一种水下机器人定位系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及水下机器人定位技术领域，具体地说，是一种水下机器人定位系 统。
【背景技术】
[0002] 21世纪是海洋的世纪，全面深入认识海洋，开发利用海洋和保护海洋具有重大意 义，其水下机器人得到了快速发展。
[0003] 水下机器人广泛应用与海洋开发、海洋工程，及海防技术领域，使用了多种定位系 统来对水下目标进行定位，由于海洋环境的特殊性。通常是通过水下声学手段，即利用声波 脉冲对面、水中的目标进行定位，具体的实现原理是测量不同路径传播的声波脉冲时间延 时或声脉冲之间的时间差和相位差，通过相应的定位算法进行定位。
[0004] 基于声学的定位系统按照水声信号的传播路径主要有两种分类：双程模式和单程 模式。
[0005] 双程模式又称作应答模式，需要定位设备配置收发应答器。发射端和应答器之间 双向收发水声信号实现定位，单程模式又称非应答模式，发射端和定位设备之间单向传送 信号即可实现定位。单程定位系统都是信标向发射端发送信号，发射端根据接收到信号的 特征解算出信标的位置。目前的单程和双程模式，其信标的位置解算都是在发射端或者船 基N岸基完成。
[0006] 然而基于声学的定位系统有以下局限性：
[0007] 首先，定位系统所需部件庞大，需要多个个浮标（发射端），数据中心、海面无线 通信链路，定位系统在布防、校准和维护等方面都比较困难，费时耗资，且灵活性差，不能机 动，作用范围有限；
[0008] 其次，多个发射端之间需要数据通信，数据交换才能解算出定位接收器的位置，增 加了布防所需的时间，降低了可靠性；
[0009] 另外，定位方法中，无论是单程模式还是双程模式，其定位方法均是确定对水下机 器人相对与发射端的距离，对水下机器人的三维坐标姿态信息则不能进行定位。
[0010] 综上所述，亟需一种结构简单，布防、校准及维护容易，可靠性好的水下机器人定 位系统；以及一种能够获取水下机器人的三维坐标姿态信息的水下机器人定位方法。而关 于这种水下机器人定位系统目前还未见报道。
【发明内容】
[0011] 本实用新型的目的是针对现有技术中的不足，提供一种结构简单，布防、校准及维 护容易，可靠性好的水下机器人定位系统。
[0012] 为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：
[0013] -种水下机器人定位系统，其特征在于，所述定位系统包括水下机器人、水面浮 体、发射端、接收端、压力传感器、惯性制导；所述的发射端共有一个；所述的接收端共有两 个，其两个接收端之间的中心距离处安装有压力传感器；所述发射端和两个接收端时间同 步，发射端定时发送定位信号，两个接收端同步接收定位信号；所述的惯性制导固定在接收 端上；所述惯性制导测量接收端的姿态信息，其姿态信息包括X方向夹角Φ、γ方向夹角Θ 和Z方向夹角Φ。
[0014] 所述发射端安装有声波发射器。
[0015] 所述接收端安装有接收器。
[0016] 所述发射端位置固定或者移动。
[0017] 所述接收端相对位置固定。
[0018] 所述的发射端通过GPS定位。
[0019] 所述的发射端固定在水面浮体上，接收端固定在水下机器人上，其两个接收端之 间的中心距离处安装有压力传感器。
[0020] 所述的发射端固定在水下机器人上，接收端固定在水面浮体上，压力传感器安装 在固定接收端的地方。
[0021] 所述水下机器人从水面到水底是网络构架，采用ΙΕΕΕ1588网络化测量及控制系 统的精确时钟同步协议。
[0022] 本实用新型优点在于：
[0023] 1、本实用新型的一种水下机器人定位系统，实现了只有一个水面发射端的情况下 的水下机器人定位，省去了水面发射端之间数据交换的时间，减少了定位时间，增加了可靠 性；
[0024] 2、同时只需要一个发射端，大大方便了对水下机器人的定位，接收端不需要向外 发射信号，结构简单，布防、校准及维护容易；
[0025] 3、发射端和接收端保持时钟同步，只要定时发送定位信号，即可实现定位，操作方 便了很多；
[0026] 4、可以用于勘探、水下机器人定位、水下机器人导航等领域；
[0027] 5、两个接收端相对位置固定，且与发射端时间同步，通过接收的发射端的定位信 号，反解出接收端和发射端的相对位置，再根据水面发射端通过GPS定位的定位信号，得到 定位水下接收端的位置；
[0028] 6、本实用新型的一种水下机器人定位方法，通过接收端解算方法，结合水面发射 端的GPS定位，即可定位水下机器人的三维坐标，加之，惯性制导获得的接收端姿态信息， 获得X方向夹角Φ、Υ方向夹角Θ和Z方向夹角Φ。
【附图说明】
[0029] 附图1是本实用新型的一种水下机器人定位系及方法统框图。
[0030] 附图2为本实用新型的一种水下机器人定位系及方法几何原理图。
【具体实施方式】
[0031] 下面结合附图对本实用新型提供的【具体实施方式】作详细说明。
[0032] 附图中涉及的附图标记和组成部分如下所示：
[0033] L水下机器人 IL水面浮体
[0034] 12.发射端 13.接收端
[0035] 14.压力传感器 15.水面
[0036] 请参照图1，图1是本实用新型的一种水下机器人1定位系及方法统框图。一种水 下机器人1定位系统，所述定位系统包括水下机器人1、水面浮体11、发射端12、接收端13、 压力传感器14、惯性制导；所述的发射端12固定在水面浮体11上；所述的发射端12共有 一个；所述的接收端13位于水下机器人1上；所述的接收端13共有两个，其两个接收端13 之间的中心距离处安装有压力传感器14 ;所述发射端12和两个接收端13时间同步，发射 端12定时发送定位信号，两个接收端13同步接收定位信号；所述发射端12安装有声波发 射器；所述接收端13安装有接收器；所述发射端12位置固定或者移动；所述接收端13相 对位置固定；所述惯性制导测量接收端13的姿态信息，其姿态信息包括X方向夹角Φ、Y方 向夹角Θ和Z方向夹角Φ。
[0037] 请参照图2,图2为本实用新型的一种水下机器人1定位系及方法几何原理图。其 发射端12标记为0,两个接收端13位置分别标记为A、B ;压力传感器14的位置标记为C， 发射端120定时的发送定位信号，两个接收端13Α、Β接收定位信号，根据接收到定位信号的 时刻和定位信号在传输的速度可以得到发射端120到两个接收机Α、Β的距离分别是I 1, 12。
[0038] 根据已知的AO和BO的距离以及AB的距离可以确定满足到A，B点距离为I1, 12的 点集合，考虑到确定的是接收端13和发射端12的相对位置，故认为点集合过点0(0, 0, 0) 的圆。
[0039] 本实用新型的一种水下机器人1定位方法，该方法包括发射端12发射定位信号、 接收端13接收发射端12定位信号并进行定位解算，接收端13解算方法具体步骤如下：
[0040] 步骤Sl，发射端12定时发送定位信号，且接收端13与发射