专利名称：用于调整捷联设备安装误差的数字补偿方法
技术领域：
本发明属于捷联设备的安装误差调整方法，具体涉及一种用于调整捷联设备安装误差的数字补偿方法。
背景技术：
由于捷联设备的坐标系和安装载体坐标系不重合带来的安装误差，导致捷联设备测得航姿信息不真实，因此，需要进行安装误差的调整。捷联式惯性导航设备安装精度要求较高，一般情况下，航姿的安装误差均小于3个角分。现有技术中，针对捷联设备的安装误差，目前主要是采用机械修正方式或人工打磨等方式来实现，如图3和图4 ;采用机械修正或人工打磨方法既浪费材料(增加机械调整装置)又浪费时间，而且捷联设备每次拆卸由于位置不可能和原来位置相同，进而会导致新的误差出现，所以又要重新打磨或者调整，给设备后期的维修及保养带来诸多不便。
发明内容
针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的在于提供一种用于调整捷联设备安装误差的数字补偿方法，以节省调整安装误差材料和时间，提高其安装误精度。实现上述目的，本发明采用如下技术方案:一种用于调整捷联设备安装误差的数字补偿方法，其特征在于，包括如下步骤:I)将捷联设备通过网线与装有捷联垂直参考基准设置系统的计算机系统相连；2)利用角度测量设备测得捷联设备的航向角、纵摇角、横摇角的安装误差；3)将步骤2)测得的安装误差角输入到装有捷联垂直参考基准设置系统的计算机系统中，所述捷联垂直参考基准设置系统执行如下程序:将上述安装误差角带入下述公式得到 :，即姿态矩阵c6n，用欧拉角可表示为:
权利要求
1.一种用于调整捷联设备安装误差的数字补偿方法，其特征在于，包括如下步骤: 1)将捷联设备通过网线与装有捷联垂直参考基准设置系统的计算机系统相连； 2)利用角度测量设备测得捷联设备的航向角、纵摇角、横摇角的安装误差； 3)将步骤2)测得的安装误差角输入到装有捷联垂直参考基准设置系统的计算机系统中，所述捷联垂直参考基准设置系统执行如下程序: 将上述安装误差角带入下述公式得到Q，即姿态矩阵O1，用欧拉角可表示为: -Sm^ sin t sin H + cos ψ cos H cos ￠7 sin 65 si η H + sin pcos// - cos Θ sin H Cni =-sin ￠9cos(9cos沪cos <9sin θcos sin H +sin ^sirsi cos// sin φ sin θ - cos (ρ ηθ cos H cos 沒 cos// 其中，φ，Θ，!1分别表示捷联设备和安装位置的纵向、横向及航向的安装误差角；b系为捷联设备的坐标系，η系为安装位置的坐标系； 得到捷联坐标系到安装坐标系的变换矩阵，再用此误差矩阵更新陀螺和加速度计的测量信息，完成安装误差补偿； 当捷联设备收到补偿指令后，将安装误差角度值写入误差矩阵方程，并通过矩阵转换的计算将捷联设备的惯性 仪表信息转换到正确的坐标系上；经过上述补偿后的惯性仪表输出信息，再进行捷联姿态更新计算，便可以输出正确的姿态信息。
全文摘要
本发明提供一种用于调整捷联设备安装误差的数字补偿方法，将捷联设备与装有捷联垂直参考基准设置系统的计算机系统相连；利用角度测量设备测得捷联设备的航向角、纵摇角、横摇角的安装误差；将测得的安装误差角输入到装有捷联垂直参考基准设置系统的计算机系统中，所述捷联垂直参考基准设置系统将上述安装误差角带入公式得到即得到捷联坐标系到安装坐标系的变换矩阵，再用此误差矩阵更新陀螺和加速度计的测量信息，完成安装误差补偿；将上述补偿后的仪表信息按捷联传统的姿态更新方法可以解算出正确的姿态信息。采用本发明可以大大节省材料和时间，而且提高其安装误精度。
文档编号G01C21/20GK103090869SQ20131000480
公开日2013年5月8日 申请日期2013年1月7日 优先权日2013年1月7日
发明者刘晓东, 田爽, 刘易, 李成嘉, 李蔚 申请人:重庆华渝电气仪表总厂