一种电子眼引导的方法及装置和设备与流程

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种电子眼引导的方法及装置和设备。

背景技术：

随着汽车电子行业的迅速发展，汽车导航已经被广泛应用。汽车导航系统，是在嵌入式硬件、全球gps定位、地理信息数据的基础上，为驾驶者提供电子地图、车辆定位、路线计算，实时语音和实时画面引导等服务的综合体。

电子眼系统，泛指安装在道路上，对指定车道内各种类别机动车辆行驶行为进行不间断自动监测和记录的设备和系统。近年来，随着汽车总量的爆发式增长，电子眼系统，已成为强化交通管理的一种科学而强力的手段，在减少事故发生、优化交通环境、提高通行效率等方面起到了不可或缺的作用。该系统具备白天、夜晚、各种季节和各种天气条件下工作的能力，能自动记录机动车乱占车道、闯红灯、随意变线、超速行驶等交通违法行为。

当前带有电子眼引导功能的导航类产品已经比较常见，但这类产品还存在电子眼引导不准确和不及时的问题。例如在有固定路线规划并通过视图显示的应用场景下，根据所规划的规划路线中的起报点a(即开始播报的位置)和电子眼观测位置b(电子眼实际的拍摄位置)两个坐标位置来进行播报时，如果用户经过a点后，脱离路径规划没有经过b点的位置，而在a点按照原有的路线规划继续提示用户观测位置b有电子眼，就会造成一种误报。另外，对于高架路、平行路和崎岖道路来说，由于道路之间的位置关系，导致将其他道路上的电子眼误报为用户实际所在道路上电子眼的情况，弯道上电子眼也因此存在引导不及时的问题。

技术实现要素：

鉴于上述问题，本发明实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的电子眼引导的方法及装置和设备。

作为本发明的一个方面，涉及一种电子眼引导的方法，包括：

在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径，并读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；

根据所述电子眼的相关数据中所述电子眼的地理位置及拍摄方向，确定所述电子眼是否为所述自车前方路径上需要引导的电子眼；

缓存所有需要引导的电子眼的相关数据；

依次对所缓存相关数据的电子眼进行对应的电子眼引导。

另一方面，涉及一种电子眼引导的装置，包括：

路径获取模块，用于在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径；

读取模块，用于在自车行驶过程中，读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；

确定模块，用于根据所述电子眼的相关数据中所述电子眼的地理位置及拍摄方向，确定所述电子眼是否为所述自车前方路径上需要引导的电子眼；

缓存模块，用于缓存所有需要引导的电子眼的相关数据；

引导模块，用于依次对所缓存相关数据的电子眼进行对应的电子眼引导。

再一方面，还涉及了一种导航设备，该导航设备包含本发明实施例提供的上述电子眼引导的装置。

又一方面，还涉及了一种服务器，该服务器用于执行本发明实施例提供的上述电子眼引导的方法。

本发明实施例至少实现如下效果：

本发明实施例提供的上述电子眼引导的方法，在自车行驶过程中，持续地推导出自车前方第一设定范围内的路径(自车前方路径)或者持续获取已规划的自车前方路径，与此同时也不断读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的数据，然后对读取的各电子眼的数据分别与推导的或获取的自车前方路径进行匹配，确定该电子眼是否属于需要引导的电子眼，缓存所有需要引导的电子眼的数据并依次进行电子眼的引导，本发明实施例提供的技术方案,持续地实时地对自车前方的一定范围的路径进行推导或者持续获取已规划的自车前方路径，电子眼的数据的读取、需要引导的电子眼的识别步骤与推导路径或获取已有规划路径的步骤同时进行，避免了现有技术中由于用户路径变化而与电子眼的数据不与路径匹配所带来的错误引导、引导不及时等。再者，对于读取电子眼的数据，根据其地理位置和拍摄方向，判断该电子眼是否为需要引导的电子眼，提高了对电子眼的识别准确性，避免了高架路、平行路和崎岖路等容易引导其他道路上的电子眼导致的错误引导和引导不及时的问题。

并且，本发明实施例提供的上述技术方案，对于无路径引导的情况下(没有预先的规划路径)或者有路径引导但是用户偏离原有规划路线的情况下，由于持续地对自车前方一定范围内的路径进行推导，可持续不断地根据自车位置的变化自动进行路径修正，使得推导出的路线(每次推导出的自车前方路径的集合)与自车实际行驶的路线非常接近，误差较小，最终保证了电子眼与实际行驶路径的匹配，提升了电子眼引导的准确性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所记载的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例一提供的电子眼引导的方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的第二设定范围的示意图；

图3为本发明实施例一提供的步骤s12的具体实施流程图；

图4为本发明实施例一提供的步骤s31的具体实施流程图；

图5为本发明实施例一提供的形状关联的一个例子的示意图；

图6为本发明实施例一提供的步骤s32的具体实施流程图；

图7为本发明实施例一提供的第一夹角与第二夹角的示意图；

图8为本发明实施例一提供的步骤s14的具体实施流程图；

图9为本发明实施例一提供的电子眼引导的装置的结构示意图；

图10为本发明实施例一提供的确定模块93的结构示意图；

图11为本发明实施例二提供的电子眼引导的方法的流程图；

图12为本发明实施例二提供的电子眼引导的装置的结构示意图；

图13为本发明实施例三提供的电子眼引导的方法的流程图；

图14为本发明实施例三提供的电子眼引导的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

下面分别对本发明实施例提供的电子眼引导的方法及装置和设备的各种具体实施方式进行详细的说明。

实施例一：

本发明实施例一提供的电子眼引导的方法，如图1所示，包括：

s11、在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径，并读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；

上述步骤s11中，至少部分电子眼的相关数据，是在第二设定范围内全部或者部分的电子眼的相关数据。

具体来说，自车前方路径的第一设定范围与电子眼的读取范围整体上可基本一致，以 保证电子眼都能被准确引导，也可以稍有不同，这样第二设定范围内可能会存在一些多余的数据(例如自车后方，该自车已经行驶过的道路上的电子眼的相关数据)，这种情况下，可以排除此类电子眼的相关数据，以避免不必要的计算。

s12、根据所述电子眼的相关数据中所述电子眼的地理位置及拍摄方向，确定所述电子眼是否为所述自车前方路径上需要引导的电子眼；

s13、缓存所有需要引导的电子眼的相关数据；

s14、依次对所缓存相关数据的电子眼进行对应的电子眼引导。

本发明实施例一提供的上述电子眼引导的方法，在自车行驶过程中，持续地推导出自车前方第一设定范围内的路径(自车前方路径)或者获取已规划的自车前方路径，与此同时也不断读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的数据，然后对读取的各电子眼的数据分别与推导的或者获取的自车前方路径进行匹配，确定该电子眼是否属于需要引导的电子眼，缓存所有需要引导的电子眼的数据并依次进行电子眼的引导，本发明实施例一的技术方案,一方面持续地实时地对自车前方的一定范围的路径进行推导或者持续获取一定范围内的已规划的自车前方路径，电子眼的数据的读取、需要引导的电子眼的识别步骤与推导路径或获取已有规划路径的步骤同时进行，避免了现有技术中由于用户路径变化而与电子眼的数据不与路径匹配所带来的错误引导、引导不及时等。再者，对于读取电子眼的数据，根据其地理位置和拍摄方向，判断该电子眼是否为需要引导的电子眼，提高了对电子眼的识别准确性，避免了高架路、平行路和崎岖路等容易引导其他道路上的电子眼导致的错误引导和引导不及时的问题。

并且，本发明实施例一提供的上述技术方案，对于无路径引导的情况下(没有预先的规划路径)或者有路径引导但是用户偏离原有规划路线的情况下，由于持续地对自车前方一定范围内的路径进行推导，可持续不断地根据自车位置的变化自动进行路径修正，使得推导出的路线(每次推导出的自车前方路径的集合)与自车实际行驶的路线非常接近，误差较小，最终保证了电子眼与实际行驶路径的匹配，提升了电子眼引导的准确性。

本发明实施例提供的上述电子眼引导的方法适用于有路径引导的情况时，例如导航系统根据用户输入的目的地的地址，已规划出路线的情况，在自车按照规划路线行驶的过程中，可不执行路径推导的步骤而直接使用已有的规划路径，但一旦自车偏离了规划路线，则需要进行自车前方路径的推导。两个过程可以交替进行。

下面分别对上述各步骤进行详细的说明。

上述步骤s11中，持续的含义包含多种，可以是持续不断地进行，也可以说间歇地、周期性地进行。持续地计算对具备导航功能的设备例如导航软件、导航仪的计算能力要求很高，会消耗大量的计算资源，并且每次推导或获取的路径和所读取的电子眼的数据都会有较大范围的重复，因此，通常会选择周期性地执行的这种方式，但是为了避免出现误报，这种周期不可太长，较佳地是使下一个周期推导或获取的自车前方路径和电子眼的数据与上一次有小部分重叠，保证没有引导的遗漏或者引导不及时，每个周期触发的条件可以是 按照固定时间间隔(下次路径推导或获取和电子眼数据读取与上一次间隔固定时间)；或者固定的行驶距离(下次路径推导或获取和电子眼数据读取与上一次间隔固定距离)；或者其他固定的条件等(例如遇到路口等)，这种情况下并非固定的时间间隔或者固定的行驶距离。

具体来说，上述步骤s11中持续地推导出第一设定范围内的自车前方路径，可以实施为：按照预设的触发条件，周期性地推导出第一设定范围内的自车前方路径；

上述预设的触发条件为：以自车每行驶预设的行驶距离为触发条件；或者在行驶预设的行驶距离未遇到路口时，以行驶预设的行驶距离为触发条件，在未行驶到预设的行驶距离时即遇到路口时，以遇到该路口作为触发条件。

举例来说，预设的触发条件可以是每行驶1km就执行一次路径推导和电子眼的数据的读取、需要引导的电子眼的判断等操作。

或者预设的触发条件是：当行驶1km没有遇到路口时，执行一次路径推导和电子眼数据的读取、需要引导的电子眼的判断等操作，当未行驶到1km即遇到路口时，以遇到该路口作为触发条件执行一次路径推导和电子眼数据的读取、需要引导的电子眼的判断等操作。

上述预设的行驶距离与第一设定范围相适应，可以稍小于第一设定范围。

较佳地，上述步骤s11中，第二设定范围可以是以自车为中心预设半径的圆，或者是以自车为中心的正多边形，自车与正多边形的任一条边的距离均等于该预设半径。

如图2所示的例子，第二设定范围可以是以自车为中心，2km为半径的圆，或者可以是以自车为中心，边长为4km的正方形。

图2仅为一个示例而已，并不限于正方形，其他正多边形也可以。

上述步骤s11中，推导出第一范围内的自车前方路径的步骤，可以具体实施为：

在当前道路上自车前方直线距离为n的范围内无路口时，以自车的坐标为起点，沿当前道路向前推出直线距离为n的一段路径作为自车前方路径；

例如在当前道路上自车前方直线距离为2km的范围内没有路口时，则以自车为起点，沿着当前道路向前推出直线距离为2km的一段路径作为自车前方路径。

之所以为直线距离，是考虑当前道路还可以是各种曲线路的情况，不论当前道路的形状，推导至距离自车直线距离为2km的位置为止。

在当前道路上自车前方直线距离为n的范围内有至少一个路口时，以自车的坐标为起点，按照预设的路口最优脱出路选择策略，依次推导出自车前方路径，直至与自车直线距离为n的位置为止。

例如在当前道路上自车前方直线距离为2km的范围内有路口时，由于路口可能会存在拐弯并非直行的情况，因此，可以根据预设的路口最优脱出路选择策略，进行路径的推导，路口最优脱出路选择策略，可以根据所统计的一般用户的驾驶习惯等来确定。

从上述路径推导实施过程可以看出，在距离自车前方(并不一定是正前方，是指自车的行驶方向)直线距离为n的范围即为第一设定范围。

相应地，基于前述的理由，上述预设的触发条件中的预设的行驶距离小于n。

比如，当n选择为2km时，上述行驶距离可以选择为1km。

进一步地，上述推导出第一范围内的自车前方路径的步骤之中，路口为下述道路的路口：高于预设级别、非同名逆向道路和可脱出道路数量大于1的道路；上述同名逆向道路为与路口进入路同名且逆向的道路。

在地图系统中，道路是可以分为多种级别的，道路等级划分可以有多种标准，本发明实施例对此不作限定。

具体来说，上述路口不考虑是较低级别的道路的路口，例如细街路的路口等等。

具体的级别可以参考用户的驾驶习惯并综合用户体验和导航软件或导航设备的性能等因素来确定。

上述路口不考虑可脱出道路数量小于等于1的道路，例如回转道、左转专用道、右转专用道或者其他脱出道路数量不大于1的等道路的路口。

进一步地，上述路口最优脱出路选择策略，包括：

与进入路同名的脱出道路被优先选择；

当不存在与进入路同名的脱出道路时，与进入路之间夹角绝对值最小的脱出道路被优先选择；

在于进入路之间夹角绝对值相同的两条以上的脱出道路之中，右侧的脱出道路被优先选择。

上述自车前方路径的推导是有一定误差的，但因为在自车行驶过程中，上述步骤s11～s14会不断地被执行，不断按照变化着的自车的位置，推导自车前方小范围内的路径和读取该小范围内的电子眼的信息，从较大的范围来看，所推导的路径整体上会非常贴近自车真实行驶的路线(可能会有路口误判情况，但很快自动纠正)，自车前方路径推导的正确性，可以保证整个电子眼引导的准确性。

进一步地，上述步骤s11中，第一设定范围和第二设定范围的形状、大小可以一致或者不一致，两者稍有差异也可以，大体上适配即可。

进一步地，上述步骤s12中，根据所述电子眼的相关数据中所述电子眼的地理位置及拍摄方向，确定所述电子眼是否为所述自车前方路径上需要引导的电子眼，如图3所示，可以通过下述流程实现：

s31、根据所述电子眼的地理位置与所述自车前方路径之间的投影距离，确定电子眼是否与自车前方路径之间距离相匹配；

s32、根据电子眼的拍摄方向与自车前方路径方向的之间角度差，确定电子眼是否与自车前方路径之间方向相匹配；

s33、当确定电子眼与自车前方路径之间距离相匹配且方向相匹配时，确定所述电子眼为需要引导的电子眼。

需要说明的是，上述步骤s31和s32是两个独立执行的步骤，可以有先后顺序也可以并列执行，即，可以先执行s31再执行s32，或者反过来，或者两个步骤并行执行。

进一步地，上述s31中根据电子眼的地理位置与自车前方路径之间的投影距离，确定电子眼是否与所述自车前方路径之间距离相匹配，如图4所示，可以通过下述步骤实现：

s41、根据电子眼的地理坐标，在自车前方路径的形状关联的各子段上，确定电子眼的垂直投影点；

s42、计算电子眼与各垂直投影点之间的距离值；

s43、判断各距离值中是否存在满足预设距离值范围的距离值；若是，执行步骤s44；否则，结束本流程；

s44、确定电子眼与所述自车前方路径之间距离相匹配。

在现有技术中，导航系统使用的地理信息系统中，路径的形状link(关联)是指由道路的各个形状点连接而成的连接线。形状点即shapenode，地图的地理信息系统中用于描述道路的几何模型中的节点。

如图5所示的例子，各圆点表示的是形状点，各形状点之间相互连接而成的连接线为形状link(关联)。形状link(关联)可以表征道路的形状。

电子眼a位于形状link(关联)的一侧，计算a的位置坐标到推导出的前方路径的形状link(关联)的各子段的距离值，即到各子段上的垂直投影点之间的距离值，如图5所示，电子眼a右侧形状link(关联)子段上有电子眼a的投影点，判断其中任何一个距离值若落在预设的距离值范围内时，即确定该电子眼a与自车前方路径之间距离相匹配。

通常为了保证匹配结果的正确性，根据实际道路的情况，这个预设的距离值范围通常较小，例如2米范围内、1.5米范围内等，具体的数值范围可以参考实际道路上电子眼的安装位置来确定，保证匹配的正确性即可。

进一步地，上述步骤s32中根据电子眼的拍摄方向与自车前方路径方向的之间角度差，确定电子眼是否与自车前方路径之间方向相匹配，如图6所示，可以通过下述步骤实现：

s61、计算电子眼的拍摄方向与预设的参考方向之间的第一夹角；电子眼的拍摄方向为电子眼的轴心线方向；

参考方向可以是导航系统中任何方向，较佳地，为了计算的方便，可以选取正北、正南、正东或正西方向。例如选取正北方向作为参考方向。

电子眼的轴心线方向，即电子眼拍摄的范围的中心线方向。如图5所述的例子，电子眼a的轴心线方向即其拍摄范围中心线。

s62、计算自车前方路径的形状link(关联)的各子段对应的向量与预设的参考方向之间的第二夹角，向量的方向与自车行驶方向一致；

s63、计算第一夹角与第二夹角之间的角度差的绝对值；

s64、判断各角度差的绝对值中是否存在满足预设角度差范围的绝对值；若是，执行步骤s65；否则，结束本流程；

预设的角度差范围与前述距离值范围类似，可以实际道路上电子眼的拍摄角度、拍摄范围等情况预先确定，保证匹配的准确性即可。

较佳地，预设角度差范围为[0°,15°]。

s65、确定电子眼与自车前方路径之间方向相匹配。

如图5和图7所示，电子眼a的轴心线的方向与正北方向的夹角为α，电子眼a右侧距离最近的形状link(关联)的子段与正北方向的夹角为β。β与α之间的角度差的绝对值小于15度。

在执行完步骤s11和s12后，将所有符合条件的电子眼的相关数据都缓存于预设的存储空间中。

进一步地，在上述步骤s14中，依次对所缓存相关数据的电子眼进行对应的电子眼引导，如图8所示，可以实施为：

s81、从缓存中依次读取位于自车前方且距离最近的电子眼的相关信息；

s82、在达到预设的所电子眼引导条件时，触发对应的电子眼引导。

上述步骤s82中，当前自车距离电子眼的地理位置小于设定距离时，触发对应的电子眼引导；

上述设定距离根据不同的车速和/或道路级别而不同。

比如设定距离电子眼提前1km时进行电子眼的播报和在图形界面相应位置进行显示。

由于不同级别的道路、不同的车速，这个提前量可以灵活的变化，总体来说，道路级别越高、车速越快，则电子眼引导时的播报和显示需要越提前(相对于电子眼的实际位置而言)，以达到及时提示用户的目的。

基于同一发明构思，本发明实施例一还提供了一种电子眼引导的装置和导航设备，由于该装置和导航设备所解决问题的原理与前述前述实施例一提供的电子眼引导的方法相似，因此该装置和导航设备的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。

本发明实施例一提供的电子眼引导的装置，如图9所示，包括：

路径获取模块91，用于在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径；

读取模块92，用于在自车行驶过程中，读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；

确定模块93，用于根据所述电子眼的相关数据中所述电子眼的地理位置及拍摄方向，确定所述电子眼是否为所述自车前方路径上需要引导的电子眼；

缓存模块94，用于缓存所有需要引导的电子眼的相关数据；

引导模块95，用于依次对所缓存相关数据的电子眼进行对应的电子眼引导。

进一步地，上述确定模块93，如图10所示，包括：

距离匹配子模块101，用于根据所述电子眼的地理位置与所述自车前方路径之间的投影距离，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间距离相匹配；

方向匹配子模块102，用于根据所述电子眼的拍摄方向与所述自车前方路径方向的之间角度差，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间方向相匹配；

确定子模块103，用于当确定所述电子眼与自车前方路径之间距离相匹配且方向相匹配时，确定所述电子眼为需要引导的电子眼。

进一步地，上述距离匹配子模块101，具体用于根据所述电子眼的地理坐标，在所述自车前方路径的形状link(关联)的各子段上，确定所述电子眼的垂直投影点；计算所述电子眼与各垂直投影点之间的距离值，当计算出的各距离值中存在满足预设距离值范围的距离值时，则确定所述电子眼与所述自车前方路径之间距离相匹配。

进一步地，上述方向匹配子模块102，具体用于计算所述电子眼的拍摄方向与预设的参考方向之间的第一夹角；所述电子眼的拍摄方向为电子眼的轴心线方向；计算所述自车前方路径的形状link(关联)的各子段对应的向量与所述预设的参考方向之间的第二夹角，所述向量的方向与所述自车行驶方向一致；计算第一夹角与第二夹角之间的角度差的绝对值，当计算出的各绝对值中存在满足预设角度差范围的绝对值时，则确定所述电子眼与所述自车前方路径之间方向相匹配。

进一步地，上述预设角度差范围为[0°,15°]。

进一步地，上述参考方向包括：正北、正南、正东或正西方向。

进一步地，上述路径获取模块91，具体用于在当前道路上自车前方直线距离为n的范围内无路口时，以自车的坐标为起点，沿当前道路向前推出直线距离为n的一段路径作为自车前方路径；在当前道路上自车前方直线距离为n的范围内有至少一个路口时，以自车的坐标为起点，按照预设的路口最优脱出路选择策略，依次推导出自车前方路径，直至与自车直线距离为n的位置为止。

进一步地，上述路口为下述道路的路口：高于预设级别、非同名逆向道路和可脱出道路数量大于1的道路；所述同名逆向道路为与路口进入路同名且逆向的道路。

进一步地，所述路口最优脱出路选择策略，包括：

与进入路同名的脱出道路被优先选择；

当不存在与进入路同名的脱出道路时，与进入路之间夹角绝对值最小的脱出道路被优先选择；

在于进入路之间夹角绝对值相同的两条以上的脱出道路之中，右侧的脱出道路被优先选择。

进一步地，上述路径获取模块91，具体用于按照预设的触发条件，周期性地推导出第一设定范围内的自车前方路径；所述预设的触发条件为：以自车每行驶预设的行驶距离为触发条件；或者在行驶预设的行驶距离未遇到路口时，以行驶预设的行驶距离为触发条件，在未行驶到预设的行驶距离时即遇到路口时，以遇到该路口作为触发条件；所述预设的行驶距离小于n。

进一步地，上述第二设定范围，通过下述方式确定：

以自车为中心预设半径的圆，或者以自车为中心的正多边形，所述自车与正多边形的任一条边的距离等于所述预设半径。

进一步地，上述n的值等于所述预设半径。

进一步地，上述引导模块95，具体用于从缓存中依次读取位于自车前方且距离最近的电子眼的相关信息；在达到预设的所述电子眼引导条件时，触发对应的电子眼引导。

进一步地，上述引导模块95，进一步用于当前自车距离所述电子眼的地理位置小于设定距离时，触发对应的电子眼引导；所述设定距离根据不同的车速和/或道路级别而不同。

本发明实施例一还提供了一种导航设备，该设备包含本发明实施例一提供的上述电子眼引导的装置。

上述导航设备可以是车载导航设备，也可以是各种可移动的手持终端例如智能手机等。

本发明实施例一还提供了一种服务器，该服务器用于执行包含本发明实施例一提供的上述电子眼引导的方法。

实施例二：

本发明实施例二提供的电子眼引导的方法，如图11所示，包括：

s111、在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或者获取已规划的自车前方路径，并读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；

s112、根据所述电子眼的相关数据，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径距离相匹配；

s113、缓存与所述自车前方路径相匹配的电子眼的相关数据；

s114、按照距离远近依次从缓存中读取位于自车前方的各电子眼的相关信息；

s115、在达到预设的所述电子眼引导条件时，根据当前读取的电子眼的相关数据，确定当前读取的电子眼是否与所述自车前方路径方向相匹配；

s116、当匹配时，对当前读取的电子眼进行对应的电子眼引导。

上述步骤s111-s116所示的流程，与实施例一类似，不同之处在于，实施例二是先执行电子眼与自车前方路径距离匹配的步骤，将距离匹配的电子眼的相关数据缓存，然后按距离远近从缓存的电子眼的相关数据中读取电子眼，在达到预设的电子眼引导条件时，再执行电子眼与推导的或获取的自车前方路径方向匹配的步骤，当匹配时，才进行该电子眼的引导，否则不引导。实施例一的技术方案将距离匹配和方向匹配一次执行完成，而实施例二将两次匹配过程分开，单次计算量较实施例一比较小，但计算频率会增加，适合计算性能稍弱的导航软件或导航设备。

与实施例一的技术方案类似，本发明实施例二提供的技术方案，持续地实时地对自车前方的一定范围的路径进行推导或者持续获取一定范围内的已规划的自车前方路径，电子眼的数据的读取、需要引导的电子眼的识别步骤与推导路径或获取已有规划路径的步骤同时进行，避免了现有技术中由于用户路径变化而与电子眼的数据不与路径匹配所带来的错误引导、引导不及时等。再者，对于读取电子眼的数据，根据其地理位置和拍摄方向，判断该电子眼是否为需要引导的电子眼，提高了对电子眼的识别准确性，避免了高架路、平行路和崎岖路等容易引导其他道路上的电子眼导致的错误引导和引导不及时的问题。

并且，本发明实施例二提供的上述技术方案，对于无路径引导的情况下(没有预先的规划路径)或者有路径引导但是用户偏离原有规划路线的情况下，由于持续地对自车前方一定范围内的路径进行推导，可持续不断地根据自车位置的变化自动进行路径修正，使得推导出的路线(每次推导出的自车前方路径的集合)与自车实际行驶的路线非常接近，误差较小，最终保证了电子眼与实际行驶路径的匹配，提升了电子眼引导的准确性。

上述步骤s111-s116的各步骤的具体实施方式，可参见实施例一提供的电子眼引导的方法的对应步骤的具体实施方式，相同之处不再赘述。

基于同一发明构思，本发明实施例二还提供了一种电子眼引导的装置和导航设备，由于该装置和导航设备所解决问题的原理与前述实施例二提供的电子眼引导的方法相似，因此该装置和导航设备的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。

本发明实施例二提供的电子眼引导的装置，如图12所示，包括：

路径获取模块121，用于在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径；

第一读取模块122，用于在自车行驶过程中，持续读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；

距离匹配模块123，用于根据所述电子眼的相关数据，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径距离相匹配；

缓存模块124，用于缓存与所述自车前方路径相匹配的电子眼的相关数据；

第二读取模块125，用于按照距离远近依次从缓存中读取位于自车前方的各电子眼的相关信息；

方向匹配模块126，用于在达到预设的所述电子眼引导条件时，根据当前读取的电子眼的相关数据，确定当前读取的电子眼是否与所述自车前方路径方向相匹配；

引导模块127，用于当方向匹配模块判断匹配时，对当前读取的电子眼进行对应的电子眼引导。

进一步地，上述距离匹配模块123，具体用于根据所述电子眼的地理位置与所述自车前方路径之间的投影距离，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间距离相匹配；

进一步地，上述方向匹配模块126，具体用于根据所述电子眼的拍摄方向与所述自车前方路径方向的之间角度差，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间方向相匹配。

进一步地，上述距离匹配模块123，进一步用于根据所述电子眼的地理坐标，在所述自车前方路径的形状link(关联)的各子段上，确定所述电子眼的垂直投影点；计算所述电子眼与各垂直投影点之间的距离值，当计算出的各距离值中存在满足预设距离值范围的距离值时，则确定所述电子眼与所述自车前方路径之间距离相匹配。

进一步地，上述方向匹配模块126，进一步用于计算所述电子眼的拍摄方向与预设的参考方向之间的第一夹角；所述电子眼的拍摄方向为电子眼的轴心线方向；计算所述自车前方路径的形状link(关联)的各子段对应的向量与所述预设的参考方向之间的第二夹角，所 述向量的方向与所述自车行驶方向一致；计算第一夹角与第二夹角之间的角度差的绝对值，当计算出的各绝对值中存在满足预设角度差范围的绝对值时，则确定所述电子眼与所述自车前方路径之间方向相匹配。

进一步地，上述预设角度差范围为[0°,15°]。

进一步地，上述参考方向包括：正北、正南、正东或正西方向。

进一步地，上述路径获取模块121，用于在当前道路上自车前方直线距离为n的范围内无路口时，以自车的坐标为起点，沿当前道路向前推出直线距离为n的一段路径作为自车前方路径；在当前道路上自车前方直线距离为n的范围内有至少一个路口时，以自车的坐标为起点，按照预设的路口最优脱出路选择策略，依次推导出自车前方路径，直至与自车直线距离为n的位置为止。

进一步地，上述路口为下述道路的路口：高于预设级别、非同名逆向道路和可脱出道路数量大于1的道路；所述同名逆向道路为与路口进入路同名且逆向的道路。

进一步地，上述路口最优脱出路选择策略，包括：

与进入路同名的脱出道路被优先选择；

当不存在与进入路同名的脱出道路时，与进入路之间夹角绝对值最小的脱出道路被优先选择；

在于进入路之间夹角绝对值相同的两条以上的脱出道路之中，右侧的脱出道路被优先选择。

进一步地，上述路径获取模块121，用于按照预设的触发条件，周期性地推导出第一设定范围内的自车前方路径；

进一步地，预设的触发条件为：以自车每行驶预设的行驶距离为触发条件；或者在行驶预设的行驶距离未遇到路口时，以行驶预设的行驶距离为触发条件，在未行驶到预设的行驶距离时即遇到路口时，以遇到该路口作为触发条件；所述预设的行驶距离小于n。

进一步地，第二设定范围，通过下述方式确定：

以自车为中心预设半径的圆，或者以自车为中心的正多边形，所述自车与正多边形的任一条边的距离等于所述预设半径。

进一步地，n的值等于上述预设半径。

进一步地，预设的电子眼引导条件，包括：当前自车距离所述电子眼的地理位置小于设定距离；设定距离根据当前车速和/或道路级别而不同。

本发明实施例二还提供了一种导航设备，该设备包含本发明实施例二提供的上述电子眼引导的装置。

与实施例一相似，上述导航设备可以是车载导航设备，也可以是各种可移动的手持终端例如智能手机等。

本发明实施例二还提供了一种服务器，该服务器用于执行包含本发明实施例二提供的上述电子眼引导的方法。

实施例三：

本发明实施例三提供的电子眼引导的方法，如图13所示，包括：

s131、在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径，并读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；

s132、根据所述电子眼的相关数据，确定电子眼是否与自车前方路径方向相匹配；

s133、缓存与自车前方路径方向相匹配的电子眼的相关数据；

s134、按照距离远近依次从缓存中读取位于自车前方的各电子眼的相关信息；

s135、在达到预设的电子眼引导条件时，根据当前读取的电子眼的相关数据，确定当前读取的电子眼是否与所述自车前方路径距离相匹配；

s136、当匹配时，对当前读取的电子眼进行对应的电子眼引导。

上述步骤s131-s136所示的流程，与实施例二的技术方案类似，不同之处在于，实施例三是先执行电子眼与自车前方路径方向(拍摄方向与道路的形状)匹配的操作，将方向匹配的电子眼的相关数据缓存，然后按距离远近从缓存的电子眼的相关数据中读取电子眼，在达到预设的电子眼引导条件时，再执行电子眼与推导的或获取的自车前方路径距离匹配的操作，当方向和距离都匹配时，才进行电子眼的引导，否则放弃该电子眼的引导。与实施例二类似，实施例一的技术方案将距离匹配和方向匹配一次执行完成，而实施例三将两次匹配过程分开，单次计算量较实施例一比较小，但计算频率会增加，适合计算性能稍弱的导航软件或导航设备。

与实施例一和实施例二的技术方案类似，本发明实施例三提供的技术方案，持续地实时地对自车前方的一定范围的路径进行推导或者持续获取一定范围内的已规划的自车前方路径，电子眼的数据的读取、需要引导的电子眼的识别步骤与推导路径或获取已有规划路径的步骤同时进行，避免了现有技术中由于用户路径变化而与电子眼的数据不与路径匹配所带来的错误引导、引导不及时等。再者，对于读取电子眼的数据，根据其地理位置和拍摄方向，判断该电子眼是否为需要引导的电子眼，提高了对电子眼的识别准确性，避免了高架路、平行路和崎岖路等容易引导其他道路上的电子眼导致的错误引导和引导不及时的问题。

并且，本发明实施例提供的上述技术方案，对于无路径引导的情况下(没有预先的规划路径)或者有路径引导但是用户偏离原有规划路线的情况下，由于持续地对自车前方一定范围内的路径进行推导，可持续不断地根据自车位置的变化自动进行路径修正，使得推导出的路线(每次推导出的自车前方路径的集合)与自车实际行驶的路线非常接近，误差较小，最终保证了电子眼与实际行驶路径的匹配，提升了电子眼引导的准确性。

上述步骤s131-s136的各步骤的具体实施方式，可参见实施例一和实施例二提供的电子眼引导的方法的对应步骤的具体实施方式，相同之处不再赘述。

基于同一发明构思，本发明实施例三还提供了一种电子眼引导的装置和导航设备，由 于该装置和导航设备所解决问题的原理与前述实施例三提供的电子眼引导的方法相似，因此该装置和导航设备的实施可以参见前述方法的实施，重复之处不再赘述。

本发明实施例三提供的电子眼引导的装置，如图14所示，包括：

路径获取模块141，用于在自车行驶过程中，持续推导出第一设定范围内的自车前方路径或获取已规划的自车前方路径；

第一读取模块142，用于在自车行驶过程中，持续读取以自车为中心第二设定范围内的至少部分电子眼的相关数据；

方向匹配模块143，用于根据所述电子眼的相关数据，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径方向相匹配；

缓存模块144，用于缓存与所述自车前方路径方向相匹配的电子眼的相关数据；

第二读取模块145，用于按照距离远近依次从缓存中读取位于自车前方的各电子眼的相关信息；

距离匹配模块146，用于在达到预设的所述电子眼引导条件时，根据当前读取的电子眼的相关数据，确定当前读取的电子眼是否与所述自车前方路径距离相匹配；

引导模块147，用于当距离匹配模块确定匹配时，对当前读取的电子眼进行对应的电子眼引导。

进一步地，上述方向匹配模块143，具体用于根据所述电子眼的拍摄方向与所述自车前方路径方向的之间角度差，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间方向相匹配；

进一步地，上述距离匹配模块146，具体用于根据所述电子眼的地理位置与所述自车前方路径之间的投影距离，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间距离相匹配。

进一步地，上述距离匹配模块146，进一步用于根据所述电子眼的地理坐标，在所述自车前方路径的形状link(关联)的各子段上，确定所述电子眼的垂直投影点；计算所述电子眼与各垂直投影点之间的距离值，当计算出的各距离值中存在满足预设距离值范围的距离值时，则确定所述电子眼与所述自车前方路径之间距离相匹配。

进一步地，上述方向匹配模块143，具体用于根据所述电子眼的拍摄方向与所述自车前方路径方向的之间角度差，确定所述电子眼是否与所述自车前方路径之间方向相匹配。

进一步地，上述距离匹配模块146，进一步用于根据所述电子眼的地理坐标，在所述自车前方路径的形状link(关联)的各子段上，确定所述电子眼的垂直投影点；计算所述电子眼与各垂直投影点之间的距离值，当计算出的各距离值中存在满足预设距离值范围的距离值时，则确定所述电子眼与所述自车前方路径之间距离相匹配。

进一步地，上述方向匹配模块143，进一步用于计算所述电子眼的拍摄方向与预设的参考方向之间的第一夹角；所述电子眼的拍摄方向为电子眼的轴心线方向；计算所述自车前方路径的形状link(关联)的各子段对应的向量与所述预设的参考方向之间的第二夹角，所述向量的方向与所述自车行驶方向一致；计算第一夹角与第二夹角之间的角度差的绝对值，当计算出的各绝对值中存在满足预设角度差范围的绝对值时，则确定所述电子眼与所述自 车前方路径之间方向相匹配。

进一步地，上述预设角度差范围为[0°,15°]。

进一步地，上述参考方向包括：正北、正南、正东或正西方向。

进一步地，上述路径获取模块141，用于在当前道路上自车前方直线距离为n的范围内无路口时，以自车的坐标为起点，沿当前道路向前推出直线距离为n的一段路径作为自车前方路径；在当前道路上自车前方直线距离为n的范围内有至少一个路口时，以自车的坐标为起点，按照预设的路口最优脱出路选择策略，依次推导出自车前方路径，直至与自车直线距离为n的位置为止。

进一步地，上述路口为下述道路的路口：高于预设级别、非同名逆向道路和可脱出道路数量大于1的道路；所述同名逆向道路为与路口进入路同名且逆向的道路。

进一步地，上述路口最优脱出路选择策略，包括：

与进入路同名的脱出道路被优先选择；

当不存在与进入路同名的脱出道路时，与进入路之间夹角绝对值最小的脱出道路被优先选择；

在于进入路之间夹角绝对值相同的两条以上的脱出道路之中，右侧的脱出道路被优先选择。

进一步地，上述路径获取模块141，用于按照预设的触发条件，周期性地推导出第一设定范围内的自车前方路径；

进一步地，预设的触发条件为：以自车每行驶预设的行驶距离为触发条件；或者在行驶预设的行驶距离未遇到路口时，以行驶预设的行驶距离为触发条件，在未行驶到预设的行驶距离时即遇到路口时，以遇到该路口作为触发条件；所述预设的行驶距离小于n。

进一步地，第二设定范围，通过下述方式确定：

以自车为中心预设半径的圆，或者以自车为中心的正多边形，所述自车与正多边形的任一条边的距离等于所述预设半径。

进一步地，n的值等于上述预设半径。

进一步地，预设的电子眼引导条件，包括：当前自车距离所述电子眼的地理位置小于设定距离；设定距离根据当前车速和/或道路级别而不同。

本发明实施例三还提供了一种导航设备，该设备包含本发明实施例三提供的上述电子眼引导的装置。

与实施例一和实施例二相似，上述导航设备可以是车载导航设备，也可以是各种可移动的手持终端例如智能手机等。

本发明实施例三还提供了一种服务器，该服务器用于执行包含本发明实施例三提供的上述电子眼引导的方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实 施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。