感应元件与各分支以转动副相连接；每个分支均由三个转动副串联而成，组成 同一分支的三转动副轴线相互平行，不同分支间转动副轴线在空间相互垂直；可通过在力 敏感应元件处粘贴应变片或连以标准单维力传感器等方式实现力信号的检测，各分支所检 测力信号与该分支转动副轴线方向一致。本发明的工作原理为当测力平台受到三维力时，在不同维力的作用下，与固定基 座固连的相应方向力敏感应元件将随之发生变形，各维间无耦合；力敏元件可选择应变式、压电式等，由检测电路获得各分支输出信号，而后采用并联机构学映射算法即可得到三维 力大小和方向。本发明与现有三维力传感器相比有如下优点1.本发明的三维力传感器结构简单、工作原理清晰、加工方便、经济可行；2.本发明的三维力传感器为并联式结构，各分支运动副组成及布置形式决定了其 各维力间相互无耦合；3.本发明的三维力传感器由各分离元件组合而成，从微小型到大量程三维力检测 均可由同一结构实现，便于形成系列化。
图1为本发明并联式解耦结构三维力传感器示意图。在图1中，标号1 14分别为1-固定基座，2-测力平台，3-转动副，4-转动副， 5-转动副，6-力敏感应元件，7-转动副，8-转动副，9-转动副，10-力敏感应元件，11-转动 副，12-转动副，13-转动副，14-力敏感应元件。
具体实施例方式并联式解耦结构三维力传感器(见图1)，由固定基座1、测力平台2和三个分支组 成，分支一、分支二和分支三分别由转动副3、4、5，转动副7、8、9，以及转动副11、12、13组 成；固定基座1与力敏感应元件6、10、14固连，固定基座1及各力敏感应元件6、10、14与三 个分支间分别以转动副3、7、11相连接，测力平台2与三个分支间分别通过转动副5、9、13 相连接，组成各分支的三个转动副轴线相互平行，不同分支间转动副轴线相互垂直；可通过 在力敏感应元件处粘贴应变片或连以标准单维力传感器等方式检测力信号，与固定基座1 固连的力敏感应元件6、10、14所检测力信号与各自分支转动副轴线方向一致。本发明的并联式解耦结构三维力传感器，具有结构对称、制造简单、维间解耦等特 点，由分离元件组装而成，易于形成系列化，从微型传感器到大型的测试平台都可以用同样 的结构实现，可应用于机器人、航空航天等各种需要三维力测量的领域。
权利要求
一种并联式解耦结构三维力传感器，包括固定基座1、测力平台2以及连接固定基座1和测力平台2的三个分支所组成，其特征在于固定基座1与力敏感应元件6、10、14固连，固定基座1及各力敏感应元件6、10、14与三个分支间分别以转动副3、7、11相连接，测力平台2与三个分支间分别通过转动副5、9、13相连接。
2.根据权利要求1所述的三维力传感器，其特征在于三个分支结构组成相同，分支 一、分支二和分支三分别由转动副3、4、5，转动副7、8、9，以及转动副11、12、13组成，组成各 分支的三个转动副轴线相互平行，不同分支间转动副轴线相互垂直。
3.根据权利要求1所述的三维力传感器，其特征在于与固定基座1固连的力敏感应 元件6、10、14所检测力信号与各自分支转动副轴线方向一致，各维间无耦合，可通过在力 敏感元件处粘贴应变片或连以标准单维力传感器等方式实现力信号检测。
全文摘要
本发明属于传感器技术领域，涉及一种并联式解耦结构三维力传感器。该传感器由固定基座1、测力平台2和连接固定基座与测力平台的三个分支组成，固定基座1与三个力敏感应元件6、10、14固连，并且与各分支以转动副相连接，测力平台与各分支通过转动副相连接，每个分支均由三个转动副串联而成，组成同一分支的三转动副轴线相互平行，不同分支间转动副轴线在空间相互垂直，各分支力敏感应元件所检测力信号与该分支转动副轴线方向一致。本传感器能够感知空间三维力信息，结构对称、制造简单、维间解耦，由分离元件组装而成，便于实现系列化，可应用于机器人、航空航天以及体育运动等各种需要三维力测量的领域。
文档编号G01L1/22GK101907502SQ201010236908
公开日2010年12月8日 申请日期2010年7月23日 优先权日2010年7月23日
发明者侯雨雷, 曾达幸, 赵永生 申请人:燕山大学