专利名称：基于角度信息的目标自适应跟踪方法
技术领域：
本发明涉及基于角度信息的目标自适应跟踪方法，属于侦察系统中慢速运动目标跟踪技术领域。
背景技术：
现代战争中，侦察系统为了提高自身的隐蔽性通常采用被动传感器如声纳、电子支援系统(Electronic Support System, ESM)获取远端目标福射源和方位信息，由于目标距离较远，而被动传感器的角度分辨率较低，探测精度较差，无法对固定目标和运动目标进行分辨。目前国内外对固定和运动目标的分辨以成像为基础，这种方法需要成本高昂的传感器以及较高复杂度成像算法，不利于工程应用推广。
发明内容
本发明是为了解决现有侦察系统中采用被动传感器探测远端目标，跟踪精度低，进而无法分辨目标为固定目标或是运动目标的的问题，提供了一种基于角度信息的目标自适应跟踪方法。本发明所述基于角度信息的目标自适应跟踪方法，它包括以下步骤步骤一采用电子支援系统实时采集目标的角度值Θ (k)，其中k为正整数，为预定时间间隔对目标的采样顺序数，然后对获得的目标的角度值Θ (k)进行滤波，并进行野值剔除，获得目标实时角度估计值
权利要求
1.一种基于角度信息的目标自适应跟踪方法，其特征在于，它包括以下步骤 步骤一采用电子支援系统实时采集目标的角度值Θ (k)，其中k为正整数，为预定时间间隔对目标的采样顺序数，然后对获得的目标的角度值Θ (k)进行滤波，并进行野值剔除，获得目标实时角度估计值I k)； 步骤二 采用步骤一中获得的实时角度估计值决叫幻对目标进行交叉定位，得到目标初始定位位置，再通过求重心的方法确定目标的初始位置估计值； 步骤三根据目标的初始位置估计值及实时角度估计值采用迭代滤波的方法对目标进行跟踪，获得目标的平均速度和加速度，将目标的平均速度和加速度与预设定的目标平均速度阈值和加速度阈值分别对比，然后确定目标类型，再根据目标类型实现对目标的自适应跟踪。
2.根据权利要求1所述的基于角度信息的目标自适应跟踪方法，其特征在于，所述步骤一中对目标的角度值Θ (k)进行野值剔除的具体方法为 根据野值判断公式
3.根据权利要求2所述的基于角度信息的目标自适应跟踪方法，其特征在于，所述步骤二中对目标进行交叉定位，得到目标初始定位位置，再通过求重心的方法确定目标的初始位置估计值的具体方法为 采用两个电子支援系统实时采集目标的角度值9(10，设定第1个电子支援系统从开始时刻顺序采集再被滤波后获得的五个目标实时角度估计值为m{k I k), k=I 2, 3, 4，5;i=l，2;将该五个目标实时角度估计值在(則A)两两交叉定位获得25个交叉足位点，设定第j个交叉定位点对应的目标初始定位位置为[Xj，y」]T，j = 1,2,3,4,5......25, Xj为目标初始定位位置的X轴坐标，Yj为目标初始定位位置的y轴坐标； 再通过求重心的方法确定目标的初始位置坐标值味^兔]1·:
4.根据权利要求3所述的基于角度信息的目标自适应跟踪方法，其特征在于，所述步骤三中实现对目标的自适应跟踪的具体方法为 将目标的初始位置估计值[毛,OJcn Of和目标实时角度估计值私|幻输入到漂移瑞利滤波器，采用迭代滤波的方法对目标进行跟踪 首先，设定目标为运动目标，然后执行步骤三一步骤三一计算目标在t时刻每时间间隔Nt内的X方向的估计加速度值穹和γ方向的估计加速度值贫，其中t > Nt :
5.根据权利要求4所述的基于角度信息的目标自适应跟踪方法，其特征在于，所述目标加速度阐值amax = O. 5m/s。
6.根据权利要求5所述的基于角度信息的目标自适应跟踪方法，其特征在于，所述目标加速度概率阈值Pa。。为95%。
7.根据权利要求6所述的基于角度信息的目标自适应跟踪方法，其特征在于，所述时间间隔Nt = 200s。
全文摘要
基于角度信息的目标自适应跟踪方法，属于侦察系统中慢速运动目标跟踪技术领域。它解决了现有侦察系统中采用被动传感器探测远端目标，跟踪精度低，进而无法分辨目标为固定目标或是运动目标的问题。它采用电子支援系统实时采集目标的角度值，再对目标进行交叉定位，得到目标初始定位位置，再通过求重心的方法确定目标的初始位置估计值；根据目标的初始位置估计值及实时角度估计值采用迭代滤波的方法对目标进行跟踪，获得目标的平均速度和加速度，将目标的平均速度和加速度与预设定的目标平均速度阈值和加速度阈值分别对比，然后确定目标类型，再根据目标类型实现对目标的自适应跟踪。本发明适用于侦察系统中对目标的跟踪。
文档编号G01C21/10GK103047982SQ201310004930
公开日2013年4月17日 申请日期2013年1月7日 优先权日2013年1月7日
发明者刘梅, 俞建国, 位寅生, 姚璐 申请人:哈尔滨工业大学