专利名称：基于zigbee的机器人定位系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及监控领域，特别涉及一种基于zigbee的机器人定位系统。
背景技术：
在现有技术中，GPS定位系统已经日渐成熟，GPS定位系统被广泛应用于各行各业，尤其现有的大部分汽车或手机等均设有GPS定位系统，GPS定位系统能使人准确的知道汽车或手机所在的位置，为寻回车辆或手机提供了强有力的帮助，然而GPS定位系统却不能覆盖室内或地下等区域。CO和甲烷等气体对人体是及其有害的，在矿井下防止CO和甲烷等有害气体的泄漏需要监管人员频繁的在矿井各处巡视检查，一旦发现有泄漏的地方则需要立即采取补救
措施，然而频繁的巡视检查需要多队巡视检查人员轮番检查，浪费了大量的劳动力。为了减少劳动力的输出，市场上出现了一种能自主移动的自主移动机器人，此机器人通过固化有有害气体检测程序的微控制器单元控制在矿井内自主移动，当检测到哪一区域有害气体浓度超标时则发出报警信号，然而这种自主移动机器人只能发出报警信号提醒监管人员矿井内有气体泄漏并不能告知监管人员具体哪个区域发生泄漏，因此利用自主移动机器人进行矿井内的巡视只能减轻监管人员巡视检查的频率，一旦自主移动机器人发出报警信号，监管人员依然需要对矿井区域内进行全面的巡视检查以确定具体的泄漏地点进而采取补救措施。
实用新型内容针对现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种能在矿井内使用的能精确定位自主移动机器人的基于zigbee的机器人定位系统。本实用新型的技术方案是这样实现的一种基于zigbee的机器人定位系统，包括任意数量的在矿井内移动的固化有RFD无线模块的自主移动机器人、任意数量的用于定位所述自主移动机器人的zigbee中继器和储存有各zigbee中继器位置坐标信息的计算机，各所述zigbee中继器安装在矿井内且各所述zigbee中继器组成一个信号强度能覆盖整个矿井区域的网状网络，所述计算机接入所述网状网络。上述的基于zigbee的机器人定位系统,每三个所述zigbee中继器组成一个三角形结构。本实用新型的有益效果是一种基于zigbee的机器人定位系统是一种采用以信号强度为定位依据的新型定位系统，能应用于GPS无法覆盖的区域，利用zigbee的无线组网特性，通过在矿井内灵活布置的无线监控装置实现对整个矿井区域内的完全覆盖，在检查矿井内管道泄漏位置十分精准，通过机器人代替施工人员进行巡视检查节省了大量的劳动力。
图I为本实用新型基于zigbee的机器人定位系统的示意图。图中l-zigbee中继器,2-自主移动机器人,3_计算机。
具体实施方式
结合附图对本实用新型做进一步的说明如图I所不,一种基于zigbee的机器人定位系统,包括任意数量的在矿井内移动的固化有RFD无线模块的自主移动机器人2、任意数量的用于定位所述自主移动机器人的zigbee中继器I和储存有各zigbee中继器I位置坐标信息的计算机3,各所述zigbee中继器I安装在矿井内且各所述zigbee中继器I组成一个信号强度能覆盖整个矿井区域的网状网络，所述计算机3接入所述网状网络，每三个所述zigbee中继器I组成一个三角形结构。·基于zigbee的机器人定位系统定位过程在被多个zigbee中继器I以无线网状网络的形式组成的无线定位网络实现信号覆盖的区域中具有多个自主移动机器人2进行不间断的运动，每个自主移动机器人2在预先设置好的区域内进行移动，当某处发生有害气体泄漏时，自主移动机器人2行至泄漏地点时开始报警的同时通过自主移动机器人2的微控制器单元驱动RFD无线模块向外发射无线信号，接收到该无线信号的zigbee中继器I将此无线信号传送至计算机3，计算机3根据各zigbee中继器I的位置坐标计算出自主移动机器人2发出报警信号的位置信息，监管人员即可准确的得到矿井内发生泄漏的地点，从而迅速的赶到泄漏点及时进行修复工作，解决了由于有害气体泄漏发生危害井下人员人身安全的问题。上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型创造所作的举例，而并非对本实用新型创造具体实施方式
的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所引伸出的任何显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造权利要求的保护范围之中。
权利要求1.一种基于zigbee的机器人定位系统,其特征在于,包括任意数量的在矿井内移动的固化有RFD无线模块的自主移动机器人、任意数量的用于定位所述自主移动机器人的zigbee中继器和储存有各zigbee中继器位置坐标信息的计算机，各所述zigbee中继器安装在矿井内且各所述zigbee中继器组成一个信号强度能覆盖整个矿井区域的网状网络，所述计算机接入所述网状网络。
2.根据权利要求I所述的基于zigbee的机器人定位系统，其特征在于，每三个所述zigbee中继器组成一个三角形结构。
专利摘要本实用新型公开一种基于zigbee的机器人定位系统，包括任意数量的在矿井内移动的固化有RFD无线模块的自主移动机器人、任意数量的用于定位所述自主移动机器人的zigbee中继器和储存有各zigbee中继器位置坐标信息的计算机，各所述zigbee中继器安装在矿井内且各所述zigbee中继器组成一个信号强度能覆盖整个矿井区域的网状网络，所述计算机接入所述网状网络。本实用新型能应用于GPS无法覆盖的区域，利用zigbee的无线组网特性，通过在矿井内灵活布置的无线监控装置实现对整个矿井区域内的完全覆盖，在检查矿井内管道泄漏位置十分精准，通过机器人代替施工人员巡视检查节省了大量的劳动力。
文档编号G01S5/02GK202693787SQ201220297118
公开日2013年1月23日 申请日期2012年6月25日 优先权日2012年6月25日
发明者王薇 申请人:防灾科技学院