一种MEMS陀螺仪高阶温度补偿的方法与流程

技术特征：
1.一种MEMS陀螺仪温度补偿的方法，用于对MEMS陀螺仪进行温度补偿，其特征在于：该方法包括：(1)建立所述的陀螺仪的零偏角速度输出值和温度的模型；(2)根据不同的温度和不同的角速度下所述的陀螺仪的零偏角速度输出值通过拟合获得所述的陀螺仪的上述模型所需的一系列的温度补偿系数；(3)将所述的陀螺仪的零偏角速度输出值和温度的模型与所述的温度补偿系数做点乘而得到所述的陀螺仪在全温度范围内的补偿计算模型其中Ci为温度补偿系数，i＝0-20，NR为所述的陀螺仪的零偏角速度输出值，T为温度，根据所述的补偿计算模型计算得到所述的陀螺仪在温度补偿后的零偏角速度输出信号；该方法通过补偿系统来实现；所述的补偿系统包括PC机，所述的PC机与所述的陀螺仪所输出的含有所述的零偏角速度输出值的输出信号相连接，并根据所述的温度和所述的零偏角速度输出值拟合所述的温度补偿系数，以及根据所述的模型和所述的温度补偿系数建立所述的陀螺仪在全温度范围内的补偿计算模型；存储器，所述的存储器通过接口模块与所述的PC机相连接并存储所述的温度补偿系数和所述的陀螺仪在全温度范围内的补偿计算模型；主运算器，所述的主运算器具有三个输入端，所述的主运算器第一个输入端通过第一转换处理模块与所述的陀螺仪所输出的含有所述的零偏角速度输出值的输出信号相连接，所述的主运算器的第二个输入端通过第二转换处理模块与温度传感器所输出的含有温度值的输出信号相连接，所述的主运算器的第三个输入端与所述的存储器的输出端相连接；所述的主运算器的输出端连接有处理转换模块；所述的主运算器读取所述的存储器中的所述的温度补偿系数和所述的陀螺仪在全温度范围内的补偿计算模型，并根据所述的陀螺仪的零偏角速度输出值和所述的温度对所述的陀螺仪进行温度补偿计算并输出所述的陀螺仪在温度补偿后的零偏角速度输出信号。2.根据权利要求1所述的一种MEMS陀螺仪温度补偿的方法，其特征在于：所述的步骤(2)中，采用曲面拟合获得一系列的所述的温度补偿系数。3.根据权利要求2所述的一种MEMS陀螺仪温度补偿的方法，其特征在于：对所述的陀螺仪在不同的温度和不同的角速度下对所述的温度补偿系数进行全面拟合，采样在不同温度、不同角速度下所述的陀螺仪的零偏角速度输出值得到采样值，根据上述采样值在由温度、角速度、零偏角速度输出值所构成的三维坐标系中拟合得到所述的陀螺仪在全温度、全量程内的温度系数曲面，由所述的温度系数曲面拟合得到一系列所述的温度补偿系数。4.根据权利要求3所述的一种MEMS陀螺仪温度补偿的方法，其特征在于：根据精度的需要将所述的温度划分为若干个等长的小区间，在每个所述的小区间内多次采样所述的零偏角速度输出值并取平均值作为该小区间的采样值。5.根据权利要求3或4所述的一种MEMS陀螺仪温度补偿的方法，其特征在于：根据所述的采样值在所述的三维坐标系中描点得到由温度、角速度、零偏角速度输出值所构成实际三维曲面，再通过拟合得到所述的陀螺仪在全温度、全量程内的温度系数曲面。6.根据权利要求5所述的一种MEMS陀螺仪温度补偿的方法，其特征在于：针对所述的实际三维曲面采用最小二乘估计或正交多项式拟合而得到所述的陀螺仪在全温度、全量程内的温度系数曲面。